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PRESENTACION
INTRODUCCION
El controlador lógico programable PLC es una plataforma de factor estándar empleada para
aplicaciones de monitoreo y control supervisorio industrial en fábricas de producción por lotes,
procesos de producción continuos como lo son los sistemas químicos, bioquímicos,
petroquímicos, sistemas instrumentados de seguridad de alta disponibilidad, sistemas de
producción continuos como los de generación de energía eléctrica y otras aplicaciones mas.
OBJETIVO
Con este curso de controladores lógicos programables, se busca inducir a personal técnico en el
mundo de la automatización por PLC, para que adquiera la habilidad necesaria para comprender,
reparar e implementar de manera efectiva sistemas de control basados en PLC. El personal técnico
deberá poseer al termino del curso, además del conocimiento del manejo de las señales analógicas
con el PLC, la capacidad para interpretar un programa en diagrama de escalera con instrucciones
básicas de programación, así como las de intercambio de información y control de flujo del
programa, además de las de operaciones aritméticas y relacionarlo con el resto de diagramas del
sistema controlado, ya sean de tipo eléctrico o mecánico a fin de mantener un nivel de
productividad óptimo con dicho sistema.
El PLC fue desarrollado por BEDFORD MA. MODICON, alrededor de 1970, para la industria
automotriz, con la finalidad de remplazar los circuitos basados en relevadores
electromecánicos. La razón de este remplazo era permitir modificar fácilmente la secuencia de
operación de la maquina por medio de un programa en lugar de reconstruir todo un circuito.
Los PLC remplazaron los paneles lógicos de control basado en relevadores alambrados, con
una tendencia actual a la operación en redes de gran escala de PLC’s en una fábrica.
Controlador Lógico Programable o PLC se trata de un equipo electrónico, que, tal como su
mismo nombre lo indica, se ha diseñado para programar y controlar procesos secuenciales en
tiempo real, es decir que controlo un proceso secuencial en base a una lógica previamente
programada por el usuario.
(Controlador Programable), estos últimos con mayor utilidad en sistemas mas grandes y complejos
como son los sistemas de control distribuidos.
A algunos controladores compactos, como los Allen Bradley se les llama “Small Logic Controller
(SLC)”, mientras otros fabricantes les llaman, a sus productos, Autómata Programables; y existe una
secundaria y amplia diversidad de nombres y familias con que cada uno de los fabricantes
identifican sus productos como “Micro-PLC”, “PLC compacto”, “PLC integrado”, entre otros términos
acuñados para el mercado.
La Fuente de poder proporciona energía (DC) a los circuitos electrónicos que conforman al
controlador. Su entrada puede ser AC o DC, con valores de voltaje típicos como 220VAC, 115VAC,
24VDC.
Unidad Central de Proceso (También llamada CPU). Realiza las operaciones aritméticas y lógicas, y
además controla la secuencia de ejecución del programa almacenado, coordina la comunicación
requerida entre los diversos circuitos o etapas que conforman el PLC entre otras funciones.
Módulos de entrada. Reciben las señales eléctricas directamente de los dispositivos primarios de
control, la información aquí recibida, es almacenada en el registro de entradas.
Módulos de salida. Envían señales a los elementos finales de control, controlando así el estado de
ellos.
Batería. Mantiene energizada la memoria RAM, que almacena el programa, mientras el PLC
permanece des-energizado. El PLC, con batería, generalmente puede mantener el programa
durante alrededor de tres meses.
La vida útil de la batería, varía de 1 a 3 años. En aquellos PLCs que contienen memoria no volátil
(ROM o de cualquier otro tipo), la batería no es indispensable.
Memoria o módulo de memoria. Almacena el programa de la aplicación. Esta puede ser de tipo
volátil o no volátil (RAM o ROM en sus diferentes variantes).
Puerto de comunicaciones. Permite al PLC establecer comunicación e intercambiar información con
dispositivos externos, ya sea otros PLCs, interfaz (HMI), unidades de programación, periféricos, o
alguna otra unidad conectada en red.
