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ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
VI.1 GENERALIDADES
VI.2 ALGUNOS ASPECTOS SOBRE EL EQUIPO DE GOBERNACIÓN.
VI.3 ANÁLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE EL USO DE GRÁFICAS
VI.4 ANÁLISIS DE ESTABILIDAD POR MEDIO DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA
HIDROELÉCTRICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y DE LA FRECUENCIA
REFERENCIAS
Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
VI-1
Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
FIGURAS VI.
CFE 1,2 y 3
VI-2
Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
2π dN
Ttur − Tgen = I (Ec.VI.1)
60 dt
Donde:
T = Par, en toneladas-m
I = Momento polar de inercia, en tonelada-m2 (capítulo V)
N = Velocidad angular, en rpm
d
= Variación con respecto al tiempo
dt
El gobernador detecta el aumento de velocidad, lo compara con la velocidad normal, procesa la diferencia y
genera una señal para que el servomotor cierre los álabes móviles de la turbina hasta una abertura tal, que el
gasto que pasa por la turbina disminuye y en consecuencia, el par producido por la turbina se llegue a igualar
con el demandado por el generador para la velocidad nominal. Al producirse el cierre de los álabes de la
turbina, la columna de agua que está fluyendo por la tubería a presión es obligada a disminuir su velocidad,
pero esto no lo hace en forma instantánea sino al cabo de un cierto tiempo, por lo que inicialmente se produce
un aumento de presión en la tubería que se traduce en un aumento momentáneo en la carga hidráulica. Este
aumento de presión momentáneo es producto del golpe de ariete que viaja entre la superficie libre más
cercana y la turbina; si la superficie libre es un pozo de oscilación puede variar su nivel a consecuencia de la
oscilación de masa1.
La acción del gobernador no puede llevar al grupo turbina-generador a su velocidad nominal en forma
instantánea, sino que la señal del gobernador tiene un cierto retraso en el tiempo respecto a la desviación de
la velocidad de la turbina. Debido a lo anterior se produce la disminución de gasto y el par de la turbina llega
a ser menor que el demandado por el generador y por tanto la velocidad de la turbina llega a ser menor que la
nominal. El gobernador manda ahora una señal para abrir los álabes y ocurre el proceso contrario al descrito.
Si la planta hidroeléctrica es estable, estos cambios de velocidad van a ir disminuyendo su amplitud hasta que
la turbina mantenga de nuevo su velocidad nominal.
De la descripción anterior se vislumbran los parámetros de la hidroeléctrica que son importantes para la
estabilidad de la misma:
-Mientras más inercia tenga el generador (GD2) se produce menos cambio de velocidad para un
mismo cambio en la energía demandada por la red.
-Si la columna de agua de la tubería a presión tiene más velocidad o es más larga, se va a requerir
más tiempo en llevar el gasto de la planta al valor requerido por las nuevas condiciones de carga
demandada por la red.
-El pozo de oscilación debe tener un área transversal amplia para que, las oscilaciones de su nivel
sean lentas y de baja amplitud. (capítulo IV).
-El generador debe tener las características adecuadas para lograr una regulación estable de la
hidroeléctrica de acuerdo con las necesidades del sistema al que esté conectada la planta.
VI.2 ALGUNOS ASPECTOS SOBRE EQUIPO DE GOBERNACIÓN.
Desde el primer gobernador que se aplicó a una hidroeléctrica hasta los gobernadores usados hoy en día, se
nota una evolución constante tendiente a mejorar la velocidad de su respuesta, sin disminuir su calidad, es
decir sin menoscabo de la estabilidad de la planta.
Los primeros gobernadores fueron del tipo mecánico-hidráulico, la detección de la velocidad de la máquina
se hacía a base de palancas y sistemas mecánicos, al igual que la señal para abrir o cerrar los álabes móviles
de la turbina en el caso de turbinas Francis; cuando se trata de turbinas Pelton la acción del gobernador se
ejerce sobre los deflectores y las válvulas de aguja y cuando la turbina es del tipo Kaplan, o Deriaz, la acción
del gobernador se ejerce sobre los álabes directrices y sobre los álabes de la turbina simultáneamente.
