20/02/2019

Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Geodésica
Departamento de Geoinformática
Laboratorio de Fotogrametría, Sistema de Información y
Sensores Remotos

Tema 3.
COORDENADAS IMAGEN
Fotogrametría II – Prof. Abel González

Contenido: 4. Errores que afectan las coordenadas

imagen.
a. Definición de Error.
1. Definición.
b. Tipos de Errores.
2. Instrumentos para el registro de
i. Errores Sistemáticos.
coordenadas
ii. Errores Accidentales.
a. Comparadores
iii. Equivocaciones.
b. Mono comparadores
c. Errores de las coordenadas imagen
c. Estereocomparadores
i. Deformación de la película y
3. Transformación de Coordenadas
plano focal.
Planas.
ii. Desplazamiento del punto
a. Transformación Afín
principal imagen.
b. Transformación Lineal Conforme
iii. Distorsión del lente.
c. Transformación Proyectiva.
iv. Refracción atmosférica.
v. Curvatura terrestre.
vi. Otros errores

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1.Definición. Las Coordenadas Imagen de un punto “a” que aparece registrado en la

fotografía, se define como al par de ordenadas (x, y) que determinan la
posición de dicho punto en el plano imagen, para el momento de la toma
de la fotografía.
Dirección de la Línea de Vuelo
Recordando que el Sistema Coordenado Imagen, es un sistema rectangular
zi tridimensional cuyo origen está ubicado en el centro de proyección,
directamente por encima del punto principal imagen a una distancia f
yi (focal) y cuyos ejes “x” e “y” son paralelos a los ejes “x” e “y” del Sistema
Fiducial:
(x0, y0, z0) o xi
𝑥 𝑥 −𝑥 𝑥 −𝑥
𝑎⃗ = 𝑦 = 𝑦 −𝑦 = 𝑦 −𝑦 ; 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑎
Fotografía -f 𝑧 𝑧 −𝑧 −𝑓
za
𝑎⃗
donde:
yf
𝑥 𝑦 𝑧 : Coordenadas Imagen del punto
x0 xa a
o’ ya
y0 xf
𝑥 𝑦 𝑧 : Coordenadas fiduciles del punto, con 𝑧 = -𝑓 (focal de la cámara)

𝑥 𝑦 𝑧 : Coordenadas del Centro de Proyección en Sistema Fiducial,

Nota: x0 y y0 lo da el reporte de calibración y por definición z0 es cero “0”

La importancia de este sistema coordenado imagen, así como de las coordenadas que en él se registran,
radica en que este es el sistema de referencia para el tratamiento analítico de la imagen y permite vincular
geométricamente la fotografía con el objeto fotografiado.

2.Instrumentos para el registro de coordenadas

En general no existen instrumentos con los cuales se pueda obtener mediante un proceso de medición directa
las coordenadas imagen.

lo que se tiene son instrumentos con los cuales se puede obtener indirectamente tales
coordenadas mediante un proceso que comprende lo siguiente:
1. Medición de la posición del punto en el sistema coordenado instrumental.
2. Transformación de las coordenadas medidas en el instrumento al sistema imagen.
3. Corrección o reducción de las coordenadas imagen obtenidas.

a. Comparador
Estos instrumentos en general se les denomina Comparador:
Comparador, proviene de “comparar”, y comparar se define como el acto cotejar una
magnitud desconocida con una magnitud conocida que sirve de patrón, lo cal equivale a
“medir”, por lo tanto un comparador es un instrumento de medición.

Todo instrumento de medición debe cumplir con cuatro características:

Precisión: es la capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado
en mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones.
Exactitud: es la capacidad de un instrumento de medir un valor cercano
al valor de la magnitud real.
Apreciación: es la observación más pequeña que es perceptible en un
instrumento de medida.
Sensibilidad: es la relación de desplazamiento entre el indicador de la
medida y la medida real de algo.

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2.Instrumentos para el registro de coordenadas

b. Monocomparadores c. Estereocomparadores
Instrumento que permite medir una placa Miden Dos placas o fotografías al mismo tiempo, ejecutándose dicha medición en
cada vez. El sistema óptico puede ser forma estereoscópica.
monocular o binocular, siendo la última la 1. Se coloca cada una de las fotografías del par estereoscópico en los respectivos
mejor porque permite colocar la marca de porta placas.
medición del instrumento con mayor facilidad
sobre la fotografía. Esta revisión binocular de 2. Se realiza la medición de las coordenadas del punto en la placa izquierda.
una sola placa no produce estereoscopía, el Siguiendo el procedimiento, tomando en cuenta la estereoscopia del par
proceso de medición a seguir en un fotográfico.
monocomparador esquemáticamente es el
siguiente es el siguiente: 3. 4. A continuación se procede a colocar la marca de medición derecha en el
1. Calibración y ajuste del instrumento en su punto homólogo o correspondiente al punto medio en la placa izquierda.
posición inicial o posición cero. Realizando el procedimiento hasta que:

