DEPARTAMENTO DE MECÁNICA

INGENIERÍA CIVIL MECÁNICA

MECÁNICA II – MECD8051
Clase agosto 10
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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido
EJEMPLO 7.9
Las barras A y B, de 100 mm y 300 g de masa cada
una, están soldadas al eje CD que se apoya en los
cojinetes en C y D tal como lo muestra la figura. Si
al eje se aplica un torque M de 6 Nm, para la
posición de la figura determine las reacciones
dinámicas en C y D en el instante que la velocidad
angular llega a 1.200 RPM.
Considerar la masa del eje como despreciable y las
medidas en milímetros.

El eje de giro del sistema es el eje x, y las ubicaciones

de las barras A y B son paralelas a los ejes z e y
respectivamente.
Así entonces, no es necesario utilizar un sistema de
referencia auxiliar.

Se establece el sistema de referencia absoluto cuyo

origen está en el punto C, tal como lo muestra la figura.

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido
Datos:

Momentum
angular:

Momentos de inercia Ix, Iy e Iz:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido

yz
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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido

Momentum angular:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler
EJEMPLO 7.9 – Reacciones dinámicas en C y D???
Para el cálculo de las reacciones dinámicas a causa de la acción de un momento actuante
se puede utilizar el siguiente modelo:

Cuando un CR gira alrededor de un eje fijo, que pasa por el origen, entonces su vector
velocidad angular está contenido a lo largo un eje de rotación invariante referido a un
sistema de referencia fijo OXYZ .
Si un sistema de referencia auxiliar Oxyz rotatorio se acopla al CR paralelo al eje de
rotación simplifica los análisis y la aplicación dado que hay gran cantidad de sistemas
mecánicos que giran sobre un eje fijo.

Así la ecuación de momentos se puede

replantear de la siguiente forma:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler
Donde:
representa la suma de momentos alrededor de O de las
fuerzas aplicadas al CR.
cantidad de movimiento angular del cuerpo con
respecto al sistema de referencia fijo OXYZ.
razón de cambio de Ho con respecto al sistema de
referencia en rotación Oxyz.
velocidad angular del sistema de referencia en rotación
Oxyz. En este caso Ω es exactamente igual a w del CR
alrededor del eje fijo.

En el caso particular del giro de una CR alrededor de un eje fijo, la razón de cambio del
momentum angular es equivalente a que representa la razón de cambio del
momentum angular respecto del sistema absoluto OXYZ. Por lo tanto,

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler
EJEMPLO 7.9 – Reacciones dinámicas en C y D (continuación)
Entonces, se tiene la expresión:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

Por otro lado:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

y'z'

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

Por otro lado:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Ecuaciones de Euler

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética
Considerar un CR que en un instante dado gira
alrededor del eje UU', con velocidad angular de
magnitud "w".

Y sea una porción de masa "Δmi", del CR, que se ubica

según el vector "ri" perpendicular al eje UU', que pasa
por el centróide "G".

La cantidad de movimiento de la porción de masa

"Δmi", respecto al eje UU', en ese instante es:

La cantidad de movimiento total del CR respecto al eje

UU', en ese instante es:

Pero:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética
Considerar un CR de masa "m" que se desplaza y, a la vez, gira en un
movimiento tridimensional general.
El CR está fragmentado en múltiples porciones discretas de masa
"Δmi" cada una, así:

Debido al movimiento del CR hay un movimiento consecuente de la

porción de masa "Δmi". Así entonces, la porción de energía cinética
de la porción de masa "Δmi" es:

Si se conoce el estado de movimiento de cada una de las porciones de

masa "Δmi" es posible determinar la energía cinética de todo el CR:

Considerando que:

EcG Ec/G
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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

Dado que:

Entonces

Si

Entonces

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

Dado que:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

(x'y'z' ejes principales de inercia):

momentos de inercia
principales centroidales

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética
Si en un instante el CR gira alrededor de un punto fijo "O":

(x'y'z' ejes principales de inercia):

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética
EJEMPLO 7.10 (continuación ejemplo 7.1)
Se tiene un disco de masa "m" y radio "R" cuyo centróide
"G" esta anclado al origen de un sistema OXYZ.
En un instante dado, el disco de ubica en la posición de la
figura, donde sus ejes principales coinciden con los ejes
XYZ, posición para la cual se registran velocidades y
aceleraciones angulares conocidas. Determine:
a) Energía cinética del disco.

“Momentos principales de inercia”:

Entonces:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética
EJEMPLO 7.11 (continuación ejemplo 7.2)
Un disco delgado que pesa "m" 5 kg y radio "R" igual a 40
cm, gira alrededor del eje Z con velocidad angular de
magnitud constante 6 rad/s. Este disco está sujeto a una 40 cm
horquilla que gira alrededor del eje x con velocidad angular
constante 3 rad/s. Determine:
a) Energía cinética del disco.

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética
EJEMPLO 7.12
Un disco delgado de 6 lbm y radio R = 8 pulg. gira con
velocidad angular de magnitud constante 16 rad/s respecto del
brazo AB de la escuadra ABC. Esta escuadra está unida en el
punto C al eje DCE que gira alrededor del eje x con velocidad
angular constante 8 rad/s. Determine:
a) Energía cinética del disco.

Notar que el centróide G del disco coincide con el punto A

Velocidad angular del disco:

Ubicación de G respecto de C:

Velocidad de G:

Energía cinética:

donde:

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

Teorema Steiner

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

EJEMPLO 7.13
Una placa delgada de masa 18 kg gira con velocidad
angular constante 5 rad/s respecto de su diagonal, la
que está alineada con eje x, tal como lo muestra la
figura. Determine:
a) Momentum angular de la placa
b) Energía cinética de la placa

En este caso los ejes principales de inercia

x'y'z' no coinciden con los ejes absolutos xyz.
La velocidad angular esta alineada con el eje
x del sistema absoluto, por lo tanto, se debe
llevar el vector velocidad angular al sistema
de referencia x'y'z'.

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

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Cinética Tridimensional de un Cuerpo Rígido – Energía cinética

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ESFUERZO, PERSEVERANCIA,
DEDICACIÓN, EMPEÑO,
METODICIDAD. . . . . .
GRACIAS!!!
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