Colorado & Villa (2020), Práctica 2, Trabajo Práctico de Control Continuo, 82111 1

Controles PID aplicados al Modelo Didáctico de Control de Tensión

Sebastián COLORADO (4.5), Laura D. VILLA (4.5)

Universidad Pontificia Bolivariana, Facultad IEE, Cir. 1 #70-01, B11, Medellín, Colombia
sebastian.colorado@upb.edu.co

Resumen: En este informe se pone a prueba el conocimiento teórico y se experimenta el funcionamiento de cada una
de las acciones de control Proporcional, Integral y Derivativo y sus posibles combinaciones, llegando a la combinación
más utilizada, la acción PID. Lo anterior sobre la planta Modelo Didáctico de Control de Tensión para Proceso Textil
del Laboratorio de Automática de UPB.Copyright © UPB 2020
Palabras clave: Control Proporcional, Control Derivativo, Control Integral, Control PID, Combinación.
Abstract: In this report, theoretical knowledge is tested and the operation of each of the proportional, integral and
derivative control actions and their possible combinations is experienced, reaching the most used combination, the
PID action. The above about the Teaching Model Tension Control Plant for Textile Process of the UPB Automatic
Laboratory
Keywords: Proportional Control, Derivative Control, Integral Control, PID Control, Combination.
UPB_autoArt a2017-04-09, s2020-02-25

Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Escuela de Ingenierías Universidad Pontificia Bolivariana

