Unidad 3: Fase 7 – Cierre del proyecto

Presentado Por:
Alejandro Piedrahita
Cod. 1.053.801.083
Catherine Lorena valencia
Cod. 1.053.842.973
Carlos Mario Zapata
Cod.1.054.989.964
Alejandro Murillo
Cod.
Camilo Orozco Valencia
Cod. 1.053.784.174

Presentado a:
Augusto Castro
Tutor del Curso

Universidad Nacional Abierta y a Distancia “UNAD”

Programa: Ingeniería Industrial
Proyecto de Ingeniería 1 212020_139
Diciembre de 2018
 Título del proyecto

Diseño, fabricación y evaluación de un prototipo robótico para el traslado de materiales

altamente peligrosos en espacios limitados.
 Introducción.

Existe una sustancia altamente peligrosa dentro de una planta la cual no puede entrar en
contacto ningún ser, pero aun así debe ser trasladada por esta razón se diseñó este
proyecto de un vehículo autónomo programable para trasladar la sustancia sin exponer
la salud de ningún ser.

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una

zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada y su peso es solo de
60 gramos existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que
ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, dicho
esto se debe encontrar un sistema de transporte que no incluya la mano de obra
humana en el momento de transportar la sustancia peligrosa
 Objetivo general.

 Diseñar un prototipo robótico Lego Mindstorms EV3para el transporte de

sustancias químicas peligrosas en aéreas de limitado espacio

Objetivos específicos.

 Diseñar un Prototipo que cumpla con los requisitos necesarios para que se
pueda desplazar, teniendo en cuenta que son espacios reducidos y se
manejan sustancias químicas.

 · Realizar pruebas de error del funcionamiento del robot y corregir

posibles errores tanto en el prototipo como en la trayectoria de la pista.

  Trabajar de acuerdo con los roles elegidos por cada uno de los integrantes
del proyecto.
 Justificación

La implementación del sistema de transporte seguro no tripulado le permitirá a la

PLANTA NUCLEAR eliminar el riesgo de posible liberación del material radiactivo que
pueda afectar a los empleados de la planta ya que el sistema será programado para que
siga las especificaciones técnicas del transporte suministradas por la planta, de esta
forma el robot de transporte se desplazará solamente por la línea negra de marcada sin
tener desviaciones del material y sin riesgo alguno, cabe resaltar que este robot de
transporte se puede usar en infinitas misiones más garantizando el transporte más
seguro de material altamente peligroso.
 Marco Teórico

El robot Instituto of America define un robot como un manipulador programable capaz de

realizar diversas funciones diseñado para desplazar materiales, partes herramientas o
determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo
es la realización de ciertas tareas

Proponemos definir un robot simplemente como un agente artificial activo cuyo entorno
es el mundo físico

Nos ocuparemos principalmente de los robots autónomos, aquellos que toman

decisiones propias tomando como guía la retroalimentación que les proporcionan sus
respectivos sensores físicos

En tanto que los seres humanos realizan una gran variedad de tareas utilizando
básicamente su cuerpo los diseños de los robots varían considerablemente,
dependiendo de la tarea a la que se les destine. Los robots autónomos se esfuerzan
todavía por ser aceptados. Las razones de lo anterior son de tipo histórico cultural y
tecnológico.

El manejo de los materiales es otro de los terrenos tradicionales para los robots. Esta
actividad considera el almacenamiento, transporte y entrega de materiales pudiendo ser
estos desde el tamaño de chips de silicio hasta camiones para transporte de diésel
Se conoce la alta peligrosidad de la sustancia radioactiva para la salud de los seres
vivos y por esto debemos implementar el sistema autónomo programable como lo es el
robot LEGO MINDSTORM EV3 un robot compuesto por piezas que cuenta con sensores
de giro, táctil, ultrasónico y de colores, también cuenta con motores que permiten
programar acciones robóticas precisas y potentes, posee un brick programable que es el
bloque EV3 el cual posee receptor bluetooth y wifi, Un puerto de host USB (para agregar
un conector Wi-Fi y establecer conexiones en cadena) , Un puerto mini USB para PC
(para conectar el bloque EV3 a un ordenador), 4 puertos de salida rj12 modificada (para
conectar los motores al bloque EV3), Un altavoz integrado, Un puerto para tarjetas Micro
SD (para ampliar la memoria disponible en el bloque EV3) y un Receptor de señales
infrarrojas para recibir comandos.

Como debemos aprovechar componentes y propiedades del LEGO MINDSTORM EV3

Realizando una programación al bloque EV3 Utilizando todos sus componentes y

teniendo en cuenta sus propiedades, analizando el funcionamiento de cada uno de los
componentes se puede deducir que para empezar utilizaremos el sensor de colores para
que el LEGO MINDSTORM EV3 siga la línea negra que se trazó de cada uno de los 2
lugares de aislamiento, también utilizaremos el sensor táctil para que se detenga al
encontrar un obstáculo para no chocar y evitar movimiento en la sustancia radioactiva,
utilizaremos el motor para generar tracción a las llantas y así generar el movimiento
programado para llegar al lugar aislado donde la sustancia altamente peligrosa no
generara ningún tipo de daño.
 Metodología (Técnicas y procedimientos para resolver el problema).

Diseñar: Trabajando en equipo, organizamos nuestras ideas, planteando el problema

anterior, proponer diseños innovadores para lograr la solución al problema.

