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Cálculo de coordenadas usando el método Precise Point Positioning –PPP


estático mediante el software libre RTKLIB

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Maria Alban Alfonso Rodrigo Tierra


Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE
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Ricardo Romero
Universität Stuttgart
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Cálculo de coordenadas usando el método Precise Point Positioning –
PPP estático mediante el software libre RTKLIB
M. Albán1; R. Romero2; A. Tierra3
1
CARRERA DE INGENIERÍA GEOGRÁFICA. UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS
ARMADAS ESPE. . AV. GENERAL RUMIÑAHUI S/N, SANGOLQUÍ, ECUADOR. P.O.
BOX 171 -5- 231B. email: mfalban@espe.edu.ec
2
GESTIÓN DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO. INSTITUTO GEOGRÁFICO
MILITAR-Ecuador. email:rvromeroc@outlook.com
3
GRUPO DE INVESTIGACIÓN GEOESPACIAL. UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS
ARMADAS ESPE. Av. General Rumiñahui s/n, Sangolquí, Ecuador. P.O. BOX 171 -5-
231B. email: artierra@espe.edu.ec
RESUMEN

Existen diferentes factores que degradan la precisión de la señal GPS desde su


emisión del satélite hasta llegar al receptor. Generalmente, para minimizar esta
degradación y obtener la posición de un punto con buena precisión es común realizar
métodos relativos de posicionamiento. Con el posicionamiento absoluto, la
incertidumbre está en el orden de metros, pero actualmente es posible mejorarla con
el método PPP (Precise Point Positioning). Actualmente la técnica PPP es capaz de
modelar los factores que influyen en su precisión como son la ionósfera y tropósfera,
además de las correcciones de órbitas, relojes, entre otras. El objetivo del presente
proyecto es analizar las diferencias de las coordenadas cartesianas (X, Y, Z)
obtenidas mediante el método estático PPP utilizando el software libre RTKLIB v2.4.2,
con las coordenadas semanales SIRGAS oficiales, y determinar la magnitud de su
desplazamiento, a fin de establecer un criterio para trabajos prácticos de
posicionamiento. Para ello, se ha utilizado los archivos RINEX de las estaciones
monitoreo continuo de la REGME pertenecientes a la red SIRGAS-CON, con
observaciones a intervalos de grabación de 1 y 30 segundos. El procesamiento se
realizó en tiempos diferentes desde 30 segundos hasta 24 horas, tanto en la mañana
como en la tarde, aplicando el modelo ionosférico “Ion Free LC”, modelo Troposférico
“Estimate ZTD” y resolución de ambigüedades por el modo “Fix and Hold”. Además,
se realizaron pruebas utilizando efemérides precisas finales, rápidas y ultra-rápidas
publicadas por la IGS. Mediante la comparación de las coordenadas semanales de
SIRGAS se determinó que la solución de las coordenadas de la técnica PPP depende
del tiempo y hora de rastreo. Los resultados indican que, para tener errores en la
posición de un punto, menores a 1m, 50 cm, 30 cm, 20cm usando efemérides ultra
rápidas, necesito un tiempo de rastreo mínimo de 4, 10, 15, 35 minutos,
respectivamente; mientras que usando las rápidas o finales necesito 2, 7, 10, 20
minutos, respectivamente. Se evidenció también, que no existen diferencias
significativas al utilizar efemérides precisas y rápidas en el procesamiento, lo que no
sucede con las efemérides ultra rápidas. A partir de los resultados obtenidos se puede
concluir que, usando la metodología empleada, la técnica PPP puede ser utilizada
para ciertas aplicaciones prácticas que necesiten errores en el orden de los
decímetros, constituyéndose en una herramienta útil, accesible y de bajo costo para la
georreferenciación y posicionamiento GPS.

Palabras clave: PPP Estático, RTKLIB, SIRGAS, Posicionamiento, IGS.