Las características del autómata programable industrial (PLC) dependen de las de cada uno de sus
componentes. Existen aquellos, compuestos de una sola unidad, llamados integrados o compactos,
así como los modulares, esto es: que se componen de varios módulos. Tal característica de
modularidad (que se integrara por módulos), le provee de una gran flexibilidad al usuario final,
puesto que puede seleccionar cada uno de los módulos con las características específicas que
requiere. De aquí que el fabricante siempre nos ofrece un conjunto amplio de alternativas y enlista
las especificaciones de cada producto.
Modelos Integrados
Es un PLC completo, aunque para aplicaciones de tamaño pequeño, e integra todos los
componentes descritos en el punto 1.3, en una sola unidad. Se le conoce como PLC para
aplicaciones pequeñas ó SLC. El CPU, el módulo de memoria, los puntos de entrada y salida, la
batería, generalmente la fuente, y en muchas ocasiones hasta el cable de comunicación y el
software de interfaz para computadora, forman parte del mismo paquete comercial; aunque, desde
luego, estos últimos no están integrados en la unidad.
Modelos modulares
Se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros semejantes, denominados
módulos. Estos se seleccionan y se integran en una unidad (configuran) de acuerdo a la necesidad
del usuario final, puesto que su diseño ofrece las opciones de agrupación en gran diversidad. Aún
cuando los módulos componentes sean semejantes, sus características pueden cambiar de manera
radical. Un sistema modular típico se compone de: la tarjeta madre (“chasis” o “rack”), el CPU o
procesador, el módulo de memoria, y los módulos de entrada y los de salida, que pueden ser
digitales o analógicos y con un amplio rango de diferencias entre ellos. Pueden adicionarse módulos
especializados, que realizan una tarea de control específica y compleja.
Bajo costo. Los controladores electrónicos programables se han vuelto tan económicos, que a
menudo se puede comparar su precio con un conjunto de dispositivos electromecánicos.
Tamaño compacto. El espacio que requiere un controlador lógico programable es mucho menor
que el espacio requerido por un circuito de relevadores electromecánicos que realiza la misma
función de control.
Funciones avanzadas. La memoria y la características de programación del controlador le
proporcionan al PLC tanta flexibilidad y versatilidad, que se ha colocado en todas las industrias, le
permiten realizar funciones adicionales a las que realiza un circuito de relevadores como son:
contadores de alta velocidad, salidas pulsantes para motores de pasos, y hasta se pueden registrar
los datos para generar reportes de producción; además puede realizar funciones sincronizadas en
tiempo real y mantenerse en comunicación con cualquier sistema de control de la producción aún
cuando este ubicado remotamente.
Flexibilidad. Cuando se requiere que el sistema realice funciones diferentes, basta con reprogramar
el PLC y, si es necesario, modificar las direcciones.
Las primeras aplicaciones del PLC consistían en realizar operaciones de control de tipo “Todo-Nada”
en maquinaría, esto quiere decir que era capaz de conmutar elementos por medio de energizar y
des-energizar elementos tales como arrancadores, relevadores, válvulas, entre otros dispositivos de
dos estados. En el área de control de procesos, esto representa tener el poder de controlar una
variable tal como la presión, temperatura, el nivel de fluido en un depósito, entre otros, por medio
de la manipulación de dispositivos con contactos; así se realiza, en el control convencional, con los
interruptores de flotador, termostatos, controladores de presión, etc.
Sin embargo, actualmente los controladores programables pueden realizar una gran cantidad de
funciones adicionales, lo cual los hace más útiles en el control continuo de procesos y control de
movimiento de los mecanismos, entre otros tipos de control especializado. Además, los autómatas
programables, cuentan con la característica de expansión, lo que posibilita la adición de módulos
opcionales de entradas y /o salidas (módulos I/O) ya sean de tipo digital ó analógico, a los módulos
de salida de relevador o de estado sólido. Se puede afirmar que, actualmente, con los PLC se puede
resolver cualquier problema de aplicación de control de procesos industriales.
El campo de aplicación de los autómatas programables se ha extendido enormemente. Enseguida se
enlistan algunas de las aplicaciones típicas en las áreas de automatización de planta, manejo de
materiales y robótica, controlando:
El PLC puede ser programado, usando diferentes lenguajes, estos difieren de acuerdo a las
características particulares de cada modelo de PLC con que se trabaja. No obstante, todo tipo de
PLC puede programarse usando uno ó más de los siguientes:
Lista de instrucciones
Diagrama de escalera
Diagrama a bloques
Alto nivel.
