UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Materia: Robótica
Examen Final 04-06-2019

En esta prueba al estudiante se le evaluarán las siguientes competencias:

1. Identificar los fenómenos físicos presentes en un sistema

capacidad para aplicar conocimientos de
a matemáticas, ciencias e ingeniería. 2. Expresar correctamente el modelo matemático de un sistema

3. Seleccionar y aplicar métodos matemáticos para la solución de ecuaciones que

describen el modelo
e capacidad para identificar, formular y solucionar
problemas de ingeniería 3. Proponer y evaluar diferentes alternativas de solución al problema de ingeniería

1. Considere un espacio de trabajo libre de obstáculos definido de la siguiente manera

(200, 500)

(800, 300)
(0,300)

(600, 50)

Dentro de ese espacio se tiene un robot móvil como se muestra en la figura. (Medidas en centímetros)
YR
1
L = 10 cm

r = 2 cm
2 XR
4

El robot debe ir de la posición inicial (0,300) a la posición final (800,300) y debe pasar por los puntos p1 (200,500)
y p2 (600,50) el chasis se mueve a velocidad constante en línea recta entre cada par de puntos.
• El tiempo de movimiento en cada segmento de recta es de 2 s
• El robot gira (en sentido contrario a las manecillas del reloj) para iniciar y llegar a cada punto con la misma
orientación.

Calcular
Las velocidades angulares de las ruedas en el momento en que va en la mitad de cada segmento de recta.