I. INTRODUCCIÓN

Existen diferentes factores que degradan la precisión de la señal GPS (Global


Positioning System) desde su emisión del satélite hasta llegar al receptor.
Generalmente, para minimizar esta degradación y obtener la posición de un punto con
buena precisión es común realizar métodos relativos de posicionamiento. Usando
software comercial en el procesamiento de datos de un posicionamiento relativo se
puede llegar a precisiones del orden de los centímetros. Su ejecución implica el uso
simultáneo mínimo de dos receptores (estación base y móvil), lo que en relación al
posicionamiento absoluto (un solo receptor) es más costoso. Con el posicionamiento
absoluto, la incertidumbre está en el orden de metros, pero actualmente es posible
mejorarla con el método PPP (Precise Point Positioning). Este método aplica modelos
de corrección de los factores que influyen en su precisión como son la ionósfera y
tropósfera, además de las correcciones de órbitas, relojes, entre otras, obteniendo así
coordenadas de puntos con mejores precisiones.
En los últimos tiempos, algunos autores han trabajado con el método PPP estático y
cinemático, tanto en post proceso como en tiempo real realizando estudios de
evaluación de modelos de corrección, rendimiento de productos, software, servicios en
línea y aplicaciones. Así fue realizado por ejemplo el análisis de la exactitud posicional
en el modo PPP de los servicios en línea del CSRS (Canadian Spatial Reference
System), Magic-PPP, APPS (Automatic Precise Positioning Service), entre otros
(Dawidowicz & Krzan, 2014), (Guo, 2015).También se ha analizado el uso productos
de órbita y reloj de la IGS (International GNSS Service) en el método de
posicionamiento PPP con el fin de obtener precisiones centimétricas en modo estático
(Kouba & Héroux, 2001).Pruebas en la combinación de GPS y mediciones de doble
frecuencia GLONASS en la solución PPP estática y cinemática (Anquela, Martín,
Berné, & Padín, 2013). Disponibilidad y rendimiento de productos y aplicaciones para
PPP en modos estáticos y cinemáticos utilizando observaciones de frecuencia simple
y doble (Héroux, Gao, Kouba, Lahaye, & Mireaul, 2004); Limitaciones y oportunidades
del PPP centrándose en la utilización de nuevos algoritmos y métodos dentro del AR-
PPP (Rapid Precise Point Positioning) centrado en la obtención de mejores modelos
ionosféricos y uso de relojes regionales (Huber, Heuberger, & Abart, 2010).Por su
parte, Rodriguez (2016) expone la relación entre el error de posicionamiento PPP y los
valores de ROT (Variaciones del contenido de electrones ionosférico), obteniendo
grandes valores de error en coordenadas verticales bajo condiciones de ROT
pesadas, en donde la mayoría de los errores de posicionamiento se deben a la
degradación de la señal que disminuye la disponibilidad de satélites visibles. En la
georeferenciación de la información en el sistema de coordenadas MANGA-SIRGAS
expuesto por Mendez (2015) las diferencias entre las coordenadas obtenidas con PPP
mediante el Servicio en línea CSCR y las obtenidas por la metodología tradicional no
superan los 30 cm. Estudios a tiempo real y rendimiento de productos (Capilla, 2015).
Además, se han realizado trabajos enfocados en aplicaciones del método PPP como:
aplicación a la medición del nivel del mar en Hong Kong, mediante el establecimiento
de metodologías de procesamiento y toma de datos en el modo PPP Cinemático
(Chen, y otros, 2004); utilización de la técnica PPP para monitorear y predecir la
deformación dinámica de deslizamiento de tierra y otros peligros geológicos (Wang,
Zhang, Huang, & Zhang, 2014).En cuanto al software utilizado Paredes (2013)
presenta un extenso análisis de las bases del RTKLIB en sus diferentes módulos,
enfocados en el Posicionamiento de Punto Preciso-PPP en post-proceso y en tiempo
real, donde este software es validado en su correcto operar aunque superado por otros
pagados.
En el Ecuador no existen muchos trabajos referentes a criterios de post-procesamiento
para el posicionamiento con PPP enfocado a trabajos prácticos, tomando en cuenta
diferentes tiempos de rastreo y los errores producidos. Por lo que hace falta establecer
dichos criterios, de manera que cualquier usuario pueda aplicarlos para obtener
solución de coordenadas que le permitan geo referenciar trabajos a menor costo.
Es así, que el presente proyecto tiene el propósito de analizar las diferencias de las
coordenadas cartesianas (X, Y, Z) obtenidas mediante el método estático PPP
utilizando el software libre RTKLIB v2.4.2 con las coordenadas semanales SIRGAS
oficiales, y determinar la magnitud de su desplazamiento, a fin de establecer un criterio
para trabajos prácticos de posicionamiento.
II. METODOLOGÍA
Para analizar la obtención de las coordenadas cartesianas geocéntricas (X, Y, Z)
mediante el método estático PPP se ha utilizado el software libre RTKLIB v2.4.2.
desarrollado por Tomoji Tacasu en el año 2013 como un paquete de programas de
código abierto (Tomoji , 2013), disponible para su descarga en la web en:
http://www.rtklib.com/
En este estudio, se ha utilizado los archivos RINEX de estaciones de monitoreo
continuo de la REGME pertenecientes a la red SIRGAS-CON, con observaciones a
intervalos de grabación de 1 y 30 segundos. Estas estaciones de monitoreo continuo
están ubicadas en el Ecuador continental, y son: EPEC, ECEC y TNEC,
pertenecientes a la región Sierra, Costa y Oriente, respectivamente. (Ver Imagen 1).