En la figura VI.4 se puede ver un esquema de un gobernador mecánico hidráulico cuyo funcionamiento se
describe a continuación.
Supongamos que ocurre una disminución brusca de la demanda de potencia en la red y que el grupo turbina-
generador se acelera; el dispositivo A (figura VI.4) es un tacómetro, la separación de las esferas proporcional
a la velocidad angular de la turbina, entonces al acelerarse la turbina las esferas se van a separar más y el
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
punto A se va a desplazar verticalmente hacia arriba y la palanca ABC va a girar sobre el pivote B que está
momentáneamente fijo.
Al bajar el punto C acciona a la válvula hidráulica empujando los émbolos hacia abajo de tal manera que en
la cámara superior se presenta un flujo de aceite desde el servomecanismo de accionamiento de la compuerta
hasta el tanque de depósito de aceite.
En la cámara intermedia de la válvula se presenta un flujo de aceite a presión hacia el servomecanismo de
accionamiento de la compuerta, de modo que el resultado neto es un movimiento de cierre de la compuerta
(álabes deflectores, etc.).
Al moverse el servomecanismo de la compuerta hace que la palanca D haga girar la palanca ABC que ahora
pivotéa sobre A comprimiendo el resorte 2 y elevando el punto C con lo cual se cierra la válvula hidráulica.
Como el resorte 2 está comprimido empuja sobre el punto B hasta que hace que el émbolo 1 se desplace
igualando las presiones en ambas cámaras del cilindro. Al ocurrir lo anterior, la palanca ABC vuelve a girar
sobre A y se vuelve a abrir la válvula hidráulica empezando la secuencia de nuevo. Al cabo de varias
acciones como las descritas, el tacómetro A regresa a la posición que le corresponde para la velocidad
nominal (60 Hz), debido a que en cada acción de la válvula distribuidora se va corrigiendo la velocidad de la
turbina.
Este tipo de gobernador mantiene siempre la velocidad nominal debido a que el resorte 2 obliga al punto B a
estar siempre en la misma posición.
Para las plantas que alimentan redes aisladas, este tipo de gobernador o cualquier otro que realice la misma
función (mantener la velocidad de giro de la turbina constante) es el más adecuado.
En la actualidad los sistemas eléctricos tienden a crecer y a interconectar diversas redes para poder tener más
flexibilidad en la operación y tener más respaldo de plantas eléctricas para suplir la energía faltante en
cualquier punto de la red interconectada.
Un sistema interconectado tiene una gran inercia a cambiar su frecuencia debido a la gran cantidad de
máquinas conectadas al sistema (potencia instalada). Los problemas de estabilidad de una planta
hidroeléctrica en un sistema interconectado son un tanto diferentes a los de una planta trabajando en una red
aislada y el gobernador debe tener la capacidad para estabilizar la planta también en este caso2.
Un sistema interconectado está compuesto por varias plantas trabajando en paralelo y todas ellas generando a
la misma frecuencia. Debido a que las plantas tienen diferente capacidad instalada, cada una de ellas
contribuye con una cierta proporción a la potencia total del sistema, de modo que la operación del sistema
interconectado sea lo más económica posible (capítulo I).
En ese sentido, algunas máquinas del sistema se mantienen generando siempre a la misma potencia y otras
permanecen flexibles, es decir absorben las variaciones de potencia que se presentan en el sistema y a
consecuencia de esto varían un poco su velocidad angular.
Los gobernadores mecánico-hidráulicos tienen también los dispositivos necesarios para controlar una planta
hidroeléctrica trabajando en sistema interconectado. El sistema Miguel Alemán ubicado en Valle de Bravo,
Estado de México, funciona con este tipo de gobernadores.
Tratando de obtener una velocidad de respuesta más rápida por parte del gobernador a las variaciones del
sistema, algunos dispositivos mecánicos del gobernador se fueron sustituyendo por dispositivos eléctricos y
electrónicos.