Este es el método más usual, diseñado para permitir una programación de manera sencilla basada
en símbolos y esquemas con los que el personal técnico está familiarizado, pues se basa en símbolos
de los diagramas de control electromecánico.
Los PLC AB se considera junto con los PLC de SIEMENS como las 2 mejores marcas en este tipo de
equipo y no es por el prestigio de las mismas si no por la versatilidad de sus equipos para ser
integrados a procesos críticos como son los procesos petroquímicos, de alimentos y sistemas de
control de la seguridad.
Los PLC Micrologix se dividen en 4 modelos y cada uno de ellos con una variedad de sub modelos y
aplicaciones orientadas.
Micrologix 1000: Son los PLC más pequeños de esta gama, utilizados exclusivamente en sistemas en
los cuales el crecimiento de variables de control es nulo.
Micrologix 1100: Son PLC’s que contienen entradas análogas y de relé o digitales, lo que lo hace
tener la capacidad de controlar operaciones ON/OFF y medir señales lineales de control, son del tipo
modular y tiene la capacidad de expandirse hasta 6 módulos de entradas o salidas.
Micrologix 1200: Tienen un campo de acción más amplio, es de tipo modular, son muy utilizados en
el campo de medición y control de procesos, no controlan un alto número de variables ya que sus
módulos son de pocas variables, capacidad de procesar múltiples variables, la diferencia con el CPU
del 1500 son aparte de la velocidad con lo que procesa datos e información, es la capacidad de
expansión de hasta 6 módulos, lo hace lo vuelve un equipo altamente competitivo contra las demás
marcas del mercado en el rango de los PLC compactos.
Micrologix 1500: Tienen más campo de acción, son muy utilizados en el campo de medición y
control de procesos de un alto número de variables a alta velocidad, su capacidad de procesar
múltiples variables a la velocidad con lo que lo hace lo vuelve un equipo altamente competitivo
contra las demás marcas del mercado, así como su precio accesible y su capacidad de expansión de
hasta 16 módulos en 2 racks.
Con esta aplicación se configura el puerto de comunicación, asi como establecer el tipo de
interface a utilizar para llevar acabo la comunicación de RSLogix500 para descargar y cargar
aplicaciones realizadas del PLC o hacer modificaciones de la lógica del programa, o monitoreo
en tiempo real de las variables de entrada y salida.
En el modo de RUN, el ciclo de barrido se ejecuta completo, tal como se explicó en el punto
4.1. Se sobreentiende que el procesador está realizando la tarea de controlar algún sistema, y
está operando con normalidad, ejecutando el programa de usuario que se almacenó
previamente.
En el modo de STOP el ciclo de exploración se ejecuta sin correr el programa. Se utiliza para
detener la ejecución del programa, las salidas quedan desactivadas y el programa dejará de
ejecutarse. Se utiliza para configurar el equipo, programarlo ó realizar algunas otras tareas que
requieran que el programa no sea ejecutado en ese momento.
Los programas de interfaz para el PLC (software de programación) son el método más común hoy
en día para programar al PLC. Éste nos permite desarrollar y monitorear un programa con una
interfaz gráfica en que lo visualizamos en forma de diagrama de escalera, a través de la cual
podemos realizar las siguientes tareas:
Entre el PLC y la PC en ambos sentidos, dentro del PLC entre diferentes módulos de memoria, de la
PC a una impresora de cualquier tipo, entre la PC y cualquier sistema de almacenamiento en ambos
sentidos. La PC siempre almacena el programa en su memoria RAM, y es el programa que creamos
o modificamos en pantalla, pero si deseamos transferirlo de la RAM al PLC o almacenarlo en “disco”,
debemos transferirlo.
No solamente podemos imprimir el programa, sino un conjunto de reportes muy útiles como el de
la tabla de datos, la referencia cruzada, los comentarios y símbolos ó alias de los dispositivos, esto
significa: una documentación completa del programa.
