Laboratorio 2: Sensórica

Profesor: MSc. Holman Alexander Ariza G.

CIRCUITOS DIGITALES III

LABORATORIO No 2
Dispositivo activado por Sensórica

Introducción

Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisión es preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. Dos tipos de
sensores:

Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan
información del estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración
de las articulaciones.

Sensores externos: dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto,
fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.

Definición: un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes

físicas (luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza
en tres fases:

- Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su salida

una señal eléctrica dependiente del valor de la variable física.
- La señal eléctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de señal, cuya
salida es un voltaje.
- El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o amplifica la tensión de salida,
la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D transforma la
señal de tensión continua en una señal discreta.

DESCRIPTORES ESTÁTICOS DE UN SENSOR

Los descriptores estáticos definen el comportamiento en régimen permanente del sensor

- Rango: valores máximos y mínimos para las variables de entrada y salida de un

sensor.
- Exactitud: la desviación de la lectura de un sistema de medida respecto a una entrada
conocida. El mayor error esperado entre las señales medida e ideal.
- Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisión dada.
- Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que se utiliza
cuando se toman medidas distintas bajo condiciones diferentes.
- Resolución: la cantidad de medida más pequeña que se pueda detectar.
- Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.
 - No linealidades: la desviación de la medida de su valor real, supuesto que la
respuesta del sensor es lineal.
- No-linealidades típicas: saturación, zona muerta e histéresis.
- Sensibilidad: es la razón de cambio de la salida frente a cambios en la entrada: s =
∂V /∂x
- Excitación: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el funcionamiento del
sensor.
- Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la misma salida
en un rango en que la entrada permanece constante.

OBJETIVOS

- General: Implementar funciones de Sensórica con un PIC, permitiendo conocer y operar los
diferentes sensores.
- Específicos:
1. Conocer e implementar la correcta configuración de puertos en el microcontrolador aplicando
mediciones usando sensores
2. Aplicar programación en PIC – C compiler
3. Desarrollar simulación en Proteus
4. Hallar voltajes y corrientes del circuito

MATERIALES

 Microcontrolador Pic 16F876A, 16F877A o 18F2550

 Cristal de 20Mhz
 2 Condensadores de 22pf
 1 Regulador de voltaje 7805
 2 Condensadores de 100nf
 Diodos led de chorro 3mm o 5mm varios colores
 Interruptor de balancín o de codo
 Resistencias de 150 Ω, 220Ω, 330 Ω, 680 Ω, 1k Ω, 5k Ω, 10k Ω
 Trimer cuadrado de 500K
 Amplificador Operacional LM 358
 1 sensores CNY 70
 1 sensores LM35
 1 sensores Fotoresistivos (Fotorresistencias)
 1 sensor Sharp de 10cm a 150cm
 1 sensor de ultrasonido
 Protoboard
 Programador de micros

SOFTWARE:

Proteus, Pic C Compiler, PicKit, LiveWire

Los laboratorios primero deben ser simulados y es requisito para realizar la práctica, lo primero que se
revisa del laboratorio es la simulación en Proteus, si no hay simulación no se revisara la práctica y la
nota será de cero.
Desarrollo:

El presente laboratorio consiste en implementar el funcionamiento de los sensores descritos con

anterioridad aplicados a funciones del diario vivir, aplicando amplificadores de corriente, programacion
y el pic.

Con la fotoresistencia: Se debe enviar un pulos en alto para que active las funciones de los otros
sensores, la fotoresistencia cumple la función de un interruptor de encendido y apagado. Si tiene luz
las funciones se activan y si no tiene luz las funciones se apagan.

Con el Sharp: Al estar la fotoresistencia activa, el sensor sharp debe detectar un objeto a una
distancia de 40cm

Con el CNY70: Al estar la fotoresistencia activa, el CNY70 debe ser capas de identificar una linea
negra a una distancia maxima de 5cm, visualizada en un diodo led.

Con el LM35: Al estar la fotoresistencia activa, el sensor LM35 debe detectar la llama de un
encendedor, visualizada en un diodo led.

Con el Ultrasonido: Al estar la fotoresistencia activa, el ultrasonido debe detectar la presencia de un

objeto, emitiendo una alarma.