De esa forma, tuvieron su origen los gobernadores electrohidráulicos (un ejemplo de ellos aparece en la
figura VI.5), cuyas partes principales son:
Generador de imanes permanentes (PMG)
Gabinete del regulador (detector de frecuencia y amplificadores, dispositivos de ajuste de frecuencia
y potencia así como de cambio de amortiguamiento, entre otros).
Actuador (servoválvula electro-hidráulica, válvula piloto del actuador y servomotor, limitador de
carga, entre otros).
El generador de imanes permanentes (PMG) se encuentra acoplado directamente a la flecha del grupo turbina
generador y genera un voltaje de CA a la misma frecuencia que la del sistema hidroeléctrico; este voltaje es
proporcionado al detector de frecuencia (dos series de circuitos resonantes y rectificadores) donde el voltaje
es convertido a CD y es además directamente proporcional a la frecuencia. Tanto el voltaje de salida del
detector de frecuencia y el voltaje de retroalimentación (voltaje CD proporcional a la carrera del pistón del
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
servomotor) son sumados y amplificados por el amplificador operacional. El voltaje de salida de este último
circuito es alimentado a la bobina móvil del transductor, misma que se encuentra colocada en el campo
magnético de un imán permanente por medio de un resorte. Las fuerzas que actúan sobre la bobina se
encuentran normalmente en equilibrio, pero cuando en la bobina circula corriente, dependiendo de la
dirección de ésta, la bobina se desplaza hacia arriba o hacia abajo. La pequeña fuerza de la bobina es
amplificada por la válvula piloto, conectada a la bobina. Según el movimiento de la válvula piloto, el pistón
diferencial sigue con mucha precisión el movimiento del eje de la válvula piloto. De tal manera, que el pistón
diferencial regula el servomotor actuador.
Este último, conectado a la válvula distribuidora, regula los servomotores de los álabes; y con ello, el gasto
de las turbinas.
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
FIGURAS VI.
CFE 4y5
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
Una manera muy sencilla de percibir el funcionamiento de un gobernador o cualquier mecanismo de control
es por medio de sus diagramas de bloques y funciones de transferencia3.
Como ilustración de un diagrama de bloques y su función de transferencia a partir de un sistema físico se
desarrolla un ejemplo a continuación.
Supongamos una masa sujeta a una pared por medio de un resorte y un amortiguador, como se ve en la figura
VI.6.
La ecuación diferencial del sistema es:
m&x& + bx& + Kx = f (t ) (Ec. VI. 2)
Donde:
m = Masa
b = Constante del amortiguador
k = Constante del resorte
x = Posición
f = Fuerza perturbadora
Aplicando la transformada de Laplace4 a la ecuación anterior se obtiene:
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FIGURAS VI.
CFE 6, 7 y 8.
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En la figura VI.9 aparece un gobernador del tipo Doble Derivativo6 y en la figura VI.10 uno del tipo
Proporcional-Integral-Derivativo7.
En estas dos últimas figuras las variables representan lo siguiente:
T1 = Constante de tiempo de la 1a. Derivada
T2 = Constante de tiempo de la 2a. Derivada
K1 = Ganancia de la 1a. Derivada
K2 = Ganancia de la 2a: Derivada
Td = Tiempo muerto del servomotor, en s
σ = Estatismo permanente, en %
GP = Ganancia proporcional
GI = Ganancia integral, en s-1
GD = Ganancia derivativa, en s
s = Operador de Laplace
En la actualidad los gobernadores más utilizados son el Proporcional-Integral y el Proporcional-Integral-
Derivativo.
Este último ha traído consigo un aumento considerable en la rapidez de respuesta del gobernador a los
transitorios originados por la red a tal grado, que el tiempo necesario para conseguir que la velocidad de la
máquina sea la nominal se ha reducido a la mitad8.
Este aumento en la calidad de regulación del gobernador permite mantener los demás componentes de la
hidroeléctrica con sus dimensiones originales. Con los gobernadores antiguos del tipo mecánico hidráulico o
electrohidráulico sin ganancia derivativa, en algunas ocasiones era necesario aumentar el tiempo de inercia
de las masas rodantes y reducir el tiempo de inercia de la tubería para conseguir que la planta fuera estable, lo
que en general producía un aumento en el diámetro de la conducción forzada, y por ende desventajas
económicas.