Los programas del PLC pueden ser desarrollados fuera de línea (OFFLINE), esto significa que no es
indispensable el hecho de mantener conectada la computadora al PLC para desarrollar el programa
en diagrama de escalera; se pueden colocar etiquetas de identificación en los renglones e
instrucciones, también se puede crear una tabla de desplegado de datos para monitorear las
instrucciones seleccionadas. Las tablas de referencia cruzada creadas automáticamente al imprimir
los programas, organizan instrucciones, direcciones, números de los renglones y comentarios, de
manera que la interrelación sea fácilmente identificable.
Los programas del SLC se pueden monitorear por medio del formato de programa en diagrama de
escalera ó una tabla de desplegado de datos. El estado, e tiempo real, de las instrucciones se
observa por medio de la intensificación ó el video invertido. Los parámetros de relevadores con
retardo y contadores pueden ajustarse. En algunos procesadores se pueden realizar cambios de
valores de parámetros en dispositivos, en algunos otros es necesario desconectarse (ir a off-line).
El software de interfaz entre la computadora personal y el PLC puede ser configurado fácilmente por
el usuario para seleccionar la velocidad de comunicación, el puerto serial a utilizar, el puerto paralelo
a utilizar por la impresora, los colores de la pantalla, y opciones de video rápido, entre una gran
diversidad de opciones que difieren entre fabricantes de PLC que son los desarrolladores del
software. Actualmente, se presentan en ambiente Windows, y con opciones de tipo común a todos
los programas, permiten un ambiente de trabajo de tipo intuitivo.
En la tabla siguiente se describe la forma de direccionar correctamente los puntos de E/S para
algunas familias de PLC de fabricantes líderes.
XA YB
Aromat o Donde: Donde:
NAIS, X = Input Y = Output
(PLCs A = Número de bit en el mod. de B = Número de bit en el módulo
modelo: entradas (en hexadecimal). de salidas (0H a FH) (en
FP0, FP1, ...) hexadecimal).
XA YB
Mitsubishi Donde: Donde:
(PLC X = Input Y = Output
modelo: A = Número de conexión en el B = Número de conexión en el
FX1s , ...) módulo de entradas módulo de salidas
(0 a n |n =>0 y n =7) (0 a n |n =>0 y n =5)
XXXXX XXXXX
Donde: Donde:
Omron 00000 a 00915 son entradas 01000 a 01915 son salidas.
(PLC
modelo:
PCM1, ... )
%I205.3 % Q205.3
Donde: Donde:
Schneider I = Input Q = Ouotput
(PLC 2 = Rack 23 = Punto de conexión 2 = Rack 2
modelo: 05 = Módulo 5 05 = Módulo 5
TSX, …) 3 = Punto de conexión 3 = Punto de conexión
XA.B YA.B
Donde: Donde:
Siemens I = Input Q = Salida
(PLC series: A = Módulo A = Módulo
505 ) B = Punto de conexión B = Punto de conexión
Estos símbolos de contactos y bobinas de relevadores se utilizan para representar las instrucciones
lógicas que requiere la secuencia de operación del sistema o máquina a controlar, y esta simbología
es similar a la usada en un diagrama de escalera de un circuito eléctrico de control convencional. Sin
embargo, existen diferencias en la forma de direccionar tales símbolos. Ejemplos:
Un relevador interno es aquel cuya bobina conmuta contactos internos, solamente, mientras que
los relevadores externos conmutan contactos que nos proporcionan una señal de salida externa.
Ambos tipos de relevadores se comportan de la misma manera, al ser excitada su bobina conmutan
sus contactos. Los diferenciamos, entre ellos, por la dirección asignada, y por el hecho de que los
relevadores internos no interactuan con el medio externo. Los contactos de dichos relevadores, ya
sean internos o externos, se representan, y se comportan de la misma manera. Se pueden usar
todas las instrucciones XIC y XIO ó LOAD y LOAD-NOT necesarias, el número de contactos por
relevador, que podemos usar en el programa, está limitado solo por la capacidad de memoria del
PLC.. Los contactos externos a diferencia de los internos energizan salidas además de conmutar los
contactos internos a los que se les asigne la misma dirección dentro del programa de usuario.
