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Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las

ecuaciones diferenciales

José Salvador Cánovas Peña

8 de enero de 2008

Índice General

1 Transformada de Laplace 5
1.1 Funciones continuas a trozos. Función de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Definición de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Definición y primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Dominio de definición de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . 8
1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Transformada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Transformada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Transformada de la convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.5 Primer Teorema de Traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.6 Segundo Teorema de Traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Propiedades de la función Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Derivabilidad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Teoremas del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.3 Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.3 Fórmula de inversión compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Aplicaciones 23
2.1 Una primera aproximación al problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Uso de la convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Problemas con funciones discontinuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Funciones de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

i

Índice general

2.6 Una aplicación concreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas eléctricos . . . 30

ii

Introducción

Vamos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicación a la resolu-
ción de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos eléctricos.

Consideremos por ejemplo el típico circuito LRC de la figura

donde la inductancia L, la resistencia R y la capacidad de condensador C se consideran
constantes. Se tiene entonces que la carga q(t) que circula por el circuito está dada por la
ecuación
Lq 00 (t) + Rq0 (t) + q(t)/C = V (t),

y dado que la intensidad I(t) es la derivada de la carga, ésta puede calcularse por la ecuación
Z t
0
LI (t) + RI(t) + I(s)ds/C = V (t),
0

o equivalentemente con la ecuación diferencial

LI 00 (t) + RI 0 (t) + I(t)/C = V 0 (t),

en el caso en que V (t) sea una función derivable.

1

salvo a lo mejor el voltaje V (t). tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.Introducción De forma similar. Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas. como por ejemplo podemos deducir a partir de las leyes de Kirchoff que las intensidades que circulan por los hilos eléctricos del circuito vienen dadas por ⎧ ⎪ ⎨ 0 = I1 − I2 − I3 . calcular a partir de la solución del problema algebraico la solución del problema de ecuaciones diferenciales. [Bra]. como pone de manifiesto las referencias [Oga1]. Sin embargo. [Jef] o [MCZ]. para entender en su justa dimensión la Transformada de Laplace hay que 2 . si tenemos un circuito con varias ramas y más elementos. ⎪ ⎩ 0 = −I20 R2 + I300 L + I3 /C2 . V 0 (t) = I10 R1 + I1 /C1 + I20 R2 . [Sen] o [Jam]. una vez resuelto este problema algebraico más fácil a priori de resolver. Si suponemos los elementos del circuito constantes. Además este método es explicado en algunos libros de ecuaciones diferenciales como [BoPr]. que supondremos una función derivable. La Transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas anteriores en problemas algebraicos y.

A modo de introducción histórica. vamos a presentar la Transformada de Laplace en un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable compleja y una vez explicada ésta. Así. Introducción dominar contenidos básicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado du- rante el curso (ver por ejemplo [Mur]). procederemos a indicar algunas aplicaciones a las ecuacio- nes y sistemas citadas anteriormente. el cual formalizó utilizando las funciones de variable compleja y la Transformada de Laplace un cálculo operacional inventado por Oliver Heaviside para la resolución de circuitos eléctricos. Su utilización dentro de la técnica se debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich. 3 . diremos que la expresión Z +∞ F (z) = e−zt f (t) −∞ fué acuñada en primer lugar por Pierre—Simon Laplace en 1782. Nuestros alumnos también deben conocer y dominar contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de primer curso fundamentos matemáticos de la ingeniería.

Introducción 4 .

. b] → C es continua a trozos si existe una partición de [a. b]. < tn = b. b] ⊂ [0. se dice que la función f : [a. Esta función está definida por ( 0 si t < a. a = t0 < t1 < . b] → C es continua a trozos. 0 ≤ i ≤ n. y existen y son finitos los límites laterales de f en cada uno de los puntos ti . +∞) → C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo compacto [a.. y se conoce en ingeniería con el nombre de función de Heaviside. 5 . +∞) → C. que a continuación definimos. de manera que f es continua en (ti . Una función f : [0. Función de Heavisi- de Previamente a introducir la Transformada de Laplace. Dados los números reales a < b. hemos de concretar qué tipo de funciones vamos a considerar para nuestros problemas. Uno de los primeros ejemplos de función continua a trozos es ha : [0.Capítulo 1 Transformada de Laplace 1. donde a es un número real mayor o igual que cero. 0 ≤ i < n. ha (t) = 1 si t ≥ a. ti+1 ).1 Funciones continuas a trozos. Las funciones que van a ser de im- portancia dentro de la ingeniería son aquellas llamadas continuas a trozos. +∞) se verifica que f : [a.

lo que representa que la función ha “enciende” a la función o señal f en el instante de tiempo t = a. (ha − hb )(t) = 1 si t ∈ [a. +∞).1 Definición y primeros ejemplos Sea f : [0. Por otra parte hemos de comentar que al venir la Transformada de Laplace definida como una integral. ésta tiene la forma ( 0 si t ∈ / [a. la función hb tiene el efecto físico de “apagar” la función f . ya que ⎧ ⎪ ⎨ 0 si t < a. si consideramos 0 ≤ a < b y la función ha − hb : [0. la condición de ser la función continua por la derecha es irrelevante y todas las funciones pueden tomarse de esta forma. b). 1. +∞) → C. f (f ) = t − 1 si 1 ≤ t < 3. +∞) → C una función localmente integrable. Esta forma de describir funciones continuas a trozos será útil en los siguientes apartados del tema debido a las propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente estudia- remos.2 Definición de Transformada de Laplace 1. esto es. b). ⎪ ⎩ sin t si 3 ≤ t. (ha · f − hb · f )(t) = f (t) si a ≤ t < b. puede escribirse como f (t) = t · [h0 (t) − h1 (t)] + (t − 1) · [h1 (t) − h3 (t)] + sin t · h3 (t). (ha · f )(t) = f (t) si t ≥ a.2. Además de estas interpretaciones físicas. a] ⊂ [0.Transformada de Laplace Físicamente. +∞) → C es una función continua se tiene que ha · f es la función ( 0 si t < a. de manera que si f : [0. existe la integral de Riemann de f en todo intervalo compacto [0. la función ⎧ ⎪ ⎨ t si 0 ≤ t < 1. Adicionalmente. la función de Heaviside realiza la función de interruptor. Por ejemplo. Así. si tomamos ahora la función ha · f − hb · f . ⎪ ⎩ 0 si b ≤ t. la función de Heaviside es útil para describir funciones continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Se define la Transformada de 6 .

