ROBÓTICA

CINEMÁTICA: ANÁLISIS DE POSICIÓN

REPRESENTACIÓN DE
TRANSFORMACIONES
Una transformación se define como hacer un movimiento en el espacio.
Una transformación puede tener una de las siguientes formas:

• Una traslación pura

• Una rotación pura sobre un eje
• Una combinación de traslaciones y / o rotaciones.
 REPRESENTACIÓN DE
UNA TRASLACIÓN PURA
Lo único que cambia es la ubicación del origen del marco en relación
con el marco de referencia, como se muestra:

La nueva localización del marco va a ser

REPRESENTACIÓN DE UNA
ROTACIÓN PURA SOBRE UN EJE
Para simplificar la derivación de rotaciones alrededor de un eje,
primero supongamos que el marco está en el origen del marco de
referencia y es paralelo a él. Supongamos que un marco Fnoa, ubicado
en el origen del marco de referencia Fxyz, gira un ángulo de Ø
alrededor del eje x del marco de referencia. Supongamos también que,
unido al marco giratorio Fnoa, hay un punto p, con coordenadas px, py y
pz en relación con el marco de referencia y pn, po y pa en relación con
el marco en movimiento.
REPRESENTACIÓN DE UNA
ROTACIÓN PURA SOBRE UN EJE
La misma rotación con respecto a los otros ejes (y y z) llevan a las
siguientes matrices de rotación. (Nota: C: Cos; y S: Seno)
REPRESENTACIÓN DE
TRANSFORMACIONES COMBINADAS
Las transformaciones combinadas consisten en una serie de
traslaciones y rotaciones sucesivas sobre los ejes del marco de
referencia fijo o los ejes del marco actual en movimiento.
Cualquier transformación puede resolverse en un conjunto de
traslaciones y rotaciones en un orden particular.
El orden de las matrices no se puede cambiar, por lo tanto,
este orden es muy importante. También notará que para cada
transformación relativa al marco de referencia, la matriz se
multiplica previamente. En consecuencia, el orden de las
matrices escritas es el opuesto al orden de las
transformaciones realizadas.