Benemérita Universidad Autónoma De Puebla

Facultad De Ciencias De La Electrónica

Control de Sistemas lineales

Tarea 9

Ricardo Flores Montes

201516922

1
3.- Control de Sistemas Lineales - Clase 4

1. Transformada inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace, nos permite encontrar la función f (t) desde una función F (s). La
transformada inversa se define como
Z σ+o∞
1
L−1 {F (s)} = F (s) est ds = f (s) u (t)
2π σ−o∞
donde
u (t) = 1 t>0
u (t) = 0 t<0
es la función de escalón unitario. Existen dos formas para obtener la transformada inversa de F (s)

Observación: Para encontrar la transformada inversa de Laplace de una función complicada, se puede
convertir la función en la suma detérminos más simples, cuya transformada de Laplace sea conocida.
Para este objetivo se usa la expansión de fracciones parciales.

1.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos de la obtención de la Transformada Inversa de Laplace.
1.1.1. Ejemplo
Ejemplo: Obténgase la transformada inversa de Laplace de
16s + 16
F (s) =
s3 + 6s2 + 8s
El primer paso es factorizar F (s)

16 (s + 1)
F (s) =
s (s2 + 6s + 8)
para hallar el valor de las raı́ces se usa la formula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= a
2a
Las raı́ces son

p √
−6 ± 62 − 4 (1) (8) −6 ± 36 − 32
s = =
2 (1) 2
√
−6 ± 4 −6 ± 2
= =
2 2
−6+2
=−2
= { −6−2
2
=−4
2

2
lo que permite reescribir F (s) de la siguiente forma

16s + 16 16 (s + 1)
F (s) = 2
=
s (s + 6s + 8) s (s + 2) (s + 4)
F (s) se expande de forma general

16 (s + 1) a1 a2 a3
F (s) = = + +
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)

se calcula a1 de la siguiente forma

16 (s + 1) a1 a2 a3
|s=0 = s |s=0 + s |s=0 + s |s=0
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
16 (0 + 1) a2 a3
|s=0 = a1 + |s=0 + |s=0
(0 + 2) (0 + 4) (0 + 2) (0 + 4)
18
a1 = =8
8
Se calcula a2
16 (s + 1) a1 a2 a3
|s=−2 = (s + 2) |s=−2 + (s + 2) |s=−2 + (s + 2) |s=−2
s (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
16 (−2 + 1) a1 a3
|s=−2 = (−2 + 2) |s=−2 + (−2 + 2) |s=−2
−2 (−2 + 4) −2 (−2 + 4)
16 (−1) −16
a2 = |s=−2 = |s=−2 = 4
−2 (2) −4

se calcula a3
16 (s + 1) a1 a2 a3
|s=−4 = (s + 4) |s=−4 + (s + 4) |s=−4 + (s + 4) |s=−4
s (s + 2) s (s + 2) (s + 4)
16 (−4 + 1) a1 a2
|s=−4 = (−4 + 4) |s=−4 + (−4 + 4) |s=−4 + a3
−4 (−4 + 2) s (−4 + 2)
−16 (−3) −48
a3 = |s=−4 = |s=−4 = −6
−4 (−2) 8

Los valores de a1 , a2 , a3

a1 = 2
a2 = 4
a3 = −6

permiten reescribir F (s) de la siguiente forma

16 (s + 1) 2 4 6
= + −
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
aplicando la transformada inversa de Laplace
2 4 6
L−1 { + − }
s (s + 2) (s + 4)

3
 Usando la transformada de la exponencial
1
eat =
s−a
se tiene
 
−1 1
2L = 2
s
 
1
4L−1 = 4e−2t
(s + 2)
 
−1 1
6L = 6e−4t
(s + 4)

Finalmente se tiene que

 
−1 −1 16s + 16
L {F (s)} = L
s + 6s2 + 8s
3

es
2 + 4e−2t − 6e−4t para (t ≥ 0)

CODIGO 232
1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:232
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 num = 16*s+16;
9 den = s.^3+6*s.^2+8*s;
10 numP=sym2poly(num)
11 denp=sym2poly(den)
12 [r,p,k]=residue(numP,denP)
13 F = (num/den);
14 f=ilaplace(F)

1.1.2. Ejemplo
8s+8
Ejemplo:Obtengase la transformada inversa de Laplace de F (s) = s3 +4s2 +4s
El primer paso es factorizar

F (s)
8 (s + 1)
F (s) =
s (s2 + 4s + 4)
para hallar el valor de las raı́ces se usa la formula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= a
2a
Las raı́ces son

p √
−4 ± 42 − 4 (1) (4) −4 ± 16 − 16 −4
s = = = = −2
2 (1) 2 2
= {−2
−2

4
 lo que permite reescribir F (s) de la siguiente forma

8 (s + 1) 8 (s + 1)
F (s) = 2
=
s (s + 4s + 4) s (s + 2) (s + 2)
F (s) se expande de forma general