cuando a = 0 obtenemos 1 L[h0 ](z) = . el subconjunto del plano complejo donde la expresión (1. • Función de Heaviside. z • Potencias. Vamos ver que la Transformada de Laplace de fn viene dada por la expresión n! L[fn ](z) = para todo z ∈ C tal que Re z > 0. Como el alumno debe conocer. z • Función exponencial. Se verifica entonces para todo z ∈ C tal que Re z > Re ω Z +∞ Z +∞ −zt ωt L[f ](z) = e e dt = e−(z−ω)t dt 0 0 Z x µ ¶ −(z−ω)t 1 e−(z−ω)x 1 = lim e dt = lim − = .1) 0 siempre que tal integral impropia exista. con lo que nuevamente 1 L[ha ](z) = para todo z ∈ C tal que Re z > 0. x→+∞ a x→+∞ z z z En particular. Sea a ≥ 0 y consideremos la función de Heaviside ha definida anteriormente.1). Sea ω ∈ C y consideremos la función exponencial f (t) = eωt . A continuación vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. es decir. z n+1 7 . (1. Transformada de Laplace Laplace de f en z ∈ C como Z +∞ L[f ](z) = e−zt f (t)dt. Entonces para todo z ∈ C tal que Re z > 0 se verifica Z +∞ Z +∞ −zt L[ha ](z) = e ha (t)dt = e−zt dt 0 a Z x µ −za ¶ −zt e e−zx e−za = lim e dt = lim − = . x→+∞ 0 x→+∞ z − ω z−ω z−ω En particular. la convergencia de la integral Z +∞ |e−zt f (t)|dt 0 implica la convergencia de la integral (1. Sea n un número natural y consideremos la función fn (t) = tn . si ω = 0 se verifica que f (t) = 1.1) tiene sentido. Denotaremos por Df el dominio de L[f ].

Consideremos Z +∞ Z x −tz n+1 L[fn+1 ](z) = e t dt = lim e−tz tn+1 dt.3) concluimos que n+1 (n + 1)! L[fn+1 ](z) = L[fn ](z) = . Sea f : [0. Las funciones periódicas son bastante importantes en inge- niería debido a que su periodicidad las hace controlables.Transformada de Laplace Para ver esto procedemos por inducción calculando en primer lugar la Transformada de f1 . z z n+2 • Funciones periódicas. por la hipótesis de inducción supongamos que L[fn ](z) = n!/z n+1 y calculemos la Transformada de fn+1 .2 Dominio de definición de la Transformada de Laplace Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de manifiesto que la función Trans- formada de Laplace de una función f : [0. +∞) → C no tiene porque estar definida en todo el plano complejo. Vamos a estudiar con precisión cómo es el dominio de definición de estas funciones. (1. Integrando por partes obtenemos Z +∞ Z x −tz L[f1 ](z) = e tdt = lim e−tz tdt 0 x→+∞ 0 µ −xz ¶ xe 1 − e−xz 1 = lim + = .2.2) 0 x→+∞ 0 Tomando partes en la expresión anterior Z x Z −tz n+1 xn+1 e−xz n + 1 x −tz n e t dt = + e t dt. (1. 1 − e−zT 0 1. Tomando límites cuando n → +∞. pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos orden exponencial.2) y (1. x→+∞ z z2 z2 A continuación. 8 .3) 0 −z z 0 Combinando (1. se verifica para todo z ∈ C tal que Re z > 0 la relación Z T 1 L[f ](z) = e−tz f (t)dt. Entonces Z nT n−1 Z X (j+1)T X n−1 Z T −tz −tz −jzT e f (t)dt = e f (t)dt = e e−tz f (t)dt 0 j=0 jT j=0 0 realizando cambios de variable en las integrales y usando que la función es periódica de periodo T . +∞) → C una función periódica con periodo T .

1. Vamos a ver que la función e−zt f (t) es absolutamente integrable para todo complejo z tal que Re z > B. Proposition 1 Sea f : [0.4). +∞) → C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes A > 0 y B ∈ R de manera que para todo t ≥ 0 se satisface la condición |f (t)| ≤ AetB . Si definimos ρ = inf{B ∈ R : ∃A > 0 con |f (t)| ≤ AeBt para todo t ≥ 0}.3 Propiedades de la Transformada de Laplace Una vez estudiada la definición de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas con- diciones para que una función f tenga Transformada de Laplace L[f ] definida en un dominio del plano complejo Df . (1. Este resultado prueba que {z ∈ C : Re z > B} ⊂ Df . Proof. pasamos a estudiar algunas propiedades básicas de esta transformada integral. que serán las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece una primera aproximación sobre el dominio de definición de la Transformada de Laplace de funciones con orden exponencial. x→+∞ B − Re z B − Re z B − Re z con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z ∈ C : Re z > B}. La Proposición 1 nos asegura que Df∗ ⊆ Df . Transformada de Laplace Una función f : [0. 9 .4) Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial. +∞) → C una función continua a trozos cumpliendo la condición (1. y denotamos por Df∗ = {z ∈ C : Re z > ρ}. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad. Para ello consideramos Z +∞ Z +∞ −zt |e f (t)|dt = e− Re zt |f (t)|dt 0 0 Z +∞ ≤ A e−(Re z−B)t dt 0 Z x = lim A e−(Re z−B)t dt x→+∞ µ0 ¶ 1 e−x(Re z−B) 1 = A lim − = . Entonces L[f ](z) está definida para todo número complejo z tal que Re z > B.

3. g ∈ E y a. a la vez que permitirá el cálculo de la transformada de algunas funciones. Sea ω ∈ R y consideremos la función eiωt − e−iωt f (t) = sin(ωt) = . Proof. A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Trans- formadas de funciones elementales. Sea ω ∈ R y consideremos la función eiωt + e−iωt f (t) = cos(ωt) = . 10 . Conside- remos Z +∞ L[af + bg](z) = e−zt (af (t) + bg(t))dt 0 Z x = lim e−zt (af (t) + bg(t))dt x→+∞ 0 Z x Z x −zt = a lim e f (t)dt + b lim e−zt g(t)dt x→+∞ 0 x→+∞ 0 = aL[f ](z) + bL[g](z). Theorem 2 Sean f. b ∈ C. 2 De forma análoga a la anterior se obtiene que z L[f ](z) = z2 + ω2 siempre que Re z > 0. La demostración se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. 2i Entonces 1 ¡ itω ¢ L[f ](z) = L[e ](z) − L[e−itω ](z) 2i µ ¶ 1 1 1 ω = − = 2 2i z − iω z + iω z + ω2 siempre que Re z > 0. como muestran los siguientes ejemplos. • Función coseno.Transformada de Laplace 1. Entonces para todo z ∈ Df ∩ Dg se verifica que L[af + bg](z) = aL[f ](z) + bL[g](z). • Función seno. lo que concluye la prueba.1 Linealidad Esta propiedad será muy útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.