Imagen 1 - Mapa de ubicación de las estaciones utilizadas


En el procesamiento de datos se utilizó la aplicación RTKPOST del software RTKLIB
cuya interfaz de usuario se observa en la Imagen 2.Después de realizar algunas
pruebas, se determinó para el procesamiento la aplicación del modelo ionosférico “Ion
Free LC”, corrección de mareas terrestres “Solid/OTL”, modelo Troposférico “Estimate
ZTD”, mascara de elevación de 15° y resolución de ambigüedades por el modo “Fix
and Hold” (Tomoji , 2013). (Ver Imagen 3)

Imagen 2 - RTKPOST

Imagen 3 - Ventana de Configuración 1

Además, se ha considerado varias correcciones generadas por los centros de análisis


de la IGS, obtenidas mediante el portal web de la CDDIS (Crustal Dynamics Data
Information System) como son: archivos de órbita (.sp3), parámetros ionosféricos (.i ) y
parámetros de rotación de la tierra (.erp). El archivo de cargas oceánicas (.blq) fue
obtenido de la OSO (Onsala Space Observatory). Las correcciones de antenas
satelital (.atx) y de receptor fueron obtenidas de la página web de la IGS y de la
NOAA (National Oceanic and Atmospheric Administration) respectivamente.
Finalmente, mediante la aplicación RTKGET se obtuvieron las correcciones de reloj
(.clk), generadas por la IGS de igual manera.
El procesamiento de los datos se realizó en dos etapas: en la primera utilizando
archivos RINEX con observaciones a intervalos de grabación de un segundo; y la
segunda etapa con 30 segundos, aplicando la misma metodología para la posterior
comparación de resultados.
En la Figura 1 se muestra los bloques de datos en diferentes tiempos (utilizando
RINEX a un segundo- Primera etapa), que se usaron para determinar las coordenadas
cartesianas geocéntricas. Como se puede observar, el bloque de datos tomado en 30
segundos tiene 30 observaciones de las que se obtuvo una solución en coordenadas
(X, Y, Z), el siguiente bloque correspondiente a los 60 segundos con procesamiento de
60 observaciones de las que se obtuvo otras coordenadas, para los 90 segundos con
procesamiento de 90 observaciones y así sucesivamente hasta los 30 minutos. A partir
de aquí, se obtuvo coordenadas con incremento cada cinco minutos hasta 3 horas.

Figura 1 - Bloques de datos para procesamiento de archivos RINEX con


observaciones a intervalos de grabación de 1 segundo.
El desarrollo de la segunda etapa (utilizando RINEX a 30 segundos), se realizó acorde
a la formación de bloques de datos mostrados en la Figura 2. En donde se observa
que el bloque datos tomado en 30 segundos tiene una sola observación de la que se
obtuvo sus coordenadas cartesianas, el siguiente bloque de datos (tomado en 60
segundos) tiene 2 observaciones de las que se obtuvo otra solución de sus
coordenadas, para el siguiente bloque de datos de 90 segundos otra coordenada
procesada a partir de tres observaciones. Al igual que en la primera etapa los bloques
de datos tomaron tiempos en los que se fueron aumentaron 30 segundos hasta los 30
minutos, en adelante 5 minutos hasta llegar a las 3 horas.

Figura 2 - Bloques de datos para procesamiento de archivos RINEX con


observaciones a intervalos de grabación de 30 segundos.
En última instancia, se procesó los datos completos de las 24 horas de rastreo, para
cada una de las estaciones de monitoreo continuo y por cada etapa
Todo estos procesamientos se repitieron variando las efemérides finales (IGS), rápidas
(IGR) y ultra-rápidas (IGU) publicadas por la IGS. Finalmente, para realizar la
comparación de los resultados se utilizó las coordenadas semanales SIRGAS
oficiales, considerando estas como las “coordenadas reales” de las estaciones, para
así establecer un criterio que permita realizar trabajos prácticos.

III. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Para los diferentes intervalos de rastreo, se calcularon la distancia euclidiana a partir


de las diferencias de las coordenadas cartesianas geocéntricas obtenidas con el PPP
y las soluciones semanales SIRGAS. Esta distancia me indica la magnitud de
desplazamiento (error) obtenida con PPP. En la Figura 3, se observa dos curvas
procedentes del procesamiento con observaciones tomadas cada segundo y cada 30
segundos. En este caso, solo se muestra el resultado utilizando efemérides precisas
rápidas y el rastreo realizado a horas de la mañana.

4.4
4.2
4
3.8 observaciones cada
3.6 segundo
3.4
Error en distancia (m)

3.2
3 observaciones cada 30
2.8 segundos
2.6
2.4
2.2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
30''

35'
45'
55'

24h
3'30'
1'30''
2'30'
4'30''
5'30''
6'30''
7'30''
8'30''
9'30''

12'30''

21'30''

2h
10'30''
11'30''
13'30''
14'30''
15'30''
16'30''
17'30''
18'30''
19'30''
20'30''
22'30''
23'30''
24'30''
25'30''
26'30''
27'30''
28'30''
29'30''

1h05'
1h15'
1h25'
Tiempo

Figura 3 - Error en distancia obtenido del procesamiento de observaciones a intervalos


de grabación de 1 y 30 segundos.
En la misma Figura 3, se observa que las coordenadas obtenidas del procesamiento
de observaciones a intervalos de grabación de 30 segundos presentaron resultados
con menor error, con diferencias en el orden de los decímetros.
La página de la IGS indica que los intervalos de las correcciones orbitales están dadas
cada 15 minutos, mientras que las correcciones de los relojes de los satélites cada 30
segundos y 5 minutos, para productos finales y cada 5 minutos para productos
rápidos. Relacionándolo con los resultados obtenidos en la Figura 3, resulta en que
para frecuencias de observaciones altas (cada segundo) quedan demasiados datos
sin corregir.
La Figura 4 muestra un gráfica de tiempo de rastreo vs error en distancia (metros),
para procesamientos realizados a horas de la mañana (9 am) y tarde (3 pm) en tiempo
local. Considerar que se está utilizando archivos RINEX a intervalos de grabación de
30 segundos, que fueron los que presentaron mejores resultados de acuerdo a la
primera comparación, utilizando en este caso efemérides rápidas.
7.2
6.9
6.6
6.3 rastreo a horas de la
6
5.7 tarde
Error en distancia (m)

5.4
5.1
4.8 rastreo a horas de la
4.5
4.2 mañana
3.9
3.6
3.3
3
2.7
2.4
2.1
1.8
1.5
1.2
0.9
0.6
0.3
0

45'
35'

55'
30''

24h
7'30''
1'30''
2'30'
3'30'
4'30''
5'30''
6'30''

8'30''
9'30''

1h05'
1h15'
1h25'
15'30''

23'30''

2h
10'30''
11'30''
12'30''
13'30''
14'30''

16'30''
17'30''
18'30''
19'30''
20'30''
21'30''
22'30''

24'30''
25'30''
26'30''
27'30''
28'30''
29'30''
Tiempo

Figura 4 - Error en distancia de soluciones obtenidas en la mañana y en la tarde.


Como se observa en la Figura 4, el error en distancia de las coordenadas obtenidas a
horas de la mañana es menor respecto a las tomadas en la tarde.
Finalmente, en la Figura 5 se presenta la gráfica de la variación de los resultados con
la utilización de efemérides precisas finales, rápidas y ultra-rápidas; y en la figura N6
una ampliación en una ventana desde los 10 minutos hasta las 24 horas, realizada con
fines de visualización. Todo esto aplicando la metodología determinada y bajo los
mejores condicionamientos establecidos: RINEX a intervalos de grabación de 30
segundos y rastreo obtenido a horas de la mañana en tiempo local.

4.5
4.25
4 Efemérides Finales
3.75
3.5
Efemérides Rapidas
Error en distancia (m)

3.25
3
2.75 Efemérides Ultrarapidas
2.5
2.25
2
1.75
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
30''

35'
45'
55'

24h
2h
21'30''
4'30''

10'30''
11'30''
12'30''
13'30''
14'30''
15'30''
16'30''
17'30''
18'30''
19'30''
20'30''

22'30''
23'30''
24'30''
25'30''
26'30''
27'30''
28'30''
29'30''

1h05'
1h15'
1h25'
1'30''
2'30'

5'30''
6'30''
7'30''
8'30''
9'30''
3'30'

Tiempo

Figura 5 - Error en distancia de las soluciones obtenidas con efemérides finales,


rápidas y ultra-rápidas.
0.48 L.R 50 cm
0.46
0.44
0.42 Efemérides Finales
0.4
0.38 Efemérides rápidas
0.36
Error en distancia (m)