2. Colocación de la fotografía en el porta a) Se logre visión estereoscópica en la zona de medición.

placa orientándola de acuerdo a
instrucciones indicadas en el manual. b) Se fusionen las dos marcas de medición: izquierda y derecha obteniéndose
de esta manera una sola marca flotante o índice de medición que deberá
3. Medición propiamente dicha, la cual colocarse exactamente sobre el detalle o punto de interés que se está
generalmente se ejecuta en una de dos midiendo. Esto se hará estereoscópicamente.
formas; o bien moviendo el porta placa o
manteniendo fijo el porta placa y
moviendo el sistema de observación; en
ambos casos este desplazamiento se
traduce en coordenadas “x” e “y”.

3. Transformación de Coordenadas Planas.

Una vez efectuadas las mediciones en el instrumento, el siguiente paso sería la transformación de toda la información recabada en el proceso de
medición para obtener las coordenadas imagen; esto es así, porque los instrumentos de medición utilizados no miden directamente coordenadas imagen
sino coordenadas instrumentales, de manera pues que estaría implícito un proceso de orientación en el cual se deben determinar los parámetros de
transformación que relacionan el sistema coordenado del computador y el sistema imagen.
Existen varios modelos matemáticos los cuales pueden ser utilizados para determinar los parámetros de transformación, entre ellos podemos
señalar tres de los más conocidos:
a. Transformación Lineal Conforme:
Esta transformación también recibe el nombre de: Transformación de X  a -b   x  Tx 
Helmert, Transformación de Similaridad Se fundamenta en lo  Y  = s  b a   y  + T 
siguiente:        y
1. Los dos sistemas coordenados involucrados son rectangularmente
planos.
2. Si entre los dos sistemas existe una diferencia de escala, esta será a = s cosβ s = a2 + b2
uniforme y constante en cualquier dirección, esto es, un único factor 
de escala. b = s senβ β = arctg  b a 
3. Los dos sistemas pueden presentar una rotación relativa entre ellos,
y sus orígenes pueden o no coincidir.
Las propiedades de esta transformación son las siguientes: Dado que estamos
interesados en los parámetros
1. Las líneas rectas se mantienen como rectas después de la de transformación: a, b,T ,T
transformación; su tamaño puede variar. x y
2. Las rectas o líneas paralelas se mantienen después de la
transformación.
3. La forma de la figura se mantiene después de la transformación; su
a
 
tamaño puede variar.
El modelo matemático puede ser transformado de la siguiente manera:  X  x -y 1 0  b 
Y  =  y x 0 1  Tx 
  
 
Ty 

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4.Errores que afectan las coordenadas imagen.

Una vez obtenidas las Coordenadas Imagen (provenientes de las transformaciones planas), estas deben ser corregidas por los diferentes errores que
afectan dichas coordenadas.

a. Definición de Error.
Para poder definir que es el error se deben recordar algunos conceptos: 4. Valor promedio (Vp): Es el valor de un magnitud obtenido por un
proceso de cálculo al promediar como mínimo dos Valores medidos.
1. Medir: Es comparar una magnitud desconocida con otra magnitud
conocida que sirve de referencia. 𝑂 + 𝑂 ∑ 𝑂
• Este concepto implica que: 𝑉𝑝 = 𝑉𝑝 =
a) se tiene una magnitud desconocida que se le desea obtener
2 𝑛
su valor.
5. Valor probable (VP): Es el valor de un magnitud obtenido por un
b) Se tiene una magnitud conocida que sirve de referencia, y
proceso estadístico aplicado a una serie de mediciones u
debe ser de la misma especie de la que se desea conocer.
observaciones. Nota: el Vp es el mas simple de los valores probables.
c) Existe un método (Procedimiento y equipo) para efectuar la
El valor probable siempre requiere una medida de exactitud.
comparación.
2. Valor Verdadero (Vv): Es el valor “real” (VR) que puede tener una 6. Error: Se define como la diferencia que existe entre el Valor Real
magnitud, es valor no se puede obtener. (Vv = VR). de una magnitud menos el valor medido u observado de dicha
3. Valor Medido (Vm): Es el valor de un magnitud obtenido por un proceso magnitud.
𝐸 = 𝑉𝑅 − 𝑉𝑚
de medición, es decir una observación hecha con un instrumento.
• Este concepto implica que:
• A este concepto se le debe agregar los conceptos de:
a) El error es una diferencia.
a) Exactitud: Es el grado de perfección que se obtiene en las
b) El error no se puede determinar en su totalidad, dado que el
mediciones. Representa que tan cerca se encuentra una
valor verdadero no se conoce.
medición determinada del valor probable.
c) Por lo tanto para todos los efectos se definirá el error como:
b) Precisión: Es el grado de refinamiento con el que se mide
la diferencia entre el Valor Probable y el valor medido de una
una determinada cantidad, es la cercanía de una medida a
magnitud.
otra, si se mide una cantidad y los valores son muy cercanos
entre sí, la precisión es alta.
𝐸 = 𝑉𝑃 − 𝑉𝑚
Nota: una medición es exacta y a su ves es precisa.
una medición precisa no necesariamente es exacta.

