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RESPUESTA TRANSITORIA

DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA


Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426


Profesor: Celso Montalvo

1
Comportamiento Dinámico
 En un proceso industrial, el Estado Ideal es el Estado
Estacionario donde los productos tienen la calidad
constante y adecuada, el consumo de materias y energía es
mínimo, los tiempos son óptimos y la operación es eficiente.
 Sin embargo, pese al esfuerzo de los ingenieros y
operadores de planta, el Estado Ideal no es permanente y
sólo se consigue con atención constante y dedicada.
 Las desviaciones del Estado Ideal deben ser eliminadas con
rapidez, pero para saber cómo eliminarlas es necesario
conocer cómo es el comportamiento dinámico del proceso y
cómo responde ante las pertubaciones y ante los cambios y
acciones que nosotros introduciríamos para corregir las
desviaciones.
 A continuación iniciaremos el estudio del comportamiento
dinámico de la llamada Respuesta de Primer Orden.
2
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Un Sistema de primer Orden es
aquél cuya expresión matemática se dX (t )
+ B ⋅ X (t ) + C =f (t )
da con una ecuación diferencial de dt
1er orden. Esta ecuación describe
matemáticamente el proceso.
 Consideremos el sistema mostrado: F TF
un tanque agitado, con salida por
rebose. Evaluemos cómo varía la
Temperatura de salida, TC, ante un M TC C TC
cambio repentino en la Temperatura
de entrada TF. F, Cp, M ctes.
 El Análisis Dinámico básico empieza
con los Balances de Materia y
Energía.

3
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Balance de Materias: F TF
dM
F − C= = 0 F =C
dt
 Balance de Energía: M TC C TC
d (TC − TR )
F ⋅ Cp ⋅ (TF − TR ) − C ⋅ Cp ⋅ (TC − TR ) = M ⋅ Cp ⋅
dt
dT
Tomando TR = 0: F ⋅ Cp ⋅ TF − C ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅ C ...(1)
dt
 Para hallar la variación de la Temperatura TC debemos
hallar la solución de la ecuación diferencial.
En Estado Estacionario: F ⋅ Cp ⋅ TF 0 − C ⋅ Cp ⋅ TC 0 =
0 ...(2)
d (TC − TC 0 )
Restando (2) de (1): F ⋅ Cp ⋅ (TF − TF 0 ) − C ⋅ Cp ⋅ (TC − TC 0 ) = M ⋅ Cp ⋅
dt
...(3)

4
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Al aplicar Transformadas de Laplace a una derivada se
requiere conocer el valor inicial de la variable.
 dV (t ) 
L =s ⋅ V ( s ) − V (0)
 dt 
 Definición de Variable de Desviación: V(t) = V(t) – V(0)
 Tiene la ventaja de que V(0) = V(t) – V(0) = V(0) – V(0) = 0
 d V (t ) 
L =s ⋅ V ( s ) − V (0 )=
s ⋅ V (s)
 dt 
 Aplicando variables de desviación a nuestra ecuación 3:
d (TC − TC 0 )
F ⋅ Cp ⋅ (TF − TF 0 ) − C ⋅ Cp ⋅ (TC − TC 0 ) = M ⋅ Cp ⋅
dt
d TC Notar esta
F ⋅ Cp ⋅ TF − C ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅
dt expresión
 Transformando y operando con F=C:
F ⋅ Cp ⋅ TF ( s ) − F ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) = M ⋅ Cp ⋅ s ⋅ TC ( s )
 MCp 
F ⋅ Cp ⋅ TF ( s ) =M ⋅ Cp ⋅ s ⋅ TC ( s ) + F ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) =F ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) ⋅  ⋅ s + 1 ...(4) 5
 FCp 
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Finalmente se obtiene: F TF
 1  τ=
M
=
TC ( s )   ⋅ TF ( s )
 τ ⋅ s +1 F
M TC C TC
Perturbación
Respuesta ó Función
Transitoria Forzante Constante de
Función de
Tiempo
Transferencia

 Consideremos el efecto del cambio en TF desde 20ºC a


50ºC:
– Para t < 0, TF = 20ºC. 50º
– Para t ≥ 0, TF = 50ºC. 20º

0 t 6
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Convirtiendo a Variable de Desviación: F TF

TF = TF ( t ) − TF ( 0 ) = 50º −20º = 30º

 Transformando: M TC C TC
30º K
TF (=
s) =
s s
 Operando e invirtiendo la transformada para hallar la
solución de la ecuación diferencial.
 1   1 K  1  A B 
T= ( s )  T
 F=( s )  =  K  =  K +
 s τs + 1 
 τs + 1   τs + 1  s  s ( τs + 1) 
C

Para s = 0: 1 As
= +
Bs
τs + 1 s τs + 1
⇒ A =1 1
Step Response

1 A ( τs + 1) B ( τs + 1)
0.9

Para s = -1/τ: s
=
s
+
τs + 1
⇒ B = −τ 0.8

0.7

Finalmente: 0.6

Amplitude
1 τ  1 1 
0.5

TC ( s ) =K  − =K  − 
 s τs + 1 
0.4

 s s + 1/ τ  0.3

(t ) K (1 − e − t / τ )
TC=
0.2

0.1
7
CELSO MONTALVO
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Sistemas de Primer Orden
 Gráfica de la Respuesta Transitoria para un Step Unitario:
(t ) K (1 − e − t / τ )
TC=