8 (s + 1) a1 a2 a3
F (s) = = + +
s (s + 2) (s + 2) s (s + 2) (s + 4)

se calcula a1 de la siguiente forma

8 (s + 1) a1 a2 a3
|s=0 = s |s=0 + s |s=0 + s |s=0
s (s + 2) (s + 2) s (s + 2) (s + 2)
8 (0 + 1) a2 a3
|s=0 = a1 + 0 |s=0 + 0 |s=0
(0 + 2) (0 + 2) (0 + 2) (0 + 2)
8
a1 = =2
4
Se calcula a2
8 (s + 1) a1 a2 a3
|s=−2 = (s + 2) |s=−2 + (s + 2) |s=−2 + (s + 2) |s=−2
s (s + 2) s (s + 2) (s + 2)
8 (−2 + 1) a1
|s=−2 = (−2 + 2) |s=−2 + a2 + a3
−2 (−2 + 2) s
8 (−2 + 1) −8
a2 + a3 = |s=−2 = |s=−2
−2 (0) 0

(2)

Observación: Como se observa usando este método a2 + a3 se define como

−8
a2 + a3 =
0
es decir, no es posible obtener una solución ya que la división entre cero no está definida. Para resolver
este tipo de problemas se usan fracciones parciales

1.2. Fracciones parciales

Para hallar la transformada def (t), F (s) se separa en componentes más sencillos

F (s) = F1 (s) + F2 (s) + . . . + Fn (s)

de esta forma si las transformadas inversas de F 1(s), F 2(s), . . . , F n(s) existe y está fácilmente disponibles,
entonces

L−1 {F (s)} = L−1 {F1 (s)} + L−1 {F2 (s)} + . . . + L−1 {Fn (s)}
= f1 (t) + f2 (t) + . . . + fn (t)

donde f1 (t) + f2 (t) + . . . + fn (t) son las transformadasinversas de Laplace de F1 (s) + F2 (s) + . . . + Fn (s),
respectivamente.

5
 Observación: La transformada inversa de Laplace de F (s)obtenida mediante esta técnica es única,
excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua, es decir, donde quiera
que la función del tiempo sea continua, la función del tiempo f (t) y su transformada de Laplace F (s)
tendrán una correspondencia uno a uno.

En los problemas de análisis de sistemas, F(s) se define de la forma

A (s) K (s + z1 ) (s + z2 ) . . . (s + zm )
F (s) = =
B (s) (s + ρ1 ) (s + ρ2 ) . . . (s + ρn )

dondeA(s) y B(s) son polinomios en s, el grado de A(s) de no es mayor que el grado de B(s) , 3c11 , 3c12 , . . .
, 3c1n son los polos y z1 , z2 , . . . , zm son los cero de la función (cantidades reales o complejas).

Observación: Observación: La ventaja de las fracciones parciales es que los términos individuales de
F (s)son funciones simples de s

Las fracciones parciales se clasifican de la siguiente forma

1.2.1. Caso 1. polos diferentes

En este caso,F (s) siempre se puede expandir en la suma de fracciones parciales simples, tal que

A (s) a1 a2 an
F (s) = = + + ... +
B (s) (s + ρ1 ) (s + ρ2 ) (s + ρn )

donde ak (k = 1, 2, ..., n) son constantes. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = −ρk .El valor de ak
puede encontrarse multiplicando ambos lados de esta última ecuación por (s + 3c1k ) y haciendo s = −3c1k , lo
cualh da i h i
A(s) a1 a2 ak an
(s + 3c1k ) B(s) = (s + 3c1k ) (s+ρ 1)
+ (s + 3c1 )
k (s+ρ2 ) + . . . + (s + 3c1 )
k (s+ρk ) + . . . + (s+ρn ) (s + 3c1 k )
s=−3c1k s=−3
= ak Se observa que todos los términos desaparecen con la excepción de ak . Ası́, el residuo ak se define como

 
A (s)
ak = (s + 3c1k )
B (s) s=−3c1k

1.2.1.1. Ejemplos

A continuación se presentan varios ejemplos del caso 1: Polos Diferentes

6
1.2.1.1.1. Ejemplo

s+3
Ejemplo: Obténgase la transformada inversa de Laplace de F (s) = (s+1)(s+2) .