existen las derivadas laterales de f en cada punto de [0. (1. 2 De forma análoga a la anterior se obtiene que z L[f ](z) = z2 − ω2 siempre que Re z > |ω|.2 Transformada de la derivada Se dice que la función f ∈ E es derivable a trozos si es continua. que coincidirá en casi todos los puntos con la derivada ordinaria. Se tiene entonces el siguiente resultado. < xn−1 < x 11 . Theorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verifica para todo z ∈ Df∗ L[f 0 ](z) = zL[f ](z) − f (0).3.. Si f es derivable a trozos. +∞) existen a lo sumo una cantidad finita de puntos donde f no es derivable.. 2 Entonces 1 ¡ ωt ¢ L[f ](z) = L[e ](z) − L[e−ωt ](z) 2µ ¶ 1 1 1 ω = − = 2 2 z−ω z+ω z − ω2 si Re z > |ω|. Es claro entonces que f 0 es una función continua a trozos. • Función coseno hiperbólico. +∞) y en cada subintervalo [a. Sea ω ∈ R y consideremos la función eωt − e−ωt f (t) = sinh(ωt) = . 1.5) Proof. b] ⊂ [0. +∞). Sea ω ∈ R y consideremos la función eωt + e−ωt f (t) = cosh(ωt) = . definimos f 0 : [0. Sean z ∈ Df∗ y x > 0 y consideremos 0 < x1 < x2 < . +∞) → C como f 0 (x) = f+0 (x) para todo x ∈ [0. Transformada de Laplace • Función seno hiperbólico.

6) donde las derivadas sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha. − zf k−2) (0) − f k−1) (0). Re z > B. Procediendo por inducción a partir de la fórmula (1. 0 Tomando límites cuando x → +∞. B ∈ R. +∞). para todo z ∈ Df∗ ∩{z ∈ C : Re z > 0} se verifica L[f ](z) L[g](z) = . y teniendo en cuenta que z ∈ Df∗ y que por tanto existen A. 0 que obviamente está bien definida y es continua para todo t ∈ [0.5 y 1.6 serán claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales lineales con coeficientes constantes.5).3...Transformada de Laplace los puntos de discontinuidad de f 0 en el intervalo (0. 1.7) z 12 . A > 0. obtenemos inmediatamente (1. x) y fijemos x0 = 0 y xn = x. Las fórmulas 1. dividiendo el intervalo de integración y utilizando la fórmula de integración por partes Z x Xn Z xi −zt 0 e f (t)dt = e−zt f 0 (t)dt 0 i=1 xi−1 Xn n Z X xi −zxi −zxi−1 = [e f (xi ) − e f (xi−1 )] + z e−zt f (t)dt i=1 i=1 xi−1 Z x = e−zx f (x) − f (0) + z e−zt f (t)dt. (1. como veremos en el apartado de aplicaciones de este tema. Entonces. (1. tales que |f (x)e−zx | ≤ Ae(B−Re z)x → 0 si x → +∞. Theorem 4 En las condiciones anteriores.3 Transformada de la integral Sea f ∈ E y definamos la función Z t g(t) = f (s)ds.5) se prueba una fórmula general para la derivada k—ésima de la función f en el caso de que f k−1) sea derivable a trozos para k ∈ N. Esta fórmula viene dada para todo z ∈ Df∗ por L[f k) ](z) = z k L[f ](z) − z k−1 f (0) − z k−2 f 0 (0) − . La relación entre las Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.

Vamos a comprobar que lim g(x)e−zx = 0.4 Transformada de la convolución Sean f. El principal interés de la convolución respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado. xi+1 ) para 1 ≤ i < n. existirán reales B y A > 0 de manera que |f (t)| ≤ AeBt para todo t ≥ 0. g ∈ E y definamos f (t) = g(t) = 0 para todo t < 0. Transformada de Laplace Proof. Se define la convolución de f y g como la función Z +∞ Z t (f ∗ g)(t) = f (t − s)g(s)ds = f (t − s)g(s)ds. Entonces Z x n−1 Z X xi+1 −zt e g(t)dt = e−zt g(t)dt 0 i=0 xi n−1 µ X ¶ Z 1X n−1 xi+1 e−zxi e−zxi+1 = g(xi ) − g(xi+1 ) + e−zt f (t)dt i=0 z z z i=0 xi Z e−zx 1 x −zt = −g(x) + e f (t)dt. z z 0 teniendo en cuenta la continuidad de g y g(0) = 0. 0 0 Puede verse con el cambio de variable y = t − s que f ∗ g = g ∗ f . Sea x > 0 y consideremos 0 = x0 < x1 < . Theorem 5 En las condiciones anteriores. < xn−1 < xn = x de manera que f no es continua en xi para 1≤ i < n. para todo z ∈ Df∗ ∩ Dg∗ se verifica la fórmula L[f ∗ g](z) = L[f ](z)L[g](z). Obviamente g es derivable en (xi . Sea Z x Z x −zx −zx |g(x)e | ≤ e f (t)dt ≤ A eBt−x Re z 0 µ Bx ¶0 e 1 = Ae−x Re z − → 0 si x → +∞. B B Entonces tomando límites en la expresión anterior obtenemos (??). 1.. x→+∞ Para ello y dado que f ∈ E..3. 13 .

0 −zt con lo que se ve fácilmente que e (f ∗ g)(t) es absolutamente integrable para todo Re z > B. i = 1. 1.8) 14 . La demostración de este resultado no la haremos a los alumnos. por el Teorema de Fubini (ver [PiZa. debido a que pensamos que sus conocimientos le impedirán comprenderla completamente. El primer teorema de desplazamiento hace referencia a la transformada de la función eat f (t) y afirma lo siguiente.5 Primer Teorema de Traslación Fijemos un número complejo a y consideremos f ∈ E. con lo que L[f ∗ g](z) existe para todo z con Re z > B. 0 con lo que termina la prueba.3. En primer lugar. existen números reales B y Ai > 0. 2. como las funciones e−zt f (t) y e−zt g(t) también son absolutamente integrables para todo Re z > B.Transformada de Laplace Proof. Theorem 6 Bajo las condiciones anteriores L[eat f (t)](z) = L[f ](z − a) (1. No obstante la fórmula será bastante útil en las aplicaciones. 187]) se tiene que Z +∞ ∙Z t ¸ −zt L[f ∗ g](z) = e f (t − s)g(s)ds dt 0 0 Z +∞ ∙Z t ¸ −z(t−s) −zs = e f (t − s)e g(s)ds dt 0 0 Z +∞ ∙Z +∞ ¸ −z(t−s) −zs = e f (t − s)e g(s)dt ds 0 s Z +∞ ∙Z +∞ ¸ −z(t−s) = e f (t − s)dt e−zs g(s)ds 0 s Z +∞ ∙Z +∞ ¸ = e f (u)du e−zs g(s)ds −zu 0 0 Z +∞ = L[f ](z)e−zs g(s)ds = L[f ](z)L[g](z). de manera que para todo t ≥ 0 se verifica |f (t)| ≤ A1 eBt y |g(t)| ≤ A2 eBt . Por otra parte. Entonces para todo t ≥ 0 ¯Z t ¯ Z t ¯ ¯ |(f ∗ g)(t)| = ¯¯ f (t − s)g(s)ds¯¯ ≤ |f (t − s)||g(s)|ds 0 0 Z t Bt ≤ A1 A2 e ds = A1 A2 teBt . pag.