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
FIGURAS VI.
CFE 9 y 10.
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Tt
λ2 = (Ec. VI. 9)
Tr
αTt
λ3 = (Ec. VI.10)
Tn
σTn
λ4 = (Ec. VI.11)
Tt
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Chaudhry10 elaboró gráficas donde se muestra para que valores de estos parámetros el sistema es estable. En
estas gráficas está también la curva de estabilidad obtenida por Hovey9 originalmente. La curva de Hovey se
obtiene haciendo α = 0 y σ = 0.
Estas gráficas se muestran en la figura VI.11 y con ellas, es posible determinar si una planta hidroeléctrica es
estable en su funcionamiento con sólo calcular los valores de λ1, λ2, λ3, λ4 y utilizando la gráfica adecuada.
Dichas figuras están realizadas para valores de λ3 de 0.0 a 0.4.
Chaudhry desarrolló también la solución óptima de las ecuaciones (VI.5), (VI.6) y (VI.7). Esta solución
óptima se obtuvo fijando valores λ3 y λ4 y hallando los valores de λ1 y λ2 que dieran la respuesta más rápida
en tiempo. Las gráficas de dicha solución se muestran en la figura VI.12.
Para efectos de estabilidad, al calcular Tt se debe añadir la mitad de la longitud del caracol y todo el desfogue
hasta la superficie libre más próxima (desfogue al río o pozo de oscilación).
La constante de autorregulación α se puede tomar como 1 para carga eléctrica inductiva y de 2 a 5 para carga
resistiva sin regulación de voltaje (con regulación de voltaje α = 0).
El estatismo permanente σ varía entre 0 y 5%; un valor común es el 4%.
A continuación se desarrolla un ejemplo para mostrar el uso de las gráficas desarrolladas por Chaudhry (ver
figura VI.12).
Ejemplo: En una planta hidroeléctrica se tienen estos parámetros y además se sabe que la carga eléctrica es
inductiva.
Tn = 6.46 s
Tt = 2.241 s
σ = 0.04
El siguiente paso es calcular λ3 y λ4 con las ecuaciones (VI.10) y (VI.11) es decir:
αTt 1x 2.241
λ3 = = = 0.347
Tn 6.46
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
Siguiendo con el ejemplo para utilizar esta gráfica es necesario conocer λ1 y λ2.
Tt
λ1 = = 0.425
δTn
Tt
λ2 = = 0.409
Tr
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FIGURAVI.
CFE 11 Y 12
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1
Gp = (Ec. VI.13)
δ
1
GI = (Ec. VI.14)
δTr
Donde:
Gp = Ganancia proporcional del gobernador
GI = Ganancia Integral del gobernador
δ = Estatismo Transitorio
Tr = Tiempo de relajación
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
Para hacer el análisis de estabilidad de una planta hidroeléctrica cuyo gobernador sea del tipo Proporcional-
Integral-Derivativo es necesario modificar la ecuación diferencial del gobernador para introducir el término
derivativo.
La ecuación del gobernador queda así:
dg d ²n dn
δTr = GD − Tr −n (Ec. VI.15)
dt dt ² dt
Donde:
δ, Tr, g, n = tienen el mismo significado de la ecuación (VI. 5)
GD = Ganancia Derivativa
Howe al igual que Hovey no toman en cuenta el estatismo permanente σ y la constante de autoregulación α.
Con la ecuación (VI.15) y las ecuaciones (VI.6) y (VI.7) Howe desarrolla la solución a la ecuación
diferencial de tercer orden resultante. Howe obtuvo una solución a partir de considerar un factor de
disminución de la amplitud de 11 veces y un período de oscilación de 9.5 s.
La solución la presenta en forma de gráficas en función del Tw. Estas gráficas se presentan en la figura
VI.14.