La expresipon en fracciones parciales de F (s) es

s+3 a1 a2
F (s) = = +
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)

donde a1 y a2 son los valores que se desean hallar a1 y a2 se encuentran de la siguiente forma

   
s+3 s+3
a1 = (s + 1) = =2
(s + 1) (s + 2) (s + 2) s=−1
 s=−1  
s+3 s+3
a2 = (s + 2) = = −1
(s + 1) (s + 2) s=−2 (s + 1) s=−2

Ası́ se tiene
s+3 2 −1
F (s) = = +
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
Acomodando la ecuación se tiene
   
−1 1 −1 1
F (s) = 2L −L
(s + 1) (s + 2)
Usando la formula de la exponencial
1
e−at u (t) =
s+a

se tiene

 
−1 1
2L = 2e−t
(s + 1)
 
−1 1
L = e−2t
(s + 2)

Finalmente se tiene que  

−1 −1 s+3
L {F (s)} = L
(s + 1) (s + 2)
es
f (t) = 2e−t − e−2t para (t ≥ 0)

7
 CODIGO 233

1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:233
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 num = (s+3);
9 den = (s+1)*(s+2)
10 numP = sym2poly(num)
11 denP = sym2poly(den)
12 [r,p,k]=residue(numP,denP)
13 F = (num/den);
14 f = ilaplace(F)

1.2.1.1.2. Ejemplo
2s+12
Ejemplo: Obténgase la transformada inversa de Laplace de F (s) = s2 +2s+5
.
El primer paso es expresar el denominador de la forma

B (s) = (s + bn ) (s + bn−1 ) ... (s + b1 ) (s + b0 )

para lo cual se usa la formula general

√
−b ± b2 − 4ac
s= a
2a
se resuelve el denominador

√
q
− (2) ± (2)2 − 4 (1) (1) − (2) ± 4 − 21
s = =
2 (1) 2
√
−2 ± −16 −2 ± 4i
= =
2 2
ası́ se tiene
−2 ± 4i −1+2i
s= {−1−2i
2

Observación: Si la función F (s) involucra raı́ces complejas conjugadas, es conveniente no expandir

F (s) en las fracciones parciales usuales sino expandir en la suma de una función seno amortiguada y
una función coseno amortiguada. Las funciones seno y coseno amortiguadas se definen de la siguiente
forma:

f (t) F (s)
e−αt sen (ωt) ω
(s+α)2 +ω 2
e−αt cos (ωt) s+α
(s+α)2 +ω 2

Funciones seno y coseno amortiguadas

8
Ya que las raı́ces son complejas entonces se procede a obtener la representación adecuada
Numerador
2s + 12 = 2 (s + 1) + 10
Denominador
s2 + 2s + 5 = s2 + 2s + 1 + 4 = (s + 1)2 + 4 = (s + 1)2 + 22
asi se tiene

2s + 12 10 + 2 (s + 1)
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 22
10 2 (s + 1)
= +
(s + 1) + 22 (s + 1)2 + 22
2

donde ω = 2 y σ = 1

Usando las fórmulas de la función trigonométrica amortiguada

ω
e−αt sen (ωt) =
(s + α)2 + ω 2
s+α
e−αt cos (ωt) =
(s + α)2 + ω 2

se tiene
   
−1 2 −1 2
L 5 2 = 5L 2 = 5e−t sen (2t)
(s + 1) + 2 2 (s + 1) + 2 2
   
−1 (s + 1) −1 (s + 1)
L 2 = 2L = 2e−t cos (2t)
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22

Donde ω = 2 y α = 1.

Finalmente se tiene que

 
−1 −1 2s + 12
L {F (s)} = L 2
s + 2s + 5
es
f (t) = 5e−t sen (2t) + 2e−t cos (2t) para (t ≥ 0)

Observación: Observación: En este ejemplo de polos diferentes se obtuvieron raı́ces complejas y la

solución se obtuvo usando la representación de funciones trigonométricas amortiguadas. Sin embargo,
se en el Caso 3 se definirá la forma de resolver directamente este tipo de ejemplos.

9
 CODIGO 234

1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:234
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 num = 2*s+12;
9 den=s.^2+2*s+5;
10 numP=sym2poly(num)
11 denP=sym2poly(den)
12 [r,p,k]=residue(numP,denP)
13 F=(num/den);
14 f=ilaplace(F)

Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene de Matlab:

f (t) = 2 ∗ exp (−t) ∗ (cos (2 ∗ t) + (5 ∗ sin (2 ∗ t)) /2)

se debe realizar la siguiente transformación

2e−t sen (2t)

 
−t 5sen (2t)
2e cos (2t) + = 2e−t cos (2t) +
2 2
−t −t
= 2e cos (2t) + 5e sen (2t)

1.2.2. Caso 2. Polos múltiples

En este caso F (s) está formada por polos con la misma base y un exponente tal que

A (s) an a2 a1
F (s) = = + ... + 2 + (s + ρ)
B (s) (s + ρ)n (s + ρ)
donde ak (k = 1, 2, ..., n) se determina como sigue:

