REGLAS DE EVANS

Las reglas de Evans nos exponen un análisis del lugar de las raíces de los sistemas
de control. Se trata de un método grafico para determinar las localizaciones de todos
los polos en lazo cerrado a partir del conocimiento de las posiciones de los polos en
lazo abierto y de los ceros del sistema en lazo cerrado cuando un parámetro
(ganancia) varia desde cero hasta infinito.
En este tipo de análisis nuestro parámetro de interés es la ganancia K, el cual
deberá ser mayor a 0 (K>0), de no ser así deberá modificarse la condición de
ángulo, sin embargo, las reglas siguen siendo aplicables para este tipo parámetros
donde es diferente a la ganancia.
1.- Ramas
En una ecuación característica dependiendo su orden, cualquier lugar de raíces
basado en ese número, será el número de ramas que tendrá.
Si mi F(s), tiene polos y ceros finitos, mi numero de ramas será el máximo, esto
quiere decir que ambas tienen que coincidir. Estas ramas inician en los polos de
F(s) donde v=0 y terminan los ceros de F(s) siendo v= +- infinito.
Si hay mas polos que ceros las ramas tienden a los ceros del sistema (ceros en
infinito).
Si hay más ceros que polos las ramas vendrán de infinito.
Ejemplo:
Tenemos una rama, una donde
inicia en -3 y termina en -2

5(𝑠 + 2)
𝑉
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
= −1 X X X
Aquí es una rama, con dos inicios
por lo tanto su crecimiento se
Esto es para el lugar de
comportará de la sig manera →
raíces POSITIVO

2.- Puntos del eje real

Explica que todos los puntos del eje real pertenecen al lugar de raíces, donde solo
se tiene que ver cuales lugares pertenece, si al lugar de raíces positivo o al lugar de
raíces negativo.
Si mis puntos están del lado izq. de un numero PAR de polos y ceros de F(s), mi eje
real pertenecerá al lugar de raíces NEGATIVOS.
Si estamos a la izq. de un número IMPAR de polos y ceros de F(s), mi eje real
pertenecerá al lugar de raíces POSITIVOS.
3.- Asíntotas
Todas se cruzan dentro del centroide de mi asíntota, con la siguiente formula:
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝐹(𝑠) − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝐹(𝑠)
𝜎=
𝑛−𝑚
A lo cual explica que mi centroide (𝜎) es la suma de todos mi polos de F(s), menos
todos los ceros de F(s), dividido entre mis polos menos mis ceros.
Ejemplo:

−2 (0 − 2) − (0)
𝐹(𝑠) = −1 𝜎= = −1
𝑠(𝑠 + 2) 2−0

Los ángulos de mis asíntotas se distribuirán de manera uniforme de acuerdo con la

ecuación de ɸ
180° K
ɸ=
𝑛−𝑚
Dándole a K, num naturales hasta el número de asíntotas obtenidas hasta2(n-m)-1
4.- Cruces con el eje imaginario
Aquí nos basamos en el criterio de Ruth, que nos dice, cuando una fila completa de
mi tabla es igual a “0” las raíces de mi ecuación auxiliar son también raíces de mi
ecuación característica.
5.- Puntos de ruptura y puntos de entrada
Aparecen en el eje real cuando tenemos entre dos polos ramas de lugar de raices
por lo tanto la ramas tendrán que salir de eje en busca de sus ceros
correspondientes, teniendo un punto de RUPTURA, de manera similar si tenemos
lugar de raices entre dos ceros, significa que en algún punto alguna rama que
proviene de un cero tiene que entrar al eje para terminar en sus respectivos ceros
teniendo un punto de ENTRADA.
6.- Ángulos de salida de polos y entradas a cero
Esto pasa cuando hablamos de polos y ceros con complejos conjugados, esto se
calcula utilizando la ecuación de angulo en un punto.
Para la salida de un polo.
(Σ m)ɸi − (Σ n)𝜎 − 𝜎𝑝 = 180°
Para la salidas de los ceros.
(Σ m)ɸi − (Σ n)𝜎 − ɸz = 180°
TRAZAS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

𝐾(𝑠+0.5)
1.- 𝑠2 (𝑠+1)(𝑠+3)

SIMULACION

Cargamos los paquetes de control

y definimos nuestra función de
transferencia.

Metemos nuestra función de

transferencia al programa en
función de “s”

Modelamos nuestra función con el

comando “rlocus” el cual nos arroja
nuestra función
El programa nos despliega la
ventana de la gráfica, donde
podemos observar el lugar
geométrico de las raíces donde se
cruzan por cero.
 𝐾
2.- 𝑠(𝑠+2)(𝑠2 +8𝑠+20)

SIMULACION

Cargamos los paquetes de

control y definimos nuestra
función de transferencia.

Metemos nuestra función de

transferencia al programa en
función de “s”

Modelamos nuestra función

con el comando “rlocus” el
cual nos arroja nuestra
función
El programa nos despliega la
ventana de la gráfica, donde
podemos observar el lugar
geométrico de las raíces
donde se cruzan por cero.
 𝐾(𝑠+1)(𝑠+4)
3.- 𝑠(𝑠+2)(𝑠+3)

SIMULACION

Cargamos los paquetes de

control y definimos nuestra
función de transferencia.