Theorem 7 Bajo las anteriores condiciones se verifica para todo z ∈ Df L[ha (t)f (t − a)](z) = e−az L[f ](z). (1.6 Segundo Teorema de Traslación Sea ahora a > 0 un número real y supongamos que f ∈ E está definida por f (t) = 0 para todo t < 0. (z − a)2 + ω 2 • f (t) = eat sinh(ωt). entonces z−a L[f ](z) = . entonces ω L[f ](z) = . cuya Transformada de Laplace para todo número complejo z tal que Re z > Re a es ω L[f ](z) = .8). (z − a)2 − ω2 • f (t) = eat cosh(ωt). (z − a)2 + ω 2 • f (t) = eat cos(ωt). ω ∈ R.3. 1. Proof. Transformada de Laplace para todo z ∈ Df + Re a := {ω + Re a : ω ∈ Df }. ω ∈ R. (z − a)2 − ω2 • f (t) = eat tn con n ∈ N. A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes: • f (t) = eat sin(ωt). Entonces tenemos el siguiente resultado. 0 x→+∞ 0 0 de donde se deduce inmediatamente (1. Recordemos que ha es la función de Heaviside. Entonces n! L[f ](z) = (z − a)n+1 siempre que Re z > Re a. Si Re z > |ω| + Re a. Sea Z +∞ Z x Z +∞ −zt at −(z−a)t e e f (t)dt = lim e f (t)dt = e−(z−a)t f (t)dt.9) 15 . ω ∈ R. ω ∈ R. Si Re z > |ω| + Re a. cuya Transformada de Laplace para todo número complejo z tal que Re z > Re a es z−a L[f ](z) = .

4. Por ejemplo consideremos la función ( t si 0 ≤ t < 1. 1. Entonces L[f ](z) = L[h0 (t)t](z) − L[h1 (t)t](z) = L[t](z) − e−z L[t + 1](z) µ ¶ 1 −z 1 1 1 −z z + 1 = 2 −e + = − e .4 Propiedades de la función Transformada de Lapla- ce En esta sección estudiamos la propiedades de la función Transformada de Laplace conside- rándola como una función de variable compleja definida en un semiplano {z ∈ C : Re z > x}. 16 . Tomamos Z +∞ Z x −zt e ha (t)f (t − a)dt = lim e−zt ha (t)f (t − a)dt 0 x→+∞ Z0 x = lim e−zt f (t − a)dt x→+∞ a Z x−a = lim e−z(s+a) f (s)ds x→∞ Z0 +∞ = e−za e−zs f (s)ds. f (t) = 0 si t ≥ 1.Transformada de Laplace Proof. x ∈ R. Dividimos la sección en tres subsecciones. z z2 z z2 z2 para todo z ∈ C tal que Re z > 0.1 Derivabilidad de la Transformada de Laplace Consideremos una función f ∈ E y su Transformada de Laplace L[f ] : {z ∈ C : Re z > ρ} → C. 0 haciendo el cambio de variable s = t − a. 1. Este resultado es útil para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a trozos.9). Esta función puede describirse como f (t) = t[h0 (t) − h1 (t)]. De aquí se obtiene inmediatamente (1.

Existen números reales A > 0 y B de manera que |f (t)| ≤ AeBt para todo t ≥ 0. dz n dz n z 2 + a2 De forma similar se obtienen fórmulas equivalentes para el coseno y seno hiperbólicos. Se tiene siempre que Re z > 0 la relación n n µ ¶ n d n d a L[f ](z) = (−1) L[sin(at)](z) = (−1) . dz n 0 Claramente la demostración de este resultado no es apropiada para hacerla en clase.2 Teoremas del valor inicial Estos resultados hacen alusión a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de funciones de la clase E. Sea z ∈ Df∗ .10) Re z→+∞ Proof. obtenemos por inducción la fórmula para la derivada n—ésima de la Transformada de Laplace Z +∞ dn n L[f ](z) = (−1) tn e−zt f (t)dt. • f (t) = tn sin(at). dz n dz n z 2 + a2 • f (t) = tn cos(at). Entonces lim L[f ](z) = 0. Se tiene análogamente siempre que Re z > 0 n n µ ¶ n d n d z L[f ](z) = (−1) L[cos(at)](z) = (−1) . Theorem 9 Sea f ∈ E. (1. Nos centraremos en que el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. n ∈ N y a ∈ R. n ∈ N y a ∈ R. la función L[f ] es holomorfa para todo z ∈ C tal que Re z > ρ y además se verifica Z +∞ d L[f ](z) = − te−zt f (t)dt. pues presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. calculando las Transformadas de las siguientes funciones. Transformada de Laplace Theorem 8 Bajo la notación anterior. 1. Por ejemplo.4. Entonces Z x Z x −tz |L[f ](z)| ≤ lim |e f (t)|dt ≤ A lim et(B−Re z) dt x→+∞ 0 x→+∞ 0 x(B−Re z A(e − 1) A = lim = . x→+∞ B − Re z Re z − B 17 . dz 0 En las condiciones del resultado anterior.