A (s) an a2 a1
(s + ρ)n = (s + ρ)n + ... + (s + ρ)n n
2 + (s + ρ) (s + ρ)
B (s) (s + ρ)n (s + ρ)
= an + ... + (s + ρ)n−2 a2 + (s + ρ)n−1 a1

lo que permite hallar los valores de ak (k = 1, 2, ..., n) de la siguiente forma

 
n A (s)
an = (s + ρ)
B (s) s=−ρ
..
. 
d2
 
1 n−1 A (s)
a1 = (s + ρ)
2i ds2 B (s) s=−ρ

1.2.2.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos del caso 2: Polos Múltiples

10
1.2.2.1.1. Ejemplo
2
Ejemplo: obtengase la trasnformada inversa de Laplace de F (s) = s(s+1)+2s+3
3

Usando la ecuación
A (s) an a2 a1
F (s) = = n + ... + 2 +
B (s) (s + ρ) (s + ρ) (s + ρ)
se tiene

A (s) a3 a2 a1
F (s) = = 3 + ... + 2 + (s + 1)
B (s) (s + 1) (s + 1)
se despeja A (s)

 
2 3 a3 a2 a1
s + 2s + 3 = (s + 1) 3 + 2 + (s + 1)
(s + 1) (s + 1)
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)3
= a3 + a 2 + a1
(s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
s2 + 2s + 3 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1)2 a1

y se calcula a1, a2, y a3 consioderando que s = −1

Ası́ se tiene

s2 + 2s + 3|s=−1 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1)2 a1 |s=−1

(−1)2 + 2 (−1) + 3|s=−1 = a3 + (−1 + 1) a2 + (−1 + 1)2 a1 |s=−1
1 − 2 + 3 = a3
a3 = 2

El siguiente paso es derivar s2 + 2s + 3 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1)2 a1

d  2 d h i
a3 + (s + 1) a2 + (s + 1)2 a1

s + 2s + 3 =
ds ds
d 
a3 + a2 s + a2 + a1 s2 + 2a1 s + a1

2s + 2 =
ds
2s + 2 = a2 + 2a1 s + 2a1
2 (s + 1) = a2 + 2a1 (s + 1)

y evaluar considerados s = −1

2 (s + 1) |s=−1 = a2 + 2a1 (s + 1) |s=−1

2 (−1 + 1) |s=−1 = a2 + 2a1 (−1 + 1) |s=−1
a2 = 0

11
se prosigue a derivar 2s + 2 = a2 + 2a1 s + 2a1

d d
[2s + s] = [a2 + 2a1 s + 2a1 ]
ds ds
2 = 2a1
a1 = 1

asi se tiene

a1 = 1
a2 = 0
a3 = 2

Sustituyendo los valores de a1, a2 , a3 en la ecuación

s2 + 2s + 3 2 0 1
F (s) = 3 = 3 + 2 + (s + 1)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)
2 1
= +
(s + 1)3 (s + 1)

se tiene      
−1 2 1 −1 2 −1 1
L 3 + (s + 1) =L +L
(s + 1) (s + 1)3 (s + 1)3

Observación: Algunas transformadas de Laplace de exponenciales son las siguientes:

f (t) F (t)
1
eat s−a
n!
tn eat , n = 1, 2, ... (s−a)n+1

Transformada de Laplace de exponenciales

Usando la siguiente transformada para n = 2 y a = −1

n!
tn eat =
(s − a)n+1
se tiene  
−1 2 2! 2
L = 2+1 = = t2 e−t
(s + 1)3 (s − (−1)) (s + 1)3
Usando la siguiente transformada
1
eat =
s−a
se tiene  
−1 1
L = e−t
(s + 1)
donde ω = 2 y α = 1

12
 Finalmente se tiene que
s2 + 2s + 3
 
−1 −1
L {F (s)} = L
(s + 1)3
es
f (t) = e−t + t2 e−t para (t ≥ 0)

CODIGO 235

1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:235
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 num = s.^2+2*s+3;
9 den=(s+1).^3;
10 numP=sym2poly(num)
11 denP=sym2poly(den)
12 [r,p,k]=residue(numP,denP)
13 F=(num/den);
14 f=ilaplace(F)

1.2.2.1.2. Ejemplo
En este ejemplo se retoma
8s + 8
F (s) =
s3 + 4s2 + 4s
cuyo resultado obtenido previamente fue
8
a2 + a3 = −
0
8s+8
Ejemplo:Obtengase la transformada inversa de Laplace de F (s) = s3 +4s2 +4s
El primer paso es factorizar F (s)
8 (s + 1)
F (s) =
s (s2 + 4s + 4)
para hallar el valor de las raı́ces se usa la fórmula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= a
2a
Las raı́ces son

p p
−4 ± 42 − 4 (1) (4) −4 ± 42 − 4 (1) (4) −4
s = = = = −2
2 (1) 2 (1) 2
= {−2
−2

lo que permite reescribir F (s) de la siguiente forma

8 (s + 1) 8 (s + 1) 8 (s + 1)
F (s) = = =
2
s (s + 4s + 4) s (s + 2) (s + 2) s (s + 2)2