4.Errores que afectan las coordenadas imagen.

Una vez obtenidas las Coordenadas Imagen (provenientes de las transformaciones planas), estas deben ser corregidas por los diferentes errores que
afectan dichas coordenadas.

b. Tipos de Error.
En general se acepta que puede haber tres tipos de Error Nota: Por lo general el error se pude descomponer en dos
componentes: una Sistemática y Una accidental
1. Equivocaciones (errores groseros): Error introducido a la medición
por el observador al no realizar una lectura correcta, no realizar la
respectiva calibración del instrumento, no realizar las conversiones 𝐸 = ∆𝐸𝑠 + ∆𝐸𝑎
adecuadas, entre otros.
Dependiendo de la predominancia del tipo de componente entonces
NOTA: Por lo general se atribuye al observador y se evitar realizando hablamos de un tipo de error.
un proceso riguroso en el método de medición.

2. Errores Sistemáticos (Es): Es un error producido, de magnitud
pequeña, que se debe a:
a) Los equipos (Físico: los equipos no son perfectos).
b) El calculo (Matemáticos: modelos, redondeo, truncamiento,
entre otros).
NOTA: Como su ocurrencia es regular estos errores se eliminan
mediante correcciones dentro del proceso de calculo.
Generalmente se atribuye a los equipos.
3. Errores Accidentales (Ea): Es un error que se produce aleatoriamente,
debido a las influencia del medio ambiente durante el proceso de
medición.
NOTA: estos errores no se pueden eliminar, pero se pueden minimizar con:
a) con la aplicación de un método estándar de medición.
b) Corrección mediante la aplicación de un modelo que se utiliza
par explicar fenómeno ambiental.
Tolerancia: es la magnitud del error que se acepta en un determinado
proceso. Mientras mas refinado es el proceso de medición la tolerancia
es mayor.
En resumen:
• Los errores no se pueden eliminar del todo.
• Las equivocaciones se evitan.
• Los errores sistemáticos se corrigen.
• Los errores accidentales se minimizan.
• Hasta que la tolerancia es alcanzada o sobrepasada.
𝐸 = ∆𝐸𝑠 + ∆𝐸𝑎𝑚 + ∆𝐸𝑡
Donde:
E: Error.
∆Es: componente sistemática del error.
∆Eam: componente ambiental modelado del error.
∆Et: Error por debajo de la tolerancia: error residual.

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4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de:
b. Desplazamiento del punto
a. Deformación de la película y el Plano Focal:
Las fuentes de esta deformación son: principal imagen
1. Falta de planaridad de la película (su superficie) en el momento de
Las coordenadas en la fotografía se dan por lo general en el sistema
exposición, causada por partículas de polvo y el incorrecto funcionamiento del
fiducia o con relación al centro fiducial.
mecanismo de succión.
2. Variaciones en el espesor de la película.
El proceso de calibración de la cámara determina las coordenadas xo y yo
3. Deformación regular e irregular de la película.
del punto principal con respecto al sistema fiduciaL.
Esto se traduce en una distorsión de la imagen fotográfica (la imagen medida)
comparada con la imagen lateral (la imagen formada al momento de exposición),
esto es, un cambio de la geometría de la imagen en el positivo.
La deformación de película es causada por:
1. Influencias mecánicas durante la exposición (tales como el embobinamiento en Dirección de la Línea de Vuelo
el magazine, lo cual provoca tensiones sobre el material.
2. Cambios de temperatura y humedad durante las diferentes fases, comenzando yf
desde el momento de exposición hasta la etapa de medición. Fotografía
3. Contracción o encogimiento del film por efectos del calor y precisión del
mecanismo de succión en el momento de su aplanamiento en el plano focal. Nota: El proceso de
transformación plana contempla
Nota: hoy en día, dado que se disminuye el uso de película y se sustituye por la determinación de las
una base digital este error no se considera. coordenadas del punto principal
La deformación de plano foca es causada por: imagen
x0
O’ (PPI)
1. No se puede construir físicamente un Plano, por lo tanto todos los plano y0 xf
fabricados tiene deformaciones.
2. Los cabios de temperatura y humedad afectan deformando al plano. of
3. Errores al momento de la construcción.