Transformada de Laplace de donde claramente obtenemos (1. Entonces lim zL[f ](z) = lim f (t). Theorem 10 Asumamos que f ∈ E es derivable a trozos y que f 0 ∈ E.3 Teorema del valor final Al igual que los resultados de la sección anterior el Teorema del valor final aporta informa- ción cualitativa de la Transformada de Laplace en conexión directa con la función de la cual es transformada. z→0 t→+∞ Proof. Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden √ ser Transformadas de Laplace de funciones de E. la función 1/ z no puede serlo al tenerse que z lim √ = ∞. Re z→+∞ z 1. de donde se deduce inmediatamente (1. Supongamos que 0 ∈ Df∗ y que existe y es finito limt→+∞ f (t).11). (1.11) Re z→+∞ Proof. Por el Teorema 3 tenemos que zL[f ](z) = f (0) + L[f 0 ](z).4. Z +∞ 0 zL[f ](z) − f (0) = L[f ](z) = e−zt f 0 (t)dt. Theorem 11 Sea f ∈ E una función derivable a trozos tal que f 0 ∈ E. Continuamos esta sección con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la Transformada de Laplace. (1. Por el Teorema 3. Sea z ∈ Df∗ . Por ejemplo.12) Aplicando el Teorema 9 a (1. 18 . Entonces Z +∞ 0 0 lim L[f ](z) = L[f ](0) = f 0 (t)dt = lim f (t) − f (0). Entonces lim zL[f ](z) = f (0). L[f 0 ](z) es derivable y por lo tanto continua. 0 Por el Teorema 8. z→0 0 t→+∞ lo cual concluye la demostración.12) se tiene que limRe z→+∞ L[f 0 ](z) = 0.10) al hacer Re z → +∞.

este punto será de vital importancia. 19 . x) tal que Z x Z x −zt −zt −ρ Re z |e f (t) − e g(t)|dt = e |f (t) − g(t)|dt = 0. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para así poder hablar de la Transformada inversa de una función holomorfa definida en un semiplano complejo. Consideremos f : [0. Se tiene entonces el siguiente resultado. El siguiente resultado establece una especie de recíproco para el resultado anterior. con lo que además Df = Dg . Proposition 12 Sean f. Sea x > 0 y z ∈ Df ∩ Dg . +∞) se verifica que Z x |f (t)|dt = 0. x→+∞ 0 lo que termina la demostración. 0 0 Así ¯Z Z ¯ ¯ x x ¯ |L[f ](z) − L[g](z)| = lim ¯¯ −zt e f (t)dt − −zt e g(t)dt¯¯ x→+∞ 0 0 Z x −ρ Re z ≤ lim e |f (t) − g(t)|dt = 0. g ∈ E iguales casi por todas partes.5 Transformada de Laplace inversa 1.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace Al intervenir en la definición de Transformada de Laplace la integración. por lo que la ésta no será inyectiva. Como veremos en las aplicaciones del tema. La demostración de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la lección ya que no puede obtenerse de forma autocontenida con las técnicas que tenemos a nuestra disposición. Diremos que f es nula o nula casi por todas partes si para todo x ∈ (0. Proof. Entonces L[f ](z) = L[g](z) para todo z ∈ Df ∩ Dg . está claro que puede haber infinitas funciones en E teniendo la misma Transformada. +∞) → C localmente integrables se dirán iguales casi por todas partes si f − g es nula. +∞) → C una función localmente integrable. g : [0.5. Transformada de Laplace 1. Por el Teorema del Valor Medio del Cálculo Integral existe ρ ∈ (0. Entonces f y g son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas. g ∈ E tales que L[f ](z) = L[g](z) para todo z ∈ Df ∩ Dg . Theorem 13 (Lerch) Sean f. 0 Dos funciones f.

5. Dadas f. f ∼ g si y sólo si son iguales salvo a lo sumo en los puntos de discontinuidad de ambas. Podemos definir entonces la Transformada de Laplace inversa L−1 : L(E) → E/ ∼ para F ∈ L(E) como L−1 [F ] = [f ] donde [f ] denota la clase de f ∈ E de manera que L[f ] = F .3 Fórmula de inversión compleja Aparte de las técnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inver- sas. Dadas F. • Convolución. En este contexto. Así diremos que dada F ∈ L(E) su Transformada inversa es una función L−1 [F ](t) = f (t) de forma que L[f ] = F .Transformada de Laplace 1. Dada F ∈ L(E) y a > 0 se cumple la relación L−1 [e−az F (z)](t) = ha (t)L−1 [F ](t − a). 1. Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas. g ∈ E se dirá que ambas están relacionadas. aunque está perfectamente claro que tal f no es única. El Teorema 13 permite definir clases de equivalencia en E del siguiente modo. 20 . • Linealidad. • Traslación. Dadas F. β ∈ C se verifica L−1 [αF + βG](t) = αL−1 [F ](t) + βL−1 [G](t). destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que serán especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones. G ∈ L(E) y α.2 Transformada de Laplace inversa Consideremos la función L : E → L(E). En general con nuestros alumnos tenderemos a identificar clases con funciones que normalmente podrán ser calculadas. estudiaremos la siguiente fórmula de inversión compleja.5. G ∈ L(E) se cumple L−1 [F G](t) = (L−1 [F ] ∗ L−1 [G])(t).

y que existe σ ∈ R tal que F es holomorfa en {z ∈ C : Re z > σ}. Como las singularidades de F están contenidas en el interior de γ 1 . suficientemente grande para que las singularidades de F estén contenidas en su interior y además todo z ∈ Γ cumpla la condición |z| > R. γ1 Entonces Z x ∙Z ¸ −zt ωt 2πiL[f ](z) = lim e e F (ω)dω dt x→+∞ 0 γ1 21 . zi ).. ... Proof. Supongamos además que existen constantes positivas M. i=1 Entonces L[f ](z) = F (z) si Re z > σ.13) |z| Para t ≥ 0 sea Xn f (t) = Res(etz F (z). Sea α > σ y consideremos el rectángulo Γ de la figura. (1. zn }. por definición de f tenemos que Z ezt F (z)dz = 2πif (t). Transformada de Laplace Theorem 14 Supongamos que F (z) es holomorfa en C \ {z1 . z2 . R y β tales que M |F (z)| ≤ β si |z| ≥ R. Separamos Γ en la suma de dos caminos cerrados γ 1 y γ 2 divididos por la recta Re z = α.

la fórmula L[f ](z) = F (z) es válida para todo Re z > σ. donde deg P denota el grado de P . el término e(ω−z)x converge uniformemente a 0 si x → +∞ y el integrando converge a −F (ω)/(ω − z) en γ 1 . −i) i i = eit + e−it = cos t. Remarquemos aquí que la condición (1.Transformada de Laplace Z ∙Z x ¸ (ω−z)t = lim e F (ω)dt dω. Así por ejemplo. x→+∞ γ1 0 aplicando el Teorema de Fubini. sea τ (t) = ρeit . Por integración directa Z ¡ (ω−z)x ¢ F (ω) 2πiL[f ](z) = lim e −1 dω. x→+∞ γ 1 ω−z Para z fijo en el semiplano Re z > α. Γ ω−z τ ω−z de donde ¯Z ¯ ¯ F (ω) ¯ M ¯ ¯ ¯ ω − z dω ¯ ≤ |ρ|β (ρ − R) 2πρ → 0 si ρ → +∞. Γ ω−z Por otra parte. τ Así Z F (ω) dω = 0 Γ ω−z y como α era arbitrario. Entonces Z Z F (ω) F (ω) dω = dω. Así Z Z Z F (ω) F (ω) F (ω) 2πiL[f ](z) = − dω = dω − dω γ1 ω − z γ2 ω − z Γ ω−z Z F (ω) = 2πiF (z) − dω. la Transformada inversa de la función z F (z) = z2 +1 puede calcularse como L−1 [F ](t) = f (t) = Res(etz F (z). 2i −2i 22 .13) del resultado anterior se cumple para funciones de la forma F (z) = P (z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que deg Q ≥ 1 + deg P . t ∈ [0. i) + Res(etz F (z). 2π] una circunferencia de radio ρ > R y conteniendo a Γ.