13
F (s)se expande de forma general

16 (s + 1) a1 a2 a3
F (s) = = + +
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
se calcula a1 de la siguiente forma

16 (s + 1) a1 a2 a3
|s=0 = s |s=0 + s |s=0 + s |s=0
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
16 (0 + 1) a2 a3
|s=0 = a1 + 0 |s=0 + 0 |s=0
(0 + 2) (0 + 4) (0 + 2) (0 + 4)
16
a1 = =2
8
se calcula a2
8 (s + 1) a1 a2 a3
|s=−2 = (s + 2)2 |s=−2 + (s + 2)2 |s=−2 + (s + 2)2 |s=−2
s s (s + 2) (s + 4)

8 (−2 + 1) a1 a3
|s=−2 = (−2 + 2)2 |s=−2 + a2 + (−2 + 2)2 |s=−2
−2 s (s + 4)
8 (−1) −8
a2 = |s=−2 = |s=−2 = 4
−2 −2
Para calcula a3 se debe acomodar la ecuación

8 (s + 1) a1 a2 a3
2 = s + 2 + (s + 2)
s (s + 2) (s + 2)
ası́ se tiene
8 (s + 1) a1 a2 a3
= + 2 + (s + 2)
s (s + 2)2 s (s + 2)
a1 a2 a3
8 (s + 1) = s (s + 2)2 + s (s + 2)2 2
2 + s (s + 2) (s + 2)
s (s + 2)
8s + 8 = (s + 2)2 a1 + sa2 + s (s + 2) a3
8s + 8 = s2 + 4s + 4 a1 + sa2 + s2 + 2s a3

8s + 8 = s2 a1 + 4sa1 + 4a1 + sa2 + s2 a3 + 2sa3

y derivar la ecuación resultante

d d 2
s a1 + 4sa1 + 4a1 + sa2 + s2 a3 + 2sa3


(8s + 8) =
ds ds
8 = 2a1 s + 4a1 + a2 + 2a3 s + 2a3

y después se sustituyen los valores obtenidos s = −2, a1 y a2

8 = 2 (2) (−2) + 4 (2) + 4 + 2a3 (−2) + 2a3

8 = −8 + 8 + 4 − 4a3 + 2a3
4
a3 = = −2
−2

14
 Los valores de a1 , a2 y a2

a1 = 2
a2 = 4
a3 = −2

permiten reescribir F (s) de la siguiente forma

8 (s + 1) 2 4 2
2 = s + 2 − (s + 2)
s (s + 2) (s + 2)
aplicando la transformada inversa de Laplace
 
−1 2 4 2
L + −
s (s + 2)2 (s + 2)
Usando la transformada de la exponencial
1
e−at =
s+a
se tiene
 
1
−1
2L = 2
s
 
1
2L−1 = 2e−2t
(s + 2)

Usando la transformada de la exponencial

1
te−at =
(s + a)2

se tiene  
−1 1
4L = 4te−2t
(s + 2)2
Finalmente se tiene que  
8s + 8
L−1 {F (s)} = L−1
s3 + 4s2 + 4s
es
2 − 2e−2t + 4te−2t para (t ≥ 0)

CODIGO 236

1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:236
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 num=8*s+8;
9 den=s.^3+4*s.^2+4*s;
10 numP=sym2poly(num)
11 denP=sym2poly(den)
12 [r,p,k]=residue(numP,denP)
13 F=(num/den);
14 f=ilaplace(F)

15
1.2.3. Caso 3. Polos complejos
Sea una función F (s) en la cual algunas raı́ces del polinomio del denominador son complejas y cuya estructura
tiene la siguiente forma

A(s) A(s)
F (s) =
B(s) s(s + 3c1) (s + ρ)
donde 3c1 es una raı́z compleja. La ecuación se resuelve de la siguiente forma

A(s) a1 a2 s + a3
= +
s(s + 3c1) (s + ρ) s s(s + 3c1) (s + ρ)
1.2.3.1. Ejemplos

A continuación se presentan varios ejemplos del caso 3: Polos Complejos

1.2.3.1.1. Ejemplo
16s+26
Ejemplo: Obténgase la transformada inversa de Laplace de F (s) = s3 +4s2 +13s

El primer paso es factorizar F (s)

16s + 26
F (s) =
s3
+ 4s2 + 13s
para hallar el valor de las raı́ces se usa la fórmula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= a
2a
Las raı́ces son

p √ √
−4 ± 42 − 4 (1) (13) −4 ± 16 − 52 −4 ± 36
s = = =
2 (1) 2 2
−4 ± 6i
=
2
−4±6i
=−2+3i
= { −4±6i
2
=−=2−3i
2

Como las raı́ces son complejas se reescribe la ecuación de la siguiente forma

16s + 26 a1 a2 s + a3
F (s) = = + 2
s (s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13