Nota: En la actualidad, los estándares de construcción de las cámaras

fotográficas permiten la construcción de planos focales con valores de
deformación por debajo de las tolerancias de medición.

4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de: Ejemplo:
Dado las coordenadas del punto x= 125,354 mm, y = 79,275 mm, determinar la r
c. Distorsión del Lente: corrección por distorsión del lente Valores de Distorsión
La distorsión del lente causa un desplazamiento en la posición del punto r(mm) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160
imagen debido a que el rayo de luz al atravesar el sistema de lente es r(m) 0 3 5 6 6 6 5 3 0 -2 - 5 - 6 - 6 -3 2 8 8
desviado de su dirección original. r(mm)
El método para corregir la distorsión del lente dependerá de la forma en 10 1.- Calculamos r con:
la cual los datos de distorsión del lente se presentan. Esta información
puede estar: 5 𝑟= 𝑥 +𝑦
r(mm)

1. En la forma de una tabla conteniendo valores tabulados de la = (125,35) +(79,275)

0
distorsión del lente como una función de la distancia radial desde un 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100110120130140150160170
punto especificado: el punto principal imagen o el punto de simetría. => 𝑟 = 148,318 mm
La forma de presentación de la información más comúnmente -5
utilizada es la siguiente:
2.- Con r entramos a la
-10 tabla e interpolamos:
r (mm)

𝑚𝑚 140 150 10 𝑑𝑒 𝑡𝑎𝑙 𝑚𝑎𝑛𝑒𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑝𝑜𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎: 𝜇𝑚 − => − => 𝑋 =
,
=> x = 4,990 𝜇𝑚
2 8 6 ,
Por tanto: ∆𝑟 = 6,990 𝜇𝑚
3.- Con r calculamos las correcciones a las coordenadas con las formulas:
𝑥 Sustituyendo los valores para el punto tenemos:
∆𝑥 = − ∆𝑟
𝑟 125,354
∆𝑥 = −4,990 ∆𝑥 = −4,217 μm = -0,004 mm
𝑦 148,318 ∆𝑦 = −4,667 μm = -0,003 mm
∆𝑦 = − ∆𝑟
2. A la información de distorsión le es dada la forma de una ecuación 𝑟 79,275
la describe la curva de distorsión: ∆𝑦 = −4,990 Si: 𝑥 = 𝑥 + ∆𝑥 Por lo tanto:
148,318 𝑦 = 𝑦 + ∆𝑦
𝒙 = 𝟏𝟐𝟓, 𝟑𝟓𝟎 mm
ΔrI = Ai1 + Ai2 • r + Ai3 • r 3 + Ai4 • r 5 + ... 𝒚 = 79,272 mm

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4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de:
b. Desplazamiento del punto
principal imagen
a. Deformación de la película: Las coordenadas en la fotografía se dan por lo general en el sistema fiducia o con
Las fuentes de esta deformación son: relación al centro fiducial.
1. Falta de planaridad de la película (su superficie) en el momento de
exposición, causada por partículas de polvo y el incorrecto El proceso de calibración de la cámara determina las coordenadas xo y yo del punto
funcionamiento del mecanismo de succión. principal con respecto al sistema fiducial.
2. Variaciones en el espesor de la película.
3. Deformación regular e irregular de la película.
Esto se traduce en una distorsión de la imagen fotográfica (la imagen Dirección de la Línea de Vuelo
medida) comparada con la imagen lateral (la imagen formada al
momento de exposición), esto es, un cambio de la geometría de la yf
imagen en el positivo. Fotografía
La deformación de película es causada por:
Nota: El proceso de
1. Influencias mecánicas durante la exposición (tales como el
transformación plana contempla
embobinamiento en el magazine, lo cual provoca tensiones sobre el
la determinación de las
material.
coordenadas del punto principal
2. Cambios de temperatura y humedad durante las diferentes fases,
imagen
comenzando desde el momento de exposición hasta la etapa de x0
O’ (PPI)
medición. y0 xf
3. Contracción o encogimiento del film por efectos del calor y precisión
del mecanismo de succión en el momento de su aplanamiento en el of
plano focal.

Nota: hoy en día, dado que se disminuye el uso de película y se

sustituye por una base digital este error no se considera.