Hacer: Elaborar y construir lo que hemos diseñado en equipo, hacer de la mejor manera
lo que hemos planificado.

Probar: Evaluar el resultado de lo construido, identificando los aspectos que podrían

perfeccionarse o realizarse de otra manera y así volver a diseñar o hacer para mejorar.

Software Ev3: Programe su robot en la interfaz de programación intuitiva basada en

íconos. Arrastre y suelte las acciones que desee en la ventana de programación y
ajústelas para que se adapten al comportamiento de su robot.

Concebir: Consiste en el adquirir el conocimiento necesario para desarrollar un

proyecto, obteniendo la información y técnicas adecuadas para llevar a cabo en el
proceso de este.

Implementar: Se trata de poner en marcha lo planeado para llevar a cabo el proyecto

propuesto, llevando a la práctica lo planteado inicialmente.
 Operar Sistemas: Fundamenta la recopilación del conocimiento adquirido, el diseño
planteado y la implementación del proyecto, verificando el funcionamiento de este, y el
cumplimiento de los objetivos planteados.

Diseño prototipo y programa

Diseño detallado de los subsistemas del prototipo, hardware y software: planos en

detalle del prototipo y programa en lenguaje EV3. El diseño del prototipo y programación
deben ir enfocados a resolver el problema planteado por el grupo colaborativo, el cual se
basó en la situación problemática planteada desde inicio de período académico:

En esta práctica de laboratorio se emplearon subsistemas como son la mecánica,

movimiento, sensores, lógica, control y programación del robot. Lo que permitió
construir, programar y probar varias soluciones basados en la tecnología robótica
moderna.

Trabajamos con estructuras como conexiones, barras, ejes engranajes, piñones, tornillo
sinfín, levas, rótulas entre otros.

Empleamos sensores de contacto y color, sensor de giróscopo y sensor ultrasónico de

distancia precisa para que el robot ejecutara las tareas propuestas.

El programa es gráfico e intuitivo, muy fácil de manejar, en pocos minutos programamos

los sensores e hicimos que los motores respondieran a la información suministrada.
Profundizamos en el uso de variables, operaciones, secuencias lógicas y controles
avanzados.

En este proyecto se desarrollaron habilidades relacionadas con soluciones técnicas,

programación, estrategia y trabajo en equipo.
 Resultados

Diseño detallado mejorado de los subsistemas del prototipo

Programación 1: No se sigue continuamente la línea.

Programación 2: En esta se sigue correctamente la línea debido a que se realizaron

unos ajustes en los valores que indican la potencia de las ruedas, entre menor peso
tenga el robot menor debe ser este valor, para que este no se descontrole.
Link del video del desempeño del prototipo en la solución del problema en contraste
con los objetivos planteados.
 Conclusiones y recomendaciones

Se cumplieron los objetivos propuestos donde el robot transporto la carga radiactiva,

recorrido de la pista y entrega de la carga en el punto de llegada, en el menor tiempo
posible y sin perderla. Además de la participación en el concurso, llegando a las finales
y obteniendo un puesto.

Las recomendaciones son ensamblar el robot de forma que este tenga un buen peso,
calibrar la intensidad de luz reflejada tanto para el color negro como para el color
blanco esto permitirá que el robot siga la línea correctamente sin desplazarse en
dirección contraria o en círculos. También se debe tener en cuenta los valores que
indican la potencia de las ruedas, debido a que esto tiene relación con el peso del robot
entre menor peso tenga el robot menor debe ser este valor, para que este no se
descontrole.

El aprendizaje que se obtuvo en esta fase es verdaderamente significativo, pues el

grupo colaborativo demostró motivación e interés por la ciencia, por la construcción del
robot y la experimentación con éste. De tal manera que este proyecto aportó muchas
posibilidades para contextualizar, a partir de su ejecución, muchas situaciones actuales
de la industria.
 Bibliografías
Pereira, G., Ierache, J. S., & Mazza, N. (2014). Robótica en el contexto de las
tecnologías de la educación. In IX Congreso sobre Tecnología en Educación &
Educación en Tecnología (La Rioja, 2014).
Aldana, M. J., & Buitrago, J. A. Experiencias de enseñanza y aprendizaje utilizando
lego® mindstorms para estudiantes de primer semestre en el programa de ingeniería
de sistemas y computación de la universidad del Quindío.
Beriain Sanzol, P. (2014). Proyecto transversal para Educación Primaria: Campeonato
de sumo con robots Lego programables (I).
Yánes Fernández, R. C., & Peña Montesinos, C. E. (2015). Proyecto escolar basado en
robótica educativa con lego Mindstorms Ev3 para estudiantes de educación general
básica.
Ortiz López, F. J. (2014). Diseño de un prototipo de proceso industrial para la
clasificación de objetos con la utilización de un kit de robótica lego mindstorms nxt y
herramientas de software como matlab y simulink.
Landìn, S., & Hector, J. (2016). El uso de lego mindstorms ev3 como recurso didáctico
basado en la robótica educativa para desarrollar el pensamiento lógico en la asignatura
de matemática de noveno año de educación general básica en la escuela Miguel
Riofrío Nº 2 de la ciudad de Loja, periodo 2015.
Tello-Leal, E., Guerrero-Melendez, T. Y., & Saldivar-Alonso, V. P. (2013). Revisión de
la plataforma robótica LEGO Mindstorms para aplicaciones educativas y de
investigación. Sistemas & Telemática, 11(26).