Se calcula a1
16s + 26 a1 a2 s + a3
|s=0 = s |s=0 + s 2 |s=0
s2 + 4s + 13 s s + 4s + 13
16 (0) + 26 a2 s + a3
2 |s=0 = a1 + 0 2 |s=0
(0) + 4 (0) + 13 s + 4s + 13
26
a1 =
13
= 2

16
Los valores de a2 y a3 no se pueden calcular de esta forma, a2 y a3 se pueden determinar despejando
A(s) de la ecuación
A(s) 16s + 26 a1 a2 s + a3
= 2
= + 2
B (s) s (s + 4s + 13) s s + 4s + 13
ası́ se tiene

a1
a2 s + a3
16s + 26 = s s2 + 4s + 13 + s s2 + 4s + 13 2
s s + 4s + 13
16s + 26 = s2 + 4s + 13 a1 + s (a2 s + a3 )

16s + 26 = a1 s2 + a2 s2 + 4sa1 + a3 s + 13a1

16s + 26 = (a1 + a2 ) s2 + (4a1 + a3 ) s + 13a1

se sustituye el valor de a1 = 2

16s + 26 = (a1 + a2 ) s2 + (4a1 + a3 ) s + 13a1

16s + 26 = (2 + a2 ) s2 + (8 + a3 ) s + 26

y se comparan ambos lados de la igualdad

0 = (2 + a2 ) s2
16s = (8 + a3 ) s
26 = 26

Para cumplir las igualdades se tiene que

a2 = −2
a3 = 8

Los valores de a1 , a2 y a3

a1 = 2
a2 = −2
a3 = 8

permiten reescribir F (s) de la siguiente forma

16s + 26 2 −2s + 8
= + 2
s (s2+ 4s + 13) s s + 4s + 13

Observación: La ecuación que contiene las raı́ces complejas debe ser manipulada algebraicamente
para obtener expresiones para las cuales se reconozcan fácilmente las transformadas inversas.

−2s+8
El siguiente paso es manipular s2 +4s+13
,para lo cual se considera las siguientes ecuaciones

(s + 1)2 = s2 + 2s + 1
(s + 1)2 = s2 + 4s + 4

17
se observa que F (s) puede escribirse como

2 −2s + 8 2 −2s − 4 + 12
+ = +
s (s + 2)2 + 32 s (s + 2)2 + 32
2 −2 (s + 2) 4 (3)
= + 2 +
s (s + 2) + 3 2 (s + 2)2 + 32

La transformada inversa de Laplace de F (s) puede escribirse como

 
2 −2 (s + 2) 4 (3)
L−1 + +
s (s + 2)2 + 32 (s + 2)2 + 32

ası́ se tiene
   
2
−1 −1 1
L = 2L =2
s s
 
−1 (s + 2)
−2L = −2e−2t cos (3t)
(s + 2)2 + 32
 
−1 (3)
4L 2 = 4e−2t sen (3t)
(s + 2) + 3 2

Observación: Si la función F (s) involucra raı́ces complejas conjugadas, es conveniente no expandir

F (s) en las fracciones parciales usuales sino expandir en la suma de una función seno amortiguada y
una función coseno amortiguada. Las funciones seno y coseno amortiguadas se define de la siguiente
forma:

f (t) F (s)
e−αt sen (ωt) ω
(s+α)2 +ω 2
e−αt cos (ωt) s+α
(s+α)2 +ω 2

Funciones seno y coseno amortiguadas

Finalmente se tiene que

 
−1 −1 16s + 26
L {F (s)} = L
s + 4s2 + 13s
3

es

2 − 2e−2t cos (3t) + 4e−2t sen (3t) para (t ≥ 0)

18
 CODIGO 237

1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:237
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 num=16*s+26;
9 den=s*(s.^2+4*s+13);
10 numP=sym2poly(num)
11 denP=sym2poly(den)
12 [r,p,k]=residue(numP,denP)
13 F=(num/den)
14 f=ilaplace(F)

Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene de Matlab:

f = 2 − 2 ∗ exp(−2 ∗ t) ∗ (cos(3 ∗ t) − 2 ∗ sin(3 ∗ t))

se debe realizar la siguiente transformación

2 − 2e−2t (cos(3t) − 2sen(3t)) = 2 − 2e−2t cos(3t) − 4e−2t sen(3t)

1.3. Ecuaciones diferenciales lineales Invariantes en el tiempo

Las ventajas de usar la transformadas de Laplace son:

1. Permite obtener la solución completa (solución homogénea y solución particular) de las ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo de una forma algebraica

2. No se requiere de evaluar las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales (métodos
clásicos) ya que las condiciones iniciales se incluyen automáticamente.

3. Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se
d d2 2
obtiene simplemente reemplazando dt por s y dt2 por s y ası́ sucesivamente.