6.1 instrucciones por bit.
Las instrucciones por bit son aquellas que afectan a un solo bit en el PLC. Las instrucciones
básicas más ampliamente utilizadas son XIC, XIO y OTE. Los primeros dos tipos de instrucción,
generalmente se relacionan en OR o AND, entre instrucciones del mismo tipo, diferentes, o en
bloques con otras.
La instrucción XIC, tiene el propósito de verificar si la condición con la dirección asociada conmuta
(cambia de estado), de contacto abierto a cerrado.
Ejemplo de aplicación: Monitorear en que momento se habilita una entrada, para desencadenar un
evento ó serie de eventos, arranque de un motor, etc.
La instrucción XIO, tiene el propósito de verificar si la condición con la dirección asociada conmuta
(cambia de estado), de contacto cerrado a abierto.
Ejemplo de aplicación: Monitorear en que momento se deshabilita una entrada, para desencadenar
un evento ó serie de eventos, paro de un motor, etc.
La instrucción OTE, tiene el propósito de hacer conmutar todas las instrucciones de tipo XIC y XIO
que existan en el programa y tengan la misma dirección asociada. Al hacerse verdad, cambia de
estado des-energizado a estado energizado.
Ejemplo de aplicación: Asociando el punto de conexión a una bobina de arrancador, éste se energiza
al habilitar dicha salida.
La instrucción SET u OTL, tiene el propósito de hacer conmutar la condición con la dirección asociada
y engancharla. Cambia de estado des-energizado a estado energizado y la mantiene hasta recibir
una instrucción de restablecimiento. Se usa en conjunto con la instrucción “Unlatch” o “Reset”, que
se explica más adelante. Muchas de las instrucciones, permanecen en el estado enganchado, aún
después de la interrupción de energía al procesador, mientras otra se restablecen. De manera que,
al hacer uso de estas funciones, es necesario conocer su efecto completamente.
CONMUTAR = CAMBIAR DE ESTADO.
Ejemplo de aplicación: Asociando el punto de conexión a una bobina de arrancador, éste se energiza
al habilitar dicha salida.
La instrucción RST u OTU tiene la función de desenganchar la salida ó bit que se enganchó
previamente con la instrucción OTL, de manera que siempre se usan en par. Para la mayoría de
procesadores, si usa la instrucción SET, deberá usar la instrucción RESET, y la omisión de alguna de
ellas, implica la generación de un error en el programa. La instrucción RESET, generalmente, tiene
predominio sobre la SET.
Ejemplo de aplicación: Asociando el punto de conexión a una bobina de arrancador, éste se des-
energiza al habilitar dicha salida.
La instrucción OSR genera un pulso con duración equivalente a la de un Ciclo de Barrido. Se coloca
inmediatamente después de la instrucción que se desea monitorear. En cuanto dicha instrucción
conmuta de F a V, el pulso se genera en esa línea, habilitando la salida durante, como se mencionó,
un ciclo de Barrido. Se debe usar una dirección exclusiva para cada una de estas instrucciones,
correspondiente a un relevador interno. La instrucción OSR tiene ciertas restricciones en su
aplicación, en el caso de los SLC: no debe ser usada en paralelo con otras, siempre debe ser la última
instrucción en un escalón, entre otras. La dirección usada por una instrucción OSR, no debe ser
usada por ninguna otra instrucción en el programa.
Ejemplo de aplicación: Al desear monitorear el flanco de subida de una señal en un punto de
conexión de entrada. Ej. Contar los pulsos, ó el tiempo transcurrido entre uno y otro pulso, congelar
el valor de una variable, en un momento dado, entre otras.
En circuitos de lógica secuencial, los retardos y contadores son elementos muy útiles, en esta
sección se describen con detalle sus carácterísticas, ventajas y similitudes entre las funciones que
soporta cada PLC.
Retarda la señal de entrada, a la conexión, durante un tiempo determinado por la base de tiempo
del dispositivo, multiplicada por el valor de ajuste que se asigne al mismo.
