Instituto Tecnológico Metropolitano – Ingeniería Mecatrónica 2017-2

Taller 4: Robótica
Cinemática directa
1. Realice el mismo procedimiento presentado en el código adjunto definiendo las matrices de
transformación para cada eslabón y posteriormente acumulando las transformaciones para comparar la
matriz resultante con la que se obtiene usando el método de cinemática directa del toolbox (fkine). Realice
el procedimiento para los siguientes modelos. Observe que en el código adjunto se presentan dos ejemplos
de obtención de la cinemática directa para el robot two_link y puma560. Con los dos modelos se comprobó
la posición del eflector final del manipulador realizando la acumulación de las matrices y utilizando el
método fkine. Compruebe que dT1 = dT2 y pT1 = pT2, ¿Qué significa eso?. Utilice la ayuda del toolbox
para consultar los parámetros de estos métodos.

a. mdl Fanuc10L

b. mdl_phantomx

c. mdl_stanford

2. Construya un robot planar con 5 articulaciones de rotación redundantes. Defina los parámetros de la matriz
DH.

3. Diseñe su propio robot que tenga al menos 3GDL. El robot debe poder recorrer el espacio. Puede usar
articulaciones prismáticas y de rotación. Usando la función “jtraj” planee un desplazamiento de cinemática
directa. Utilice la función fkine para calcular la posición final para un caso determinado.

4. Seleccione un robot comercial marca KUKA (http://www.kuka-

robotics.com/en/products/industrial_robots/) . Busque la hoja de especificaciones del manipulador. Utilice
los parámetros mecánicos para construir un modelo en el Robotic Toolbox que represente el manipulador.
Incluya el Modelo en la descripción presentada.
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Anexo: Código de clase
clc;
close all;
clear all;

%Robot planar
mdl_twolink;
dq1 = pi/2;
dq2 = pi/4;

dl1 = (trotz(dq1)*transl(0,0,0)*transl(1,0,0)*trotx(0));
dl2 = (trotz(dq2)*transl(0,0,0)*transl(1,0,0)*trotx(0));
dT1 = dl1*dl2
dT2 = twolink.fkine([dq1 dq2])

[pqc pq2] = jtraj([0 pi/2],[0 pi/4],100)

twolink.plot(pqc)

clc;
close all;
clear all;

%Robot puma560
mdl_puma560;
pq1 = pi/2;
pq2 = pi/4;
pq3 = pi/2;
pq4 = pi/4;
pq5 = pi/2;
pq6 = pi/4;

pl1 = (trotz(pq1)*transl(0,0,0)*transl(0,0,0)*trotx(pi/2));
pl2 = (trotz(pq2)*transl(0,0,0)*transl(0.4318,0,0)*trotx(0));
pl3 = (trotz(pq3)*transl(0,0,0.15)*transl(0.0203,0,0)*trotx(-pi/2));
pl4 = (trotz(pq4)*transl(0,0,0.4318)*transl(0,0,0)*trotx(pi/2));
pl5 = (trotz(pq5)*transl(0,0,0)*transl(0,0,0)*trotx(-pi/2));
pl6 = (trotz(pq6)*transl(0,0,0)*transl(0,0,0)*trotx(0));

pT1 = pl1*pl2*pl3*pl4*pl5*pl6
pT2 = p560.fkine([pq1 pq2 pq3 pq4 pq5 pq6])

pqc = jtraj([0 0 0 0 0 0],[pi 0 0 0 0 pi],200)

p560.plot(pqc)