Práctica de Diseño de Sistemas Avanzados de

Control: asignación de polos

Abel Alberto Cuadrado Vega
1 de mayo de 2007

1. Introducción
Se trata de obtener un regulador C(z) para el control de un sistema G(z)
obteniéndose un sistema en cadena cerrada M (z). El lazo de control tiene la
siguiente estructura:

R(z) E(z) U(z) Y(z)

C(z) G(z)
-

y se denotarán los polinomios de numeradores y denominadores de las funciones

de transferencia como:
B(z) Q(z) N (z)
G(z) = C(z) = M (z) = (1)
A(z) P (z) L(z)
y donde A(z) tiene grado n, B(z) tiene grado m, P (z) tiene grado d, Q(z) tiene
grado c, L(z) tiene grado ν y N (z) tiene grado µ. La función de transferencia
de cadena cerrada M (z) corresponderá con la siguiente:
C(z)G(z)
M (z) = (2)
1 + C(z)G(z)

2. Método de asignación de polos

Sustituyendo en (2) los polinomios de numeradores y denominadores y ope-
rando, se obtiene:
N (z) B(z)Q(z)
= (3)
L(z) A(z)P (z) + B(z)Q(z)
Basándose en esta igualdad de dos expresiones racionales, se puede partir de la
igualdad de sus dos denominadores:
L(z) = A(z)P (z) + B(z)Q(z) (4)

1
para, definiendo los polinomios P (z) y Q(z) como incógnitas:

Q(z) = q0 z c + q1 z c−1 + . . . + qc−1 z + qc (5)

d d−1
P (z) = z + p1 z + . . . + pd−1 z + pd (6)

y por igualdad de terminos de igual grado en los dos miembros de (4), se ob-
tendrá un sistema de ecuaciones con c + d + 1 incógnitas.
Nótese que este método nos permite elegir sólo los polos que tendrá M (z) .
Los ceros serán los de G(z) (en realidad, los que no cancelemos) más los que se
obtengan en el regulador (raı́ces de Q(z)).
Hay dos casos especiales en función de la fijación de los polos de M (z):

Cuando L(z) = z ν , es decir, se fijan todos los polos del sistema en cadena
cerrada M (z) en el origen, el sistema M (z) es de tiempo finito.

Cuando M (z) es de tiempo finito y además ν es el menor posible (que

se consigue cuando se cancelan todos los polos y ceros posibles de G(z)),
entonces el sistema de cadena cerrada se denomina de tiempo mı́nimo.

3. Consideraciones en la aplicación del método

de asignación de polos
A la hora de aplicar este método, hay que tener en cuenta ciertas cuestiones
relacionadas con la implementación real de las soluciones.

3.1. Realización fı́sica

A la hora de elegir el sistema que se quiere obtener en cadena cerrada, hay
que asegurarse de que tanto éste como el regulador obtenido son realizables
fı́sicamente (causales). Para ello se tiene que cumplir (ya demostrado cuando se
vio el método de cancelación):

gr(A) − gr(B) ≤ gr(L) − gr(N ) (7)

que dice que la diferencia de grados entre denominador y numerador de M (z)

tiene que ser mayor o igual que la de G(z), es decir, que el tiempo muerto de
M (z) tiene que ser mayor o igual que el de G(z).

3.2. Estabilidad
El regulador obtenido no debe cancelar ceros ni polos fuera de la circunferen-
cia unidad porque la cancelación en la realidad nunca es exacta. Análizando la
situación con el lugar de las raı́ces se puede deducir que con una de estas falsas
cancelaciones se crea una rama entre el cero y el polo que da lugar a un polo
inestable en cadena cerrada. Por lo tanto en la obtención del regulador deben
imponerse condiciones para evitar estas cancelaciones.

2
3.3. Grados de P y Q
Según se ha mencionado, el número de incógnitas es c + d + 1. De (4) se
puede deducir, por causalidad, que el grado del miembro de la derecha es el de
A(z)P (z), es decir n + d, que será por tanto igual al número de ecuaciones. Para
que el sistema sea compatible determinado será necesario igualar el número de
incógnitas y ecuaciones1 :
c+d+1=n+d ⇒ c = n − 1; (8)
Por otra parte, si no se desea aumentar el tiempo muerto de M (z) respecto a
G(z), tomaremos el grado de P (z) igual al de Q(z), es decir, d = c.
Además, aumentando el grado de Q(z), c, podemos conseguir grados de
libertad, los que nos permite añadir restricciones adicionales a la solución.

4. Enunciado de la práctica
4.1. Obtención del regulador
Realizar un programa Matlab para obtener un regulador por el método de
asignación de polos, particularizando para el control del sistema con función de
transferencia:
335
G(s) = 2 (9)
s + 10,3s + 134
de tal forma que se obtenga un tiempo de pico tp = 100 ms, una sobreoscilación
Mp = 10 % y un error nulo ante entrada. Usar un periodo de muestreo T m
elegido según el criterio (redondeado a las milésimas):
2π
Tm = (10)
30ωn
donde ωn es el ancho de banda del sistema realimentado. Representar gráfica-
mente con Matlab para el sistema realimentado resultante:
Respuesta a escalón unitario de la salida (para comprobar que cumple las
especificaciones).
Respuesta a escalón unitario de la acción de control (para determinar
qué escalón máximo se le puede introducir sin que la acción de control
salga del rango ±5 y sature).
Mapa de polos y ceros de la función de transferencia de cadena cerrada
antes de aplicarle minreal y después (para hacer patentes las cancelacio-
nes).

4.2. Mejora de la regulación

El regulador obtenido resulta tener una acción de control muy brusca que
hace imposible en la práctica su utilización debido a la limitación en la acción
de control a ±5. Una solución es modificar el esquema de control añadiendo un
bloque de prealimentación F (z) como el mostrado en la siguiente figura.
1 Por supuesto, para que la situación de igualdad de polinomios sea posible, los dos miembros

tienen que ser del mismo grado, con lo cual n + d = ν.

3
 R(z) R'(z) E(z) U(z) Y(z)
F(z) C(z) G(z)
-

Esa F (z) contendrá los polos necesarios para cancelar los ceros introducidos
en M (z) por el regulador que alteran su respuesta respecto a las especificacio-
nes (sin olvidar ajustar la ganancia requerida). También es interesante añadirle
tantos ceros en z = 0 como polos tenga, para no incrementar el tiempo muerto
de M (z). Repetir para este nuevo esquema las gráficas pedidas anteriormente.