Para obtener la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo mediante el método
de la transformada de Laplace se requieren dos pasos:

1. Convertir cada termino de la ecuacion diferencial en una ecuacion algebraica en terminos de s.

2. Obtener la solución en el tiempo de la ecuación diferencial hallando la transformada inversa de Laplace

1.3.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos del ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo

19
1.3.1.1. Ejemplo
Ejemplo: Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencia
·· ·
x + 3x + 2x = 0

Primero se considera la transformada de x(t)

L{x(t)} = X(s)

lo que permite hallar

·
Lx = sX(s) − x(0)
·· ·
Lx = s2 X(s) − sx(0) − x(0)
sustituyendo en la ecuación diferencial se tiene
·
 
s2 X(s) − sx(0) − x(0) + 3(sX(s) − x(0)) + 2X(s) = 0

se sustituyen las condiciones iniciales y se reduce la ecucuación

s2 X(s) − sa − b + 3(sX(s) − a) + 2X(s) = 0

s2 X(s) − sa − b + 3sX(s) − 3a + 2X(s) = 0

 2 
s + 3s + 2 X(s) = sa + 3a + b

Resolviendo la ecuación para X(s) se tiene

sa + 3a + b
X(s) =
s2 + 3s + 2
Numerador
sa + 3a + b = (s + 3)a + b
Denominador

p √ √
−3 ± 32 − 4 (1) (2) −3 ± 9 − 8 −3 ± 1
s = = =
2 (1) 2 2
−3±1
=−1
= { −3±1
2
−=−2
2

reescribiendo X(s)
sa + 3a + b (s + 3)a + b
X(s) = 2
=
s + 3s + 2 (s + 1) (s + 2)
aplicando fracciones parciales se tiene

(s + 3)a + b a1 a2
X(s) = = +
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)

hallando a1 y a2

(s + 3)a + b (s + 3)a + b
a1 = (s + 1) |s=−1 = |s=−1
(s + 1) (s + 2) (s + 2)
(−1 + 3)a + b 2a + b
= = = 2a + b
(−1 + 2) 1

20
 (s + 3)a + b (s + 3)a + b
a2 = (s + 2) |s=−2 = |s=−2
(s + 1) (s + 2) (s + 1)
(−2 + 3)a + b a+b
= = = − (a + b)
(−2 + 1) −1

Sustituyendo los valores de a1 y a2 se tiene

(s + 3)a + b 2a + b a + b
X(s) = = −
(s + 1) (s + 2) s+1 s+2
aplicando la transformada inversa de Laplace se tiene

 
−1 2a + b a + b
x(t) = L {X(s)} = −
s+1 s+2
   
2a + b a+b
= L−1 − L−1
s+1 s+2

Usando la formula de la exponencial

1
e−αt u (t) =
s+a
se tiene
   
−1 2a + b −1 1
L = (2a + b) L = (2a + b) e−t
s+1 s+2
   
−1 2a + b −1 1
L = (a + b) L = (a + b) e−2t
s+2 s+2

Finalmente se tiene que la solución de la ecuación diferencial

·· ·
x + 3x + 2x = 0

para x(0) = a, x2d9(0) = b donde a y b son constantes es

x (t) = (2a + b) e−t − (a + b) e−2t

CODIGO 238
1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:238
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s a b
8 num=s*a+3*a+b;
9 den=s.^2+3*s+2;
10 F1=((2*a+b)/(s+1));
11 f1=ilaplace(F1);
12 F2=((a+b)/(s+2));
13 f2=ilaplace(F2);
14 x=f1-f2

Observación: Observación: Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución, ası́
que x(t) no tiene constantes indeterminadas.

21
1.3.1.2. Ejemplo
Ejemplo: Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencial
·· ·
x + 2x + 5x = 3
·
parax(0) = 0, x(0) = 0.
Primero se considera la transformada de x(t)

L{x(t)} = X(s)

lo que permite hallar

n·o
L x = sX(s) − x(0)
n ·· o ·
L x = s2 X(s) − sx(0) − x(0)

sustituyendo en la ecuación diferencial se tiene

·
 
s2 X(s) − sx(0) − x(0) + 2(sX(s) − x(0)) + 5X(s) = 3

se sustituyen las condiciones iniciales se reduce la ecuación

·
 
s2 X(s) − sx(0) − x(0) + 2(sX(s) − x(0)) + 5X(s) = 3L−1 {1}
1
s2 X(s) + 2sx(s) + 5sx(s) = 3
s
Resolviendo la ecuación para X(s) se tiene
1
s2 + 2s + 5 X (s) = 3


s
3
X (s) =
s (s2 + 2s + 5)

Obteniendo las raı́ces

p √
−2 ± 22 − 4 (1) (5) −2 ± 4 − 20
s = =
2 (1) 2
√
−2 ± −16 −2 ± 4i
= =
2 2
−2±4i
=−1+2i
= { −2±4i
2
=−1−2i
2

como las raices son complejas se reescribe la ecuacion de la siguiente forma

3 a1 a2 s + a3
F (s) = = + 2
s (s2 + 2s + 5) s (s + 2s + 5)