Para ilustrar el método. una vez realizados los cálculos. consideremos el siguiente ejemplo: la ecuación y 00 + y = cos t (2.1) de manera que teniendo en cuenta (2.1) junto con las condiciones iniciales y(0) = 0. Como comentamos en la introducción del tema. hemos de usar la Transformada inversa para volver atrás y recuperar la solución del problema y. z +1 de donde z2 + z + 1 L[y](z) = .2) Básicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1 Una primera aproximación al problema La Transformada de Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. −i (z 2 + 1)2 (z 2 + 1)2 = (1 + t/2) sin t.Capítulo 2 Aplicaciones 2. por lo que µ 2 ¶ µ 2 ¶ tz z + z + 1 tz z + z + 1 y(t) = Res e . En este caso. (z 2 + 1)2 Una vez obtenida L[y]. (2.2). i + Res e . y 0 (0) = 1. 23 . nuestro problema se convierte en el problema algebraico z z 2 L[y](z) − zy(0) − y 0 (0) + L[y](z) = 2 . estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teoría de circuitos eléctricos. L[y] satisface las condiciones del Teorema 14.

el uso del producto de convolución presenta una vía alternativa para la resolución de estos problemas. Nos quedará entonces la ecuación algebraica z 2 L[y](z) − 1 + L[y](z) = L[f ](z). yn )t es la función vectorial incógnita.2 Uso de la convolución Otra forma de abordar el problema anterior.Aplicaciones 2. 2. Consideremos los cálculos realizados anteriormente.. de donde 1 1 L[y](z) = + 2 L[f ](z). Así. 2 que era la solución obtenida anteriormente. f = (f1 . . Supongamos además las condiciones iniciales y(0) = y0 (2. z2 +1 z +1 Entonces y(t) = L−1 [1/(z 2 + 1)](t) + L−1 [L[f ](z)/(z 2 + 1)](t) = sin t + (L−1 [L[f ](z)] ∗ L−1 [1/(z 2 + 1)])(t) Z t = sin t + sin(t − s) cos sds 0 ∙ ¸t 1 = sin t + (cos(2s − t) + 2s sin t 4 0 t = sin t + sin t = (1 + t/2) sin t... pero sin obtener L[f ](z) donde f (t) = cos t. fn )t donde fi son funciones dadas e y = (y1 . .3) donde A es una matriz cuadrada de n filas por n columnas con coeficientes reales..3 Sistemas de ecuaciones Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la forma y0 (t) = A · y(t)+f(t) (2.4) 24 . sin necesidad de tener que calcular la Trans- formada de Laplace de la función coseno es la siguiente. y2 .. f2 . aunque a veces el cálculo de las integrales que aparecen en el producto de convolución pueden ser bastante complicado..

si In denota la matriz identidad. Por ejemplo consideremos el sistema à ! à !à ! à ! y10 2 −3 y1 1 0 = + y2 3 2 y2 0 junto con las condiciones iniciales à ! à ! y1 (0) 2 = . Sea L[y](z) = (L[y1 ](z).. yn0 )t con yi0 números reales para 1 ≤ i ≤ n. tomando la Transformada de Laplace en (2. z(z 2 −4z+13) Entonces la solución del problema viene dada por à ! à 2 −2 ! y1 (t) L−1 [ z(z22z−4z+13) ](t) = −z 2 +8z+3 y2 (t) L−1 [ z(z 2 −4z+13) ](t) à ! 2t 2t 1 28e cos(3t) + 16e sin(3t) − 2 = .3) y teniendo en cuenta (2.. Entonces.4) obtene- mos que zL[y](z) − y0 = A · L[y](z) + L[f](z)... Aplicaciones donde y0 = (y10 . (zIn − A) · L[y](z) = y0 + L[f](z).. y de aquí L[y](z) = (zIn − A)−1 · (y0 + L[f](z)). 13 28e2t sin(3t) − 16e2t cos(3t) + 3 25 .5) Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformada inversa. de donde.. L[yn ](z))t . . (2. y2 (0) −1 De (2. L[y2 ](z). . y20 .5) à ! à !−1 à ! L[y1 ](z) z−2 3 2 + 1z = L[y2 ](z) −3 z − 2 −1 à !à ! 2z+1 1 z−2 −3 z = 2 z − 4z + 13 3 z−2 −1 à 2 ! 2z −2 z(z 2 −4z+13) = −z 2 +8z+3 .

con lo que L[f ](z) = L[th0 (t)](z) + L[thπ (t)](z) + L[hπ (t) cos(2t)](z). z z2 z z2 + 4 Entonces µ ¶ z2 + 1 1 π z L[y](z) = 2 2 + e−πz + + . L[thπ (t)](z) = L[(t − π)hπ (t)](z) + πL[hπ (t)](z) e−πz e−πz = + π . Por otra parte f (t) = t(h0 (t) − hπ (t)) + hπ (t) cos(2t). viene dada ahora con la función discontinua ( t si 0 ≤ t < π.Aplicaciones 2. z2 z L[hπ (t) cos(2t)](z) = L[hπ (t) cos(2(t − π))](z) z = e−πz 2 . y 0 (0) = 1.4 Problemas con funciones discontinuas Supongamos que el problema ( y 00 + y = f (t). z +4 Combinando estas expresiones tenemos µ ¶ 2 z2 + 1 1 π z (z + 1)L[f ](z) + 1 = 2 + e−πz + + . Podemos escribir ahora (z 2 + 1)L[y](z) = 1 + L[f ](z). Desarrollando cada sumando por separado. y(0) = 0. z (z + 1) z 2 (z 2 + 1) z(z 2 + 1) (z 2 + 4)(z 2 + 1) 26 . f (t) = cos(2t) si t ≥ π. obtenemos L[th0 (t)](z) = 1/z 2 .