Metemos nuestra función de

transferencia al programa en
función de “s”

Modelamos nuestra función con

el comando “rlocus” el cual nos
arroja nuestra función
El programa nos despliega la
ventana de la gráfica, donde
podemos observar el lugar
geométrico de las raíces donde
se cruzan por cero.
DETERMINACION DE LA GANANCIA, FRECUENCIA Y POLOS DE LAS RAICES
CUANDO SE HACE 0
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝑠 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
Nuestra función deberá estar en lazo 𝐾(𝑠 + 0.5)
cerrado, por lo tanto se retroalimenta 𝑠 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 𝑘(𝑠 + 0.5)
obteniendo como resultado
Se desarrolla el numerador para 𝑠 4 + 4𝑠 3 + 3𝑠 3 + 𝑘𝑠 + 0.5𝑘
obtener la ecuación caracteristica

Posteriormente aplicamos el método de Routh:

𝑆4 1 3 0.5k

𝑆3 4 k 0

𝑆2 (12) − 1𝐾 (4)(0.5𝑘 − 1(0) 2𝑘 0

=
4 4 4
𝑆1 12 − 𝐾 8𝐾 0 0
( 4 ) (𝑘) − 4 4𝑘 − 𝑘 2
=
12 − 𝑘 12 − 𝑘
4
𝑆0 4𝑘 − 𝑘 2 2𝑘 0 0
( ) ( ) 2𝑘
12 − 𝑘 4
2 =
4𝑘 − 𝑘 4
12 − 𝑘

Resolvemos la desigualdad para obtener nuestros rangos de k en los cuales nuestro

sistema será estable as como el valor de nuestra ganancia K
12 − 𝑘
12𝑘 − 𝑘 2 − 8𝑘 >0
>0 4
(12 − 𝑘) 12 − 𝑘 > 0
−𝑘 2 + 4𝑘 > 0 𝐾 = 12
4𝑘 > 𝑘 2
𝑘2
<4→4>𝑘>0
𝑘

Derivamos nuestro polinomio auxiliar para obtener el comportamiento de nuestro

sistema para posteriormente obtener la frecuencia de nuestro sistema.

𝑑 𝑠 2 = −12
(4𝑠 3 + 𝑘𝑠) = 0 → 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾 = 12
𝑑𝑠 12
12𝑠 2 + 12 = 0 𝑠2 = − → 𝑠 = ξ−1
12
𝑤 = ±𝑖 = 1
 𝐾
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2+ 8𝑠 + 20)

Nuestra función deberá estar en lazo 𝐾

cerrado, por lo tanto, se retroalimenta 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20) + 𝑘
obteniendo como resultado
Se desarrolla el numerador para 𝑠 4 + 10𝑠 3 + 36𝑠 3 + 40𝑠 + 𝑘
obtener la ecuación característica

Posteriormente aplicamos el método de Routh:

𝑆4 1 36 k

𝑆3 10 40 0

𝑆2 (10 ∗ 36) − (40) (40 ∗ 𝑘) − (36 ∗ 0) 0

= 32 =𝑘
10 40
𝑆1 (32 ∗ 40) − (10𝑘) 1280 − 10𝑘 k 0
=
32 32
𝑆0 k 0 0

Resolvemos la desigualdad para obtener nuestros rangos de k en los cuales nuestro

sistema será estable as como el valor de nuestra ganancia K
1280 − 10𝑘
1280 − 10𝑘 → 𝐾 = 128
>0 32
32
1280 − 10𝑘 > 0
−10𝑘 > −1280
1280
>𝑘
10

En este caso nuestro polinomio es de segundo grado, por lo tanto solo se debera
hacer el respectivo despeje para encontrar la frecuancia.

32𝑠 2 + 128 = 0
128
𝑠2 = − → −4
32
𝑠 = ξ−4
𝑤 = ±2
 𝐾(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

Nuestra función deberá estar en lazo 𝐾(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)

cerrado, por lo tanto, se retroalimenta 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) + 𝐾(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
obteniendo como resultado
Se desarrolla el numerador para 𝑠 3 + (5 + 𝑘)𝑠 3 + (6 + 5𝑘)𝑠 + 4𝑘
obtener la ecuación característica

Posteriormente aplicamos el método de Routh:

𝑆3 1 6+5k

𝑆2 5+k 4k

𝑆1 (5+𝑘)(6+5𝑘)−4𝑘
=
(5𝑘 2 +27𝑘+30) 0
5+𝑘 5+𝑘

1 4𝑘 0

Resolvemos la desigualdad para obtener nuestros rangos de k en los cuales nuestro

sistema será estable as como el valor de nuestra ganancia K
5+𝑘 = 0
5𝑘 2 + 27𝑘 + 30 > 0
𝐾 = −5
𝑘 > −1.5
𝑘 > −3.8

Derivamos nuestro polinomio auxiliar para obtener el comportamiento de nuestro

sistema para posteriormente obtener la frecuencia de nuestro sistema.

𝑑 3 3𝑠 2 − 19
(s + (6 + 5k)s) → 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾 = −5
𝑑𝑠 3𝑠 2 = 19
3𝑠 2 − 19 19
𝑠2 = → 𝑠 = ξ6.3
3
𝑠 = 2.51
𝑤=0
CONCLUSION:
Gracias a esta práctica se pudo determinar la estabilidad de mis sistemas, así como
la utilización de software para la visualización de la grafica el cual fue de gran ayuda
para el entendimiento de lo que estábamos haciendo y comprobar nuestro análisis.
BIBLIOGRAFIAS:
Katsuhiko Ogata. Ingenieria de Control Moderna Ed. Prentice-Hall, USA, 2010