Generalmente la base está dada en segundos o en un submúltiplo de éstos, siendo más común el
uso de los milisegundos. También esta función se presenta comúnmente con opciones para el
tiempo base, a escoger, de entre: algunas milésimas, centésimas, décimas y unidades de segundo.
Ejemplo de aplicación: Retardo para el enfriamiento de un horno, después del turno de trabajo en
que fue necesaria su operación.
Retarda la señal de entrada, a la conexión, durante un tiempo determinado por: la base de tiempo
del dispositivo y el valor de ajuste que se asigne al mismo.
Provee una señal de salida, al registrar un número de pulsos determinado por el valor de ajuste. El
conteo es ascendente y con un paso unitario. Para restablecerse, necesita una instrucción adicional
RES.
En el caso de los SLC, se utilizan tres registros de 16 Bits para almacenar los datos que corresponden
a esta instrucción, En el 1er registro se almacena el valos acumulado, en otr el valor de ajuste, y el el
tercero se almacenan los bits de estado del contador. Estos registros se pueden tratar como
palabras y manipularse, de acuerdo ala necesidad, con las funciones de movimiento de datos. En
otros PLC, solo se cuenta con el valor acumulado, y el “setpoint” puede ser una constante o el valor
que se almacene en un registro determinado.
Aplicación frecuente: Registro de taza de producción en un transportador.
En algunos PLC, se inhibe el conteo al alcanzar el valor del punto de ajuste. Instrucción válida para
casi todos los tipos de PLC.
Provee una señal de salida al registrar un número de pulsos determinado por el valor de ajuste. Si el
valor acumulado es mayor o igual que el valor de ajuste, se habilita la salida. El conteo es
descendente y con un paso unitario. Para restablecerse, necesita una instrucción adicional RES. Sus
características son similares a la función CTU, en el caso de los SLC. Muchos otros PLC, permiten la
selección de la operación, ya sea ascendente o descendente, para cada contador. La dirección de
conteo puede, inclusive, cambiar mientras corre el programa.
Aplicación frecuente: Disparo de un evento ó secuencia de eventos después de efectuar una cuenta
regresiva.
En relación con los contadores, se debe hacer referencia a que existen contadores especiales de
alta velocidad, para aplicaciones especificas. Aquellos utilizan instrucciones y entradas que no se
describen en este módulo básico del curso, pero en los posteriores volúmenes o niveles, se
encuentra la información pertinente.
Tambien se debe de tener en cuenta que el valor de ajuste de 16 o 32 bits mencionados en la tabla
anterior pueden variar según el modelo de PLC o la marca del mismo, ya que no todos los
fabricantes usan la misma resolución.
Cada fichero de datos puede tener de 0 a 255 elementos, por ejemplo, podemos definir un
archivo de temporizadores con 10 elementos o un fichero de enteros de 100 elementos.
Con elementos se entiende el tipo de dato que representa el archivo. Es importante hacer
notar, que no tienen porque tener la misma longitud elementos de ficheros de tipo distintos.
Para definir un determinado archivo para su utilización en el programa, tan solo hace falta
utilizarlo en alguna instrucción, automáticamente se crea dicho archivo con una longitud igual
a la mayor utilizada hasta ese momento de ese mismo archivo.
0 O0 Imagen de Salidas
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SERVICIOS INTEGRALES DE INGENIERIA, MANTENIMIENTO Y SUMINISTROS
1 I1 Imagen de Entradas
2 S2 Estados
3 B3 Bit
4 C4 Temporizador
5 T5 Contador
6 R6 Control
7 N7 Entero
8 F8 Flotantes
Por A declarar por el
9-255
Definir usuario
Tabla: Archivos de Datos del PLC.
Archivo número 0 esta destinado al uso interno del PLC, este archivo se crea solo
automáticamente al empezar un programa.
El resto de ficheros de programa son mostrados en la Tabla siguiente que los ha de crear el
usuario, y puede crear del número 3 al 255, los archivos no tienen por que ir seguidos, es decir,
se puede crear el 10, el 20 y 22, sin utilizar los archivos de en medio.
0 Función de sistema
1 Reservado
2 Programa Principal
3-255 Programas de subrutinas
Tabla: Tipos de Archivos de Programa del PLC.
APUNTES Y ANOTACIONES
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