definimos la “función” delta de Dirac por ( +∞ si t = a. o equivalentemente ( t si 0 ≤ t < π. Estas “funciones” se utilizan para modelizar fenómenos en los que la transferencia del momento es tan rápida que sólo pueden observar- se los instantes anterior y posterior. 3 z +1 3 z +4 3 3 Entonces 1 1 y(t) = t + hπ (t)[(t − π) − sin(t − π) + π − π cos(t − π) + cos(t − π) − cos(2t − 2π)] 3 3 = (1 − hπ (t))t + hπ (t)[2t + sin t + (3π − 1)/3 cos t − cos(2t)/3]. z(z 2 + 1) z z2 + 1 ∙ ¸ −1 z f3 (t) = L (t) (z 2 + 4)(z 2 + 1) ∙ ¸ ∙ ¸ 1 −1 z 1 −1 z 1 1 = L 2 (t) − L 2 (t) = cos t − cos(2t). Si a > 0. z 2 (z 2 + 1) z2 z2 + 1 ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ −1 1 −1 1 −1 z f2 (t) = L (t) = L (t) − L (t) = 1 − cos t. donde las funciones f1 . y(t) = 2t + sin t − (3π − 1)/3 cos t − cos(2t)/3 si t ≥ π. δ a (t) = 0 si t 6= a. 27 . 2. Por ejemplo cuando excitamos instantáneamente un determinado sistema.5 Funciones de impulso A continuación hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel modelizador dentro de la teoría de circuitos. Este tipo de fenómenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ −1 1 −1 1 −1 1 f1 (t) = L (t) = L (t) − L (t) = t − sin t. f2 y f3 se determinan de la siguiente manera. Aplicaciones y así ¸ ∙ ∙ ¸ ∙ ¸ 1 −1 −1 −πz 1 −1 −πz 1 y(t) = L (t) + L e (t) + πL e (t) z2 z 2 (z 2 + 1) z(z 2 + 1) ∙ ¸ −1 −πz z +L e (t) (z 2 + 4)(z 2 + 1) = t + f1 (t − π)hπ (t) + πf2 (t − π)hπ (t) + f3 (t − π)hπ (t).

Aplicando formalmente la Transformada de Laplace obtenemos que 1 L[y](z) = . se tiene que Z +∞ f (t)δ a (t)dt = f (a). La “función” delta tiene su aplicación en el contexto de las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. y 0 (0) = 0. De (2. Nótese que Z +∞ ∆an (t)dt = 1.6) obtenemos que para todo z ∈ C se verifica Z +∞ L[δ a ](z) = e−zt δ a (t)dt = e−az 0 y en particular si denotamos δ 0 por δ. ∆an (t) = 0 si |t − a| > 1/n. la solución de ( y 00 + y = f (t). 28 . entonces L[δ](z) = 1. (2. y(0) = 0. Nótese que yδ no satisface las condiciones iniciales del problema. −∞ por lo que se conviene formalmente que Z +∞ Z +∞ Z +∞ a δ a (t)dt = lim ∆n (t)dt = lim ∆an (t)dt = 1. 1 + z2 de donde la solución yδ (t) = sin t recibe el nombre de respuesta al impulso δ.6) −∞ cuya justificación formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Cálculo Integral. si f ∈ E es una función continua en a. −∞ −∞ n→+∞ n→+∞ −∞ Además. Consideremos por ejemplo el problema formal de condiciones iniciales ( y 00 + y = δ(t). Sin embargo esta solución es útil ya que si f ∈ E. y 0 (0) = 0.Aplicaciones Esta “función” puede obtenerse a partir del límite funcional obtenido a partir de la sucesión ( 1/(2n) si |t − a| < 1/n. y(0) = 0.

754] se propone el siguiente problema.1 A debe ser menor que 3 segundos. el 28 de junio de 1995. Para activarse y abrir una puerta de carga del transbordador estadounidense. Una vez que se cierran los dos 29 . Comprobar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo. Por ejemplo. “El transbordador Atlantis. 2 que como vemos si satisface las condiciones iniciales. de Rusia. el electroimán consume 0. El intervalo en el que i1 llega a 0.” Inicialmente el circuito estaba según el diagrama por lo que inicialmente i1 (0) = i2 (0) = 0 A y vC (0) = 1 V . de Estados Unidos. 2. La corriente de activación es i1 (t). pag.1 A antes de activarse. El diagrama eléctrico del circuito del electroimán se ve en la siguiente figura. si f (t) = cos t la solución del problema sería 1 y(t) = t sin t.6 Una aplicación concreta En la referencia [DoSv. se acopló con la cosmonave Mir. Aplicaciones es de la forma y(t) = (f ∗ yδ )(t). donde la bobina del imán se representa con L.

(2. por lo que el valor L = 1 H es perfectamente válido en el diseño del circuito. 30 .7 Funciones de transferencia. de donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace obtenemos ( 0 = L[i1 ](z)(4 + z + 2z ) − 2L[i2 ](z)/z.. Despejando L[i2 ] en función de L[i1 ] en la primera ecuación y sustituyendo en la segunda tenemos que 2 L[i1 ](z) = .106 A. 2.7) donde m < n. 8 8 2 Observamos que la función i1 es creciente si t ≥ 0 y que i1 (2) ≈ 0. 1/z = −2L[i1 ](z)/z + L[i2 ](z)(4 + z + 2z ).Aplicaciones interruptores el circuito pasa a ser de la forma y las ecuaciones del mismo son ( Rt 1 = 4i1 (t) + i01 (t) + vC (0) + 2 0 (i1 (s) − i2 (s))ds. f es una señal entrada del sistema e y es la respuesta que produce en sistema a la excitación que f representa. Rt 0 = 4i2 (t) + i02 (t) − vC (0) − 2 0 (i1 (s) − i2 (s))ds. Estabilidad y control de sistemas eléctricos Supongamos un sistema dado por la ecuación an y n) + an−1 y n−1) + . + a1 y 0 + a0 y = bm f m) + bm−1 f m−1) + . t ≥ 0.. ai ∈ R para 0 ≤ i ≤ n y bi ∈ R para 0 ≤ i ≤ m . z(z + 4)(z + 2)2 por lo que tomando la Transformada de Laplace inversa 1 1 −4t 1 −2t i1 (t) = − e − te A.. + b1 f 0 + b0 f..