Ejemplo:
Para los mismos datos del ejemplo anterior, Tn = 6.46 s y Tw = 2.241 s se van a encontrar las ganancias de
un gobernador del tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID).
De la figura VI.14 (a) para Tt = 2.241 se obtiene:
δ Tn = 2.16
δ GD = 0.833
y de la figura VI.14 (b):
Tr = 5.16 s
Con estos valores se obtiene:
2.16 2.16
δ= = = 0.334
Tn 6.46
0.83
GD = = 2.485s
0.334
y las ganancias Proporcional, Integral y Derivativa valen:
1 1
Gp = = = 2.994
δ 0.334
1 1
GI = = = 5.871s −1
δTr 0.334 x5.16
Para utilizar la figura VI.13 cuando el gobernador es del tipo PID es necesario hallar valores equivalentes de
λ1 y λ2 como se indica en seguida y estas ecuaciones también las obtuvo Howe.
Donde:
a = 0.5 δ Tr Tn Tt – δ Tr Tt GD
b = δ Tr Tn – Tt Tr + δ Tr GD
c = Tr –Tt
Sustituyendo:
a = 0.5 x 0.334 x 5.16 x 6.46 x 2.241 – 0.334 x 5.16 x 2.241 x 2.485 = 2.84
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Tt* = 0.828
Con este valor ficticio de Tt* = 0.828 se calculan los siguientes parámetros ficticios:
Tt* Tt* 0.828
λ*2 = = = = 0.2245
Tr c + Tt* 2.86 + 0.828
Tt* 0.5Tt*3 0.5(0.828)3
λ1* = = = = 0.445
δTn aλ*2 2.84(0.2245)
En la figura VI.13 para λ1* y λ *2 se encuentra D>16 y Q = 0.56 dentro de la zona de estabilidad.
Para algunos casos no es posible encontrar valores de λ1* y λ *2 que estén dentro de los valores indicados
en la figura VI.13.
Los criterios mostrados en las páginas anteriores establecen un valor óptimo para las ganancias del
gobernador según sea el tipo que se trate.
El criterio establecido por Chaudhry toma en cuenta el estatismo permanente del gobernador y la constante
de autorregulación de la red. Esto indica claramente que este criterio considera que la hidroeléctrica está
conectada en paralelo con un sistema que supone su capacidad es más de 10 veces la capacidad de la
hidroeléctrica.
Howe, en cambio, no toma en cuenta el estatismo permanente ni la constante de autorregulación para
determinar la estabilidad de la hidroeléctrica. Este criterio supone que el conjunto turbina-generador está
conectado a una red tal que la potencia del generador representa más del 15% de la potencia de la red.
De lo anterior resulta que un gobernador tiene varios ajustes ópticos para la misma hidroeléctrica
dependiendo de las condiciones de funcionamiento de la misma.
Además el gobernador debe cumplir con otras situaciones de funcionamiento de una hidroeléctrica como el
arranque, la sincronización, el paro por rechazo total, etc.
El IEEE (1977)13 establece los rangos entre los que pueden variar los diferentes parámetros de un
gobernador. Para los parámetros del gobernador relacionados con la estabilidad del sistema hidroeléctrico se
tienen los rangos siguientes:
Estatismo permanente σ 0 a 5 %
Estatismo transitorio δ 0 a 150%
Tiempo de relajación Tr 0 a 30 s
Ganancia proporcional Gp 0 a 20
Ganancia derivativa GD 0 a 5s
Ganancia integral GI 0 a 10 s -1
Estos rangos se establecen como una norma mínima a la cual se deben apegar los fabricantes de
gobernadores.
A este respecto, ASEA14 da los siguientes rangos para su gobernador tipo PID:
ơ - 0 a 10 %
Gp - 0 a 10
GI - 0 a 1 y 0 a 5 s -1
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
GD - 0 a 10 s
De los análisis hechos por Paynter y Hovey en la literatura sobre gobernadores de los años 60 a 70 se utilizan
mucho las relaciones siguientes:
Tt
δ = 2.5
Tn
Tr = 5Tt
Estas relaciones fueron desarrolladas para gobernadores del tipo Estatismo Transitorio. Los gobernadores
actuales tipo Proporcional-Integral-Derivativo, permiten respuestas más rápidas y sus ganancias óptimas no
corresponden a las relaciones anteriores.
