CONVERSIONES SIMULADAS

Estudiantes:
Jhon Erwin L. J. Contreras Márquez
Lizkey J. Melo Vital
Moisés Iván Guerra Ruiz
Nicolás Alfredo Guerra Ruiz

Docente:
Jhon Jairo Anaya

Control II
 OBJETIVOS
General
Modelar y caracterizar un sistema de sistemas de control en el dominio
del plano Z.

Específico
► Simular una señal discreta en varios entornos de desarrollo
► Muestrear una señal discreta en varios intervalos de tiempos
► Simular y Comprobar el Teorema de Nyquist para el muestreo en sus
tres casos..
► Encontrar la respuesta discreta a una función de transferencia y
obtener las gráficas en los entornos de desarrollo frente a 3 entradas
distintas.
 INTRODUCCIÓN

Dentro del diseño de controladores digitales se encuentra inmersa la

conversión del sistema en una forma discreta, para tal conversión se
cuenta con dos métodos. El primero tiene que ver con el diseño analógico
y conversión a discreto para su implementación y, el segundo, con el
diseño discreto en donde se debe obtener el modelo de la planta en
forma discreta a través de la transformada Z. En esta parte se empleará
el uso de las herramientas de software la respectiva verificación de los
conceptos de discretización para así afianzar los conocimientos del
estudio de los Sistemas de Control Discretos.
 DESARROLLO
1. Consideremos una señal sinusoidal discreta de 40 Hz y amplitud 10 Voltios;
represéntela en una gráfica que evidencie solo 2 períodos de la función.

Figura 1.1. Señal Sinusoidal Discreta, 40Hz,10V, 2T.

Fuente: Autores
a. Utilice tres intervalos de muestreo diferentes y dibuje las señales obtenidas.

a. b. c.
Figura 1.2. Señal muestreada a tres intervalos de muestreo diferentes.
Fuente: Autores
 SIMULACIONES EN MATLAB, SCILAB Y OCTAVE
b. Escriba cuántas muestras se obtienen por periodo de oscilación en cada gráfica,
utilice Matlab, Scilab y Octave.

a. b. c.

Figura 1.3. Señal Sinusoidal Discreta, 40Hz,10V, 2T. a)Matlab. b)Scilab. c)Octave. Fuente: Autores
 a. b. c.

Figura 1.4. Señal Sinusoidal Discreta, 40Hz,10V, 2T Scilab. a) 8 veces la frecuencia de muestreo. b)
10 veces la frecuencia de muestreo. c) 20 veces la frecuencia de muestreo. Fuente: Autores

Lo anterior anterior describe el muestreo de una señal de entrada discreta Sinusoidal,

aparecen tres figuras que describen diferentes números de muestras en dos intervalos
de tiempo de la señal sinusoidal, como fue requerido en la práctica.
2. De acuerdo con la figura 1, realice la simulación en Simulink y Scilab (XCos).
Pruebe el teorema de Nyquist para sus tres casos.

Figura 2.1.a. Figura 2.1.b.

Figura 2.1. Diagrama de bloques en: a) simulink b) Scilab (XCos).

Fuente: Autores y https://scilab.in (Actualmente en Reparacion)
 Retenedor de primer Orden

Figura 2.2. Muestreador en cascada con un retenedor de primer orden.

Fuente: Sistema de control en tiempo discreto, Ogata, pag. 81.

Hacemos mención en esta parte acerca del retenedor de primer orden, ya que para la
implementación del diagrama de la Figura 2.1.b. fue necesaria la Función de transferencia
que lo describe como se muestra a continuación.
Consideraciones para retenedor de primer Orden
 Resultados para el teorema de Nyquist

a. b. c.

Figura 2.3. Descripción Gráfica Teorema de Nyquist; a) fs<2f, b) fs=2f, c) fs>2f .

En las Gráficas de la figura 2.3 a y b es importante notar que debido a que la

fs no alcanza a mostrar presencia de la señal.
 Retenedor de primer Orden Scilab(xcos)

Figura 2.4. Retenedor de Primer orden. fc=1Hz Scilab(Xcos). Linea Azul. Fuente:Autores

En el caso anterior consideramos mostrar las respectivas señales para los tres casos del
Teorema de Nyquist, para lo cual en esta parte como lo muestra la Figura x Notamos
cómo actúa una aproximación matemática implementada en el diagrama de Bloque de
Retenedor de Primer orden. Se escogió una onda Sinusoidal con frecuencia de 1Hz.
3. Considere la siguiente ecuación en diferencias, con condiciones iniciales
iguales a cero y con T=1seg.

Encuentre la respuesta discreta de la ecuación a una entrada delta de

kronecker, escalón unitaria y rampa en Matlab, Scilab y Octave, dibujando
cada gráfica obtenida. (Desarrolle un script que genere la respuesta al sistema
ante las entradas planteadas).
Se desea llevar ésta función de transferencia al dominio del tiempo discreto, lo
que se logra llevándola a expresiones que puedas ser satisfechas por la tabla
de la transformada inversa de Z, no sin antes descomponer en fracciones
parciales la función de transferencia.
Ahora resolvemos el sistema de ecuaciones de 2 incognitas.
 Resultados para las gráficas obtenidas en MATLAB

a. b. c.
Figura 3.1 Respuesta discreta de la ecuación a una entrada. a).Escalón de Kronecker. b). Escalón c). Rampa
 Resultados para las gráficas obtenidas en OCTAVE

a. b. c.
Figura 3.2 Respuesta discreta de la ecuación a una entrada. a). Escalón de Kronecker. b). Escalón c). Rampa
 Resultados para las gráficas obtenidas en SCILAB

Figura 3.3 Respuesta discreta de la ecuación a una entrada. a). Escalón de Kronecker. b). Escalón c). Rampa
 OBSERVACIONES
► Es importante destacar que para comprobar el Criterio de Nyquist
debemos tener muy claros lo que implica el muestreo de la Señal. Con esto
queremos decir que en ciertos casos puede ser confuso comprobar que una
señal sea muestreada ya que como la señal periódica Seno se produce un
cruce por cero exactamente donde se realiza la muestra, lo que hace
meramente necesario usa una frecuencia de muestreo necesariamente
mayor a 2 veces la frecuencia de la señal muestreada.

► Los conceptos de Transformada Z, requieren ser bien usados dentro del

diseño que deseamos comprobar ya que para llevarlo a la forma discreta
podría complicarse su conversión
 CONCLUSIONES
► Como es de notar y mencionado anteriormente, es importante para la
conversión y manipulación de las señales análogas la relevancia que
tienen los intervalos de tiempo el los que se encuentra la señal o
señales. No olvidar el teorema de Nyquist, nos fue de gran ayuda para
el desarrollo de la Reconstrucción y manipulación de Sistemas de
control en tiempo discreto.

► El Retenedor de primer Orden no es comúnmente implementado en los

sistemas de control discreto por su desventaja en retardo de tiempo,
pero se pudo comprobar cómo ayuda a el mejoramiento de la
construcción de la señal.