22
Resolviendo para obtener a1 considerandos = 0 se tiene
3 a1 a2 s + a3
|s=0 = s |s=0 + s 2 |s=0
s (s2+ 2s + 5) s (s + 2s + 5)
3 a2 s + a3
2
|s=0 = a1 + 0 2 |s=0
(0 + 2 (0) + 5) (s + 2s + 5)
3
a1 =
5
Los valores de a2 y a3 se calculan despejando A(s) de la ecuación

a1
a2 s + a3
3 = s s2 + 2s + 5 + s s2 + 2s + 5
s (s2 + 2s + 5)
3 = s2 + 2s + 5 a1 + s (a2 s + a3 )

3 = s2 a1 + 2sa1 + 5a1 + a2 s2 + a3 s
3 = s2 a1 + a2 s2 + 2sa1 + a3 s + 5a1
3 = (a1 + a2 ) s2 + (2a1 + a3 ) s + 5a1
3
se sustituye el valor de a1 = 5

       
3 2 3 3
3 = + a2 s + 2 + a3 s + 5
5 5 5
   
3 6
3 = + a2 s2 + + a3 s + 3
5 5

y comparando ambos lados de la igualdad se tiene

3
a1 =
5
3
a2 = −
5
6
a3 = −
5
Ahora se puede reescribiendo F (s)de la siguiente forma
3 31 3 s 6 1
F (s) = = − −
s (s2 + 2s + 5) 2 2
5 s 5 (s + 2s + 5) 5 (s + 2s + 5)

Observación: La ecuación que contiene las raı́ces complejas debe ser manipulada algebraicamente
para obtener expresiones para las cuales se reconozcan fácilmente las transformadas inversas.

31 3 s 6 1
F (s) = − 2
− 2
5 s 5 (s + 2s + 5) 5 (s + 2s + 5)
Considerando
(s + 1)2 = s2 + 2s + 1
se puede manipular la ecuación de la siguiente forma
31 3 s 6 1
F (s) = − −
5 s 5 (s + 1) + 22 5 (s + 1)2 + 22
2

23
Usando las formulas de la función trigonométrica amortiguada

f (t) F (s)
e−αt sen (ωt) ω
(s+α)2 +ω 2
e−αt cos (ωt) s+α
(s+α)2 +ω 2

se observa que se necesita completar el numerador para poder aplicar las ecuaciones.
Completando el numerador se tiene

3 1 1 3 (s + 1) − 3 1 (3)(2)
F (s) = − 2 −
5 s 5 (s + 1) + 2 2 5 (s + 1)2 + 22
31 3 (s + 1) 3
= − h i+ h i
5 s 5 (s + 1) + 22
2 2
5 (s + 1) + 22 − 1 (3)(2)
5 (s+1)2 +22

resolviendo el término en rojo

3 6 −3
h i− h i= h i
5 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22

Ya que se desea obtener un término de la forma

2
(s + 1)2 + 22
se considera que
3 6 3 (2)
= =
5 10 10
asi se tiene que

31 3 (s + 1) 3 2
F (s) = − +
5 s 5 (s + 1)2 + 22 10 (s + 1)2 + 22
Aplicando la transformada inversa de Laplace se tiene
     
−1 3 −1 1 3 −1 (s + 1) 3 −1 2
L {F (s)} = L − L + L
5 s 5 (s + 1)2 + 22 10 (s + 1)2 + 22
asi se tiene
 
3 −1 1 3 3
L = (1) =
5 s 5 5
 
3 (s + 1) 3 −t
− L−1 2 = e cos (2t)
5 (s + 1) + 2 2 5
 
3 −1 2 3
− L 2 = − e−t sen (2t)
10 (s + 1) + 2 2 10

Finalmente se tiene que la solución de la ecuación diferencial

·· ·
x + 2x + 5x = 3
·
para x(0) = 0, x(0) = 0 es
3 3 −t 3
− e cos (2t) − e−t sen (2t)
5 5 10

CODIGO 239

24
 1 %Unidad:Preliminates Matematicos
2 %Programa:Matlab
3 %Codigo:239
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s
8 numP=3;
9 den=s*(s.^2+2*s+5);
10 denP=sym2poly(den)
11 [r,p,k]=residue(numP,denP)
12 F=(numP/den);
13 f=ilaplace(F)

Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene de Matlab:

f = 3/5 − (3 ∗ exp(−t) ∗ (cos(2 ∗ t) + sin(2 ∗ t)/2))/5

se debe realizar la siguiente transformación

!
3 3e−t cos (2t) + 12 sen (2t) 3 3 3
− − − e−t cos (2t) − e−t sen (2t)
5 5 5 5 10

25