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1. INTRODUCCIÓN
En este informe se muestran los resultados obtenidos en el segundo
trabajo practico de Control Continuo, en el que se realizaron varios
experimentos, en donde se variaron la polarización y el valor de las
constantes proporcional, integral y derivativa. Lo anterior, con el
fin de encontrar los valores adecuados para cada acción de control
y que esta fuera funcional. Esto, sin violar sus límites físicos y lo
más amortiguado posible.
Primero, se expondrán los objetivos de la práctica, seguidamente se
explicarán los experimentos realizados y los resultados obtenidos
en estos, y para terminar se darán algunas conclusiones generales
sobre el trabajo realizado.
1.1. Objetivo general
El objetivo general para esta práctica se define como “Entender el
comportamiento de cada una de las acciones del control PID, en
diferentes escenarios” (Betancur, Osorio & Soto, 2018).
1.2. Objetivos específicos
Al mismo tiempo se busca lograr la adquisición de las siguientes
competencias, a partir del objetivo principal.
• “Comprender el uso de la polarización en sistemas de
control realimentados” (Betancur, Osorio & Soto, 2018).
• “Analizar el papel de la acción P en un sistema de control”
(Betancur, Osorio & Soto, 2018).
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• “Analizar el papel de la acción I en un sistema de control”
(Betancur, Osorio & Soto, 2018).
• “Analizar el papel de la acción P+I en un sistema de
control” (Betancur, Osorio & Soto, 2018).
• “Analizar el papel de la acción P+D en un sistema de
control” (Betancur, Osorio & Soto, 2018).
• “Analizar lo que ocurre cuando las acciones clásicas de
control se reúnen en un control P+I+D” (Betancur, Osorio
& Soto, 2018).
2. EVIDENCIAS
2.1. Polarización
En los procesos de control continuo la polarización tiene como
objetivo tratar de que el sistema logre mantenerse en un punto de
operación lineal, para que así el compartimiento del sistema pueda
ser más predecible. “…el valor de polarización del controlador o
valor de la acción de control cuando la variable controlada iguala
su punto de ajuste…” (Álvarez H., 2010).
La polarización del Modelo Didáctico se realizará cambiando la
velocidad del motor esclavo, dicho parámetro es modificado a
través de la interfaz de LabView.
Durante la práctica, con una señal de entrada sinusoidal, se fijó un
valor de KP igual a 1 y se anularon las acciones I y D, y se utilizó
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una frecuencia de 0.1 Hz y se probaron 3 valores diferentes de
polarización, en busca de encontrar cual seria el más adecuado para
la planta. Dichos valores son 30, 15 y 0 m/s
En la figura 1, se observan los resultados obtenidos, y se puede
concluir que el valor más adecuado para la polarización de la planta
es de 15 m/s ya que es la que más se asemeja a la referencia.
Figura 1. Respuesta de la planta a diferentes polarizaciones
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2.2. Acción de control P
Al implementar el control P, se intento encontrar un valor adecuado
para KP, anulando las acciones de control I y D. Tomando como
referencia una señal sinusoidal a una frecuencia de 0.05 Hz, y la
polarización definida como adecuada en la sección anterior, se
tantearon 3 valores. Como se puede observar en la figura 2, el valor
de 0,5 no es el más adecuado, y aunque no es muy notables, se
observa que la respuesta ante la constante 1.5 es más cercana a la
referencia. Por lo que se tomara ese valor en los futuros controles.
Figura 2. Respuesta e la planta a el control P
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2.3. Acción de control I
Para encontrar en valor más adecuado de la constante Ki, se anulan
los controles P y D. Se toma como referencia una señal cuadrática
a 0,5 Hz. En este caso particular, se observa que la planta esta
descontrolada, esto debido a que la planta cuenta con un integrador
puro, por lo que la acción I sola, desestabiliza la planta. Viendo las
respuestas obtenidas en la figura 3, se observa que ningún control
es adecuado, ya que la señal de respuesta ni siquiera es de la misma
forma que la referencia. Si se tuviera que elegir el menos malo sería
el Ki igual a 1.
Figura 3. Respuesta de la planta al control I, con polarización
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2.4. Acción de control PI
Para estos experimentos se empleó el mejor valor de polarización
encontrado y el mejor valor encontrado para el control P, se utiliza
una señal cuadrada a la misma frecuencia que el experimento
anterior. Como se observa en la figura 4, el valor más adecuado
para la contante Ki dentro del control PI, es de 0,5, por 2 razones
principales, la primera es que su estado transitorio dura menos y en
este caso no presenta overshoot en los cambios bruscos.
Figura 4. Respuesta de la planta al control PI
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2.5. Acción de control PD
Se omite el control D y se pasa a buscar la constante más adecuada
para un control PD. Los experimentos se llevaron a cambo con la
mejor polarización encontrada y la mejor constante Kp, a una
frecuencia de 0.05 Hz.
Se concluye a partir de la Figura 5, que el mejor valor es 0.005 ya
que tiene un poco cantidad de oscilaciones en su estado transitorio,
tiene una rapidez a la hora de igualar la señal de referencia y
además se asemeja bien al valor de referencia.
Figura 5. Respuesta de la planta al control PD
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2.6. Acción PID
Por último, se combinan las 3 acciones de control, tomando los 2
mejores valores para las constantes Ki y Kp obtenida en los
experimentos anteriores, se buscará entonces el mejor valor para la
constante Kd. En la figura 6, se puede observar que el mejor valor
para la constante Kd es de 0.005. Ya que se puede observar que
tiene un corto estado transitorio, poco overshoot, un valor cercano
al deseado, y muy pocas oscilaciones en el estado estable.
Figura 6. Respuesta de la planta al control PID
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3. CONCLUSIONES
El control PID es el más usado en la industria, pues reúne las
ventajas de los controles P, I y D, que tienen individualmente. La
acción proporcional, aunque limitada en su operación, le aporta al
control una señal que se estabiliza y que es continua en el estado
estable, aunque con error, ya que, con un control proporcional, es
necesario que exista error para tener una acción de control distinta
de cero.
La corrección de este error de estado estacionario lo aporta la
acción integral. Este, además aporta el aumento del
amortiguamiento en la respuesta del sistema, y el rendimiento de
su respuesta transitoria, logrando exactitud para llegar al valor de
referencia y disminuyendo las oscilaciones que producían un
sobrepaso. No obstante, el tiempo de este control es más lento que
el alcanzado por la acción proporcional. Lo anterior, debido a la
característica ralentizadora de la acción integral.
Este aumento del tiempo de respuesta es finalmente corregido por
la acción derivativa, quien aporta rapidez para llegar al estado
estable. Además, corrige la magnitud del error, actuando de
manera proporcional a la velocidad de variación.
El resultado satisfactorio de los experimentos se debió en parte, al
valor de las constantes de proporcionalidad escogidos. Para el caso
de la acción proporcional se logró un equilibrio en el valor de su
constante, ya que se evidenció que, entre más se incremente esta
ganancia, más aumentan las oscilaciones, convirtiéndose el sistema
en uno inestable.
Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Escuela de Ingenierías
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Por otra parte, para el caso de la acción integral, el valor de su
constante es difícil de encontrar, ya que, el modelo sobre el que se
trabajo tiene en su constitución un integrador puro, que, al aplicar
la acción de control integral, desestabiliza por completo la planta.
No obstante, se encontró un valor que funciono para el propósito
principal.
La acción derivativa no se trabaja como una acción aislada como
las demás debido a que provoca grandes oscilaciones al momento
de realizar cambios en la referencia. Por esto se modelo junto con
la acción proporcional (Control PD) y con la acción PID.
La polarización juega un papel importante en la practica realizada,
ya que se observa como el modelo experimental responde con y sin
ella, y como al aplicarse, el sistema logra una “operación lineal”,
intentando seguir a la referencia.
REFERENCIAS
Álvarez, H. (2010). Diseño Simultáneo de Proceso y Control. Uso de efectos
dinámicos en Ingeniería de Procesos. Disponible en <https://goo.gl/255jKf>.
[Consultado el 25 de febrero de 2020]
Betancur M. J., Osorio, M. & Soto M. (2018). Certificiación en la operación del
equipo de laboratorio, Modelo didáctico de control de tensión para proceso
textil, Trabajo Práctico de Control Continuo. Disponible en
<https://goo.gl/epM5hF> [Consultado el 07 de febrero de 2020]
Universidad Pontificia Bolivariana
Colorado & Villa (2020), Práctica 2, Trabajo Práctico de Control Continuo, 82111 7

AUTORES
Sebastián COLORADO BARRIENTOS.
Estudiante de séptimo semestre de Ingeniería
Electrónica en la Universidad Pontificia
Bolivariana. Nacido en Medellín, Colombia.

Laura D. VILLA HERNÀNDEZ. Estudiante de

séptimo semestre de Ingeniería Eléctrica en la
Universidad Pontificia Bolivariana. Nacida en
Medellín, Colombia.

Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Escuela de Ingenierías Universidad Pontificia Bolivariana