Step Response
1

0.9 95% 98%


0.8 82.5%
0.7

0.6
63.2%
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

τ 2τ 3τ 4τ
8
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes:
Rampa, Sinusoide, Exponencial, Impulso
Respuesta Transitoria a una Rampa Respuesta Transitoria a un Sinusoide
5 1

4.5 0.8

4 0.6

3.5 0.4
Temperatura, ºC

3 0.2

2.5 0

2 -0.2

1.5 -0.4

1 -0.6

0.5 -0.8

0 -1
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20

τ − τt
Tiempo, min
1
TF (t ) = t ; TC (t ) = τe −t / τ
+t −τ =
TF (t ) s en(t=
) ; TC (t ) sen t( + arctg (−τ)) + e
1 + τ2 1 + τ2

Respuesta Transitoria a un Exponencial


1 Impulse Response
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
Temperatura, ºC

0.6
0.6

Amplitude
0.5
0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)

−t / τ
=TF (t ) e= ; TC (t ) te − t / τ = =
TF (t ) Impulse ; TC (t ) e − t / τ 9
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 En caso de Variación en el tiempo de dos ó más Variables:
 Balance de Materias: F var TF var
dM
F − C= = 0 F =C
dt
 Balance de Energía: M TC C TC
dT
F ⋅ Cp ⋅ TF + L ⋅ V − C ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅ C
dt
F0 ⋅ Cp ⋅ TF 0 + L ⋅ V − C0 ⋅ Cp ⋅ TC 0 = 0 (Estado Estacionario)
V
dT
F ⋅ Cp ⋅ TF − F0 ⋅ Cp ⋅ TF 0 − C ⋅ Cp ⋅ TC + C0 ⋅ Cp ⋅ TC 0 = M ⋅ Cp ⋅ C
dt
 Ahora que F y TF son variables no se puede pasar a
Variables de Desviación directamente: Se debe aplicar el
Teorema de Taylor:
Para funciones no lineales:
∂f ( x)
f ( x=
) f ( x0 ) + ( x − x0 ) + ...
∂x x0
Para el producto de dos funciones:
∂( A ⋅ B) ∂( A ⋅ B)
A ⋅ B =A0 ⋅ B0 + ( B − B0 ) + ( A − A0 ) + ...
∂B 0 ∂A 0 10
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Para el producto F*TF: F var TF var
∂ ( F ⋅ TF ) ∂ ( F ⋅ TF )
F ⋅ TF = F0 ⋅ TF 0 + (TF − TF 0 ) + ( F − F0 ) + ...
∂TF 0 ∂F 0
F ⋅ TF = F0 ⋅ TF 0 + F0 (TF − TF 0 ) + TF 0 ( F − F0 ) M TC C TC
F ⋅ TF = F0 ⋅ TF 0 + F0 ⋅ TF + TF 0 ⋅ F
F ⋅ TF − F0 ⋅ TF 0 = F0 ⋅ TF + TF 0 ⋅ F V

 De igual manera se opera para F*TC. Entonces:


dTC
F ⋅ Cp ⋅ TF − F0 ⋅ Cp ⋅ TF 0 − C ⋅ Cp ⋅ TC + C0 ⋅ Cp ⋅ TC 0 = M ⋅ Cp ⋅
dt
d TC
F0 ⋅ Cp ⋅ TF + TF 0 ⋅ Cp ⋅ F − F0 ⋅ Cp ⋅ TC − TC 0 ⋅ Cp ⋅ F = M ⋅ Cp ⋅
dt
d TC
F0 ⋅ Cp ⋅ TF + (TF 0 − TC 0 ) ⋅ Cp ⋅ F − F0 ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅
dt
F0 ⋅ Cp ⋅ TF ( s ) + (TF 0 − TC 0 ) ⋅ Cp ⋅ F ( s ) − F0 ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) = M ⋅ Cp ⋅ s ⋅ TC ( s )
M 
F0 ⋅ TF ( s ) + (TF 0 − TC 0 ) ⋅ F ( s ) =F0 ⋅ TC ( s )  s + 1
 F0 
 1   TF 0 − TC 0  
TC (=s)   FT ( s ) +   ⋅ F ( s ) 
 τs + 1    F0   11
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
 Ejemplo, para los siguientes datos: F var TF var

 F0=100kg/min; TF=20ºC; TC=50ºC;


 V=6kg/min; L=500kcal/kg.ºC; M=100kg. M TC C TC
 ∆F=20kg/min; ∆TF=30ºC
V
 Para la siguiente función:
 1   TF 0 − TC 0   Respuesta Transitoria a dos Forzantes

TC (=
s)   F ( )   ( )
10
T s + ⋅ F s
 τs + 1    F 0   8

 La Respuesta en el Tiempo es: 6

Forzantes y Temperatura
  20 − 50  
TC ( t ) =   (1 − e )
−t 4
10 + 20 
  100   2

 La Gráfica es: 0

-2

-4

-6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
minutos
12
CELSO MONTALVO
FIN

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