0.34 Efemérides Ultrarápidas


0.32
0.3
0.28 30 cm
0.26 L.R
0.24
0.22
0.2
0.18 20 cm
0.16
0.14 L.R
0.12 15 cm
0.1 L.R
0.08
0.06
0.04
0.02
0
10'
11'
12'
13'
14'
15'
16'
17'
18'
19'
20'
21'
22'
23'
24'
25'
26'
27'
28'
29'
30'
35'
40'
45'
50'
55'
60'

24h
10'30''
11'30''
12'30''
13'30''
14'30''
15'30''
16'30''
17'30''
18'30''
19'30''
20'30''
21'30''
22'30''
23'30''
24'30''
25'30''

27'30''
28'30''
29'30''
26'30''

1h05'
1h10'
1h15'
1h20'
1h25'
1h30'
2h
3h
Tiempo

Figura 6 - Error en distancia de las soluciones obtenidas con efemérides finales,


rápidas y ultra-rápidas (Ventana de 10 minutos a 24 horas). Se incluye líneas de
referencia punteadas en rojo (L.R) para precisiones de 15, 20, 30 y 50 cm.
En las Figuras 5 y 6 se evidencia que no existen diferencias significativas al utilizar
efemérides precisas finales o rápidas en el procesamiento, lo que no sucede con las
efemérides ultra rápidas que presentan mayores errores en distancia. Esto significa,
en términos prácticos que se puede utilizar las efemérides rápidas que son publicadas
de forma diaria por la IGS (17- 41 horas).
Los resultados indican que, para tener errores en la posición de un punto, menores a
1m, 50 cm, 30 cm, 20 cm usando efemérides ultra rápidas, necesito un tiempo de
rastreo mínimo de 4, 10, 15, 35 minutos, respectivamente; mientras que usando las
efemérides rápidas o finales necesito 2, 7, 10, 20 minutos, respectivamente. Además,
se puede observar que conforme aumenta el tiempo de rastreo, el error en distancia va
disminuyendo, llegando a errores mínimos de 5 cm. (Ver Figura 5 y 6).
Finalmente, los mejores resultados se obtuvieron en horas de la mañana, con
observaciones a intervalos de grabación de 30 segundos y el procesamiento de
efemérides rápidas (Ver Figuras 3, 4 y 6).
IV. CONCLUSIONES
A partir de los resultados obtenidos se puede concluir que:

 Usando la metodología empleada, la técnica PPP puede ser utilizada para


ciertas aplicaciones prácticas que necesiten errores en el orden de los
decímetros, constituyéndose en una herramienta útil, accesible y de bajo costo
para la georreferenciación y posicionamiento GPS

 El Posicionamiento Puntual Preciso depende del tiempo y hora de rastreo,


intervalo de grabación de las observaciones, modelos de corrección y
productos utilizados.
V. AGRADECIMIENTOS

Se agradece al Instituto Geográfico Militar- IGM por los datos de las Estaciones
de Monitoreo Continuo entregadas para el desarrollo de este proyecto.

VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS


Anquela, A., Martín, A., Berné, J., & Padín, J. (2013). GPS and GLONASS Static and
Kinematic PPP Results. J. Surv. Eng.
Capilla, R. (2015). Aportaciones al estudio de la capacidad de los modelos
conceptuales en posicionamiento absoluto preciso (precise point positioning) para
tiempo real a travez del análsis del reldimiento de productos y prototipos en un
escenario multi-constelación GNSS. Valencia: Universidad Politécnica de Valencia.
Chen, W., Hu, C., Li, Z., Chen, Y., Ding, X., Gao, S., y otros. (2004). Kinematic GPS
Precise Point Positioning for Sea Level Monitoring with GPS Buoy. Positioning, Vol. 1
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Dawidowicz, K., & Krzan, G. (2014). Coordinate estimation accuracy of static precise
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Guo, Q. (2015). Precision comparison and analysis of four online free PPP services in
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Héroux, P., Gao, Y., Kouba, J., Lahaye, F., & Mireaul, Y. (2004). Products and
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Kouba, J., & Héroux, P. (2001). Precise Point Positioning Using IGS Orbit and Clock
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libre RTKLIB. Santiago: Universidad de Santiago de Chile.
Rodríguez, I., Rodríguez, G., Madicella, S., Herraiz, M., Ciraolo, L., Moreno, B., y otros.
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Tomoji , T. (2013). RTKLIB ver.2.4.2 Manual.
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