En general se puede establecer que si la relación de Tn a Tw es igual o mayor a 3 es seguro que la
hidroeléctrica será estable con un gobernador cuyo rango de ganancias sea el estándar ofrecido por los
fabricantes.
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REPRESENTACIÓN GRÁFICA DEL SISTEMA HIDROELÉCTRICO
CFE FIGURA VI. 15
Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
FIGURA VI. 16
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA HIDROELÉCTRICO
CFE
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Guía práctica para el anteproyecto de obras hidroeléctricas
Con base en lo anterior, para atacar los dos problemas propuestos al principio, se procederá como sigue:
Para encontrar la variación de la frecuencia de las unidades a un cambio de la potencia demandada se hacen
las siguientes consideraciones:
a).- La frecuencia de la red no cambió sensiblemente, lo que implica que ∆n = 0
b).- La variación de la potencia demandada será de pequeña magnitud.
c).- El sistema de ecuaciones con sus incógnitas expresará la variación de la frecuencia en la o las unidades
generadoras en función de la variación de la potencia de la red.
∆n (s) = T (s) ∆p (s)
Donde:
∆n =Variación de la frecuencia
∆p = Variación de la potencia demandada
s = Operador de Laplace
T(s) = Función de transferencia del sistema
d).- La función de transferencia del sistema en el Dominio de Laplace, entendida como el cociente de los
polinomios X (s)/ Y (s) será tal que:
X (s): Sea un polinomio de 3er. Grado (caso 1)
Sea un polinomio de 5º. Grado (caso 2)
Sea un polinomio de 5º. Grado (caso 3)
Sea un polinomio de 7º. Grado (caso 4)
Y (s): Sea un polinomio de 4º. Grado (caso 1)
Sea un polinomio de 6º. Grado (caso 2)
Sea un polinomio de 6º. Grado (caso 3)
Sea un polinomio de 8º. Grado (caso 4)
Entendiéndose por:
Caso 1- Sistema hidroeléctrico sin pozos de oscilación
Caso 2- Sistema hidroeléctrico con pozo de oscilación aguas arriba
Caso 3- Sistema hidroeléctrico con pozo de oscilación aguas abajo
Caso 4- Sistema hidroeléctrico con pozos de oscilación aguas arriba y aguas abajo.
Se comprobará posteriormente, que Y (s) no tiene raíces reales positivas o raíces imaginarias con parte real
positiva.
Para el análisis de la respuesta por el método de “Respuesta en el dominio de la Frecuencia” se sustituye “s”
(operador de Laplace) por “jw” (operador de Fourier) se excita el sistema con una perturbación periódica de
frecuencia w y se estudia el comportamiento del sistema por el criterio de estabilidad de Nyquist.
En esta segunda parte del análisis se hacen las siguientes consideraciones:
a) El cambio periódico de frecuencia impuesto por el sistema servido es del tipo “senoidal", lo que
significa que la función de transferencia en el Dominio de Fourier deberá calcularse para una serie de valores
frecuenciales “suficientemente próximos entre si”
b) Por parte de la red, no se producen cambios en la potencia demandada, es decir:
∆p = 0
Utilizando este tipo de análisis de estabilidad del sistema hidroeléctrico, el Instituto de Ingeniería de la
UNAM (13) elaboró un programa de computadora que realiza la simulación digital de un arreglo con pozo de
oscilación aguas abajo. Con base en dicho programa la CFE desarrolló otro programa digital que analiza
varios casos posibles de arreglos hidroeléctricos (4 casos), además de trabajar opcionalmente con dos tipos de
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CFE FIGURAS
VI. 17 y 18
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REFERENCIAS CAPÍTULO VI
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Power.1970.
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SYSTEM INTERACTION WITH A HYDRAULIC TURBINE AND PENSTOCK IEEE-ASME. Anual
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1981.
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