Finalmente es sistema es inestable si limt→+∞ |y(t)| = +∞. 31 . consideremos los polinomios k Y Pj j (z) = (x − β j )kj −1 (x − β i )ni . r. Consideremos el problema de condiciones iniciales an y n) + an−1 y n−1) + . . y2 . Qr Pr Theorem 15 Sea Qn (z) = i=1 an (z − β i )ni .. 1 ≤ kj ≤ nj } es una base del conjunto de polinomios con coeficientes en el cuerpo de los números complejos de grado a lo sumo n − 1. Entonces el sistema (2... y 0 (0) = y2 . se define como L[y](z) Pm (z) T (z) = = .. L[f ](z) Qn (z) La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la función de trans- ferencia. yn son números reales arbitrarios.9) donde y1 ... Sean β j . entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. i6=j k Es fácil comprobar que B = {Pj j (z) : 1 ≤ j ≤ r.. 1 ≤ j ≤ r las raíces de Qn (z) con multiplicidades nj . (2. . (b) Estable si Re β i ≤ 0 y Re β i = 0 implica que la multiplicidad de β i es 1. Se tiene entonces el siguiente resultado.7) es (a) Asintóticamente estable si Re β i < 0 para todo i = 1. 1 ≤ kj ≤ nj ... Para 1 ≤ j ≤ r.. Aplicaciones Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales nulas obtenemos Qn (z)L[y](z) = Pm(z) L[f ](z).8) y(0) = y1 . donde Qn es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. Será estable si existen K > 0 y t0 > 0 tales que |y(t)| < K si t ≥ t0 . El sistema será asintóti- camente estable si en ausencia de excitación (f = 0) y para cualquier condición inicial que consideremos se verifica que |y(t)| → 0 si t → +∞. i=1 ni = n.. + a1 y 0 + a0 y = 0. 2. La función de transferencia del sistema. (c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores. (2. . y n−1) (0) = yn . Proof.

. Entonces para cualquier condición inicial la solución y(t) verifica que si Re β j = 0. 2.9) se tiene que la solución del problema es de la forma nj X r X k y(t) = Aj j L−1 [1/(z − β j )kj ](t) j=1 kj =1 nj X r X k tkj −1 tβ j = Aj j e . Entonces. aparece en la solución.. Consideremos ahora que toda raíz de Qn (z).Aplicaciones Supongamos en primer lugar que Re β j < 0 para todo j = 1. entonces existe Aj ∈ C tal que Aj L−1 [1/(z − β j )](t) = Aj etβ j = Aj (cos(t Im β j ) + i sin(t Im β j )). j=1 kj =1 (kj − 1)! k donde los coeficientes Aj j . Re β j =0 lo que prueba que el sistema es estable.. existen condiciones iniciales de manera que para las mismas la solución y(t) contiene un término de la forma AL−1 [1/(z − β j )](t) = Aetβ j con A ∈ C \ {0}. Por último. supongamos que existe una raíz de Qn (z).. .. sean cuales fueran las condiciones (2. β j con Re β j = 0 tiene multiplicidad uno (nj = 1) y las restantes raíces tienen parte real negativa. r} de manera que Re β j > 0. Como B es una base. Entonces claramente limt→+∞ |y(t)| = +∞. 1 ≤ kj ≤ nj vienen determinados a partir de las condiciones iniciales del problema. obviamente limt→+∞ |y(t)| = +∞.. 32 .. Teniendo en cuenta que todas las raíces tienen parte real menor o igual que cero y el primer apartado. r. existirá ε > 0 tal que si t es suficientemente grande se verifica X |y(t)| ≤ |Aj | + ε. es claro que limt→+∞ |y(t)| = 0. Supongamos ahora que existe j ∈ {1. Como Re β j < 0. 2. 1 ≤ j ≤ r. β j con Re β j = 0 y con multipli- cidad mayor que uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y(t) contiene un término no nulo de la forma AL−1 [1/(z − β j )2 ](t) = Atetβ j = At(cos(t Im β j ) + i sin(t Im β j )).

Inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por la función de transferencia F (z). X(z) = F (z)(Y (z) − S(z)) = F (z)(Y (z) − G(z)X(z)). Por ejemplo. Aplicaciones En ingeniería es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transfe- rencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2. Y (z) Para ello utilizamos que X(z) = F (z)E(z).7). Es inmediato ver que z−1 T (z) = 3 z − z2 + z 33 . Como E(z) = Y (z) − S(z). Fi- nalmente E(z) = Y (z) − S(z). de donde F (z) T (z) = . que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X(z) mediante el proceso dado por la función de transferencia F (z). Por ejemplo el siguiente sistema de control mediante retroalimentación. Buscamos la función de transferencia X(z) T (z) = . 1 + F (z)G(z) A partir de esta función de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por retroalimentación planteado calculando los polos de T (z). La función X(z) se transforma en el sistema dado por G(z) obteniéndose S(z). dado por el siguiente diagrama En este sistema buscamos obtener la solución transformada Y (z) mediante el siguiente pro- ceso. supongamos que F (z) = 1/(z 2 + 1) y G(z) = 1/(z − 1). S(z) = G(z)X(z).

Para finalizar. y(t) = 1 si t ≥ 1. z z 34 . 1).Aplicaciones y resolviendo la ecuación z3 − z2 + z = 0 √ obtenemos como posibles raíces 0 y 1±i2 3 . podemos comprobar el carácter inestable del sistema de retroalimentación del ejemplo anterior considerando la función rampa ( t si t ∈ [0. Además. y definiendo x = L−1 [X] e y = L−1 [Y ] y sabiendo como se construye la función de transfe- rencia. cuya gráfica es Entonces su Transformada de Laplace es Y (z) = L[y](z) = L[th0 (t)](z) + L[(t − 1)h1 (t)](z) 1 e−z = 2 − 2 = (1 − e−z )/z 2 . podemos expresar la ecuación diferencial lineal que define el sistema teniendo en cuenta que X(z) z−1 = 3 Y (z) z − z2 + z de donde X(z)(z 3 − z 2 + z) = Y (z)(z − 1). por lo que el sistema será inestable en virtud del Teorema 15. tenemos que el sistema vendrá dado por las ecuaciones x000 − x00 + x0 = y 0 − y.

Aplicaciones de donde la Transformada de Laplace de x viene dada por X(x) = L[x](z) = T (z)Y (z) z−1 = (1 − e−z ). 2 3 La gráfica de la función x en en intervalo [1. 20] es 4000 2000 5 10 15 20 -2000 -4000 lo cual ejemplifica la inestabilidad de este sistema concreto. (z − z + 1)z 3 2 Obtenemos su Transformada inversa ∙ ¸ −1 z−1 −z x(t) = L (1 − e ) (t) (z 2 − z + 1)z 3 ∙ ¸ ∙ ¸ −1 z−1 −1 z−1 −z = L (t) − L e (t) (z 2 − z + 1)z 3 (z 2 − z + 1)z 3 = g(t) + g(t − 1)h1 (t). donde t2 et/2 ³ √ √ √ ´ g(t) = 1 − + √ sin(t 3/2) − 3 cos(t 3/2) . 35 .

Aplicaciones 36 .

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