Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Ing. Electromecánica (2IE141)
Estudiante: Fernando Lezcano Teoría de Control 1
(4-801-1292) Prof. Omar Aizpurúa
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1.- Dibujar el diagrama de Nyquist del sistema en bucle abierto y estudiar la
estabilidad en lazo cerrado en función de K (K > 0) mediante el criterio de
estabilidad de Nyquist.
2.- Para el caso de inestabilidad, obtener el número de polos en el semiplano
derecho de la función de transferencia en lazo cerrado.
3.Para cada caso infiera sobre la estabilidad en función de la ecuación de
estabilidad Z=P+N
PROBLEMA 1
K (1+ s ) 10 K ( 1+ s )
G ( s )= G ( s ) H (s)=
¿¿ (1+6 s)¿ ¿
10
H ( s )=
1+ 6 s

num = [10 10];

den = [600 220 26 1];
GsHs = tf(num,den)
nyquist(num,den)
grid
title('Diagrama de Nyquist 1')

INFERENCIA: Basándonos en el diagrama de Nyquist, podemos ver que el punto

-1 +j0 no está rodeado, Esto implicaría que el sistema es estable, pero analizando
la función vemos que hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s,
lo que hace el sistema inestable.
Según el diagrama N = 0
P= Número de polos de G(s)H(s)
10 (1+ s )
G ( s ) H (s)=
(1+ 6 s) ¿ ¿
Polos: (-0.1667 + 0.0000i) ; (-0.1000 + 0.0000i) ; (-0.1000 + 0.0000i)
P=2
Z = P = 2 (ES INESTABLE)
 PROBLEMA 2
K ( s−1 ) 10 K ( s−1 )
G ( s )= G ( s ) H (s)=
¿¿ (1+ 6 s) ¿ ¿
10
H ( s )=
1+ 6 s

num = [10 -10];

den = [600 220 26 1];
GsHs = tf(num,den)
nyquist(num,den)
grid
title('Diagrama de Nyquist 2')

INFERENCIA: Basándonos en el diagrama de Nyquist, podemos ver que el punto

-1 +j0 queda rodeado, pero en sentido en el sentido de las agujas del reloj. Lo que
hace que el sistema sea inestable.
Según el diagrama N = 1
10 ( s−1 )
G ( s ) H (s)=
(1+ 6 s) ¿ ¿
Polos: (-0.1667 + 0.0000i) ; (-0.1000 + 0.0000i) ; (-0.1000 + 0.0000i)
P=2
Z = N + P = 1 + 2 = 3 (ES INESTABLE)

PROBLEMA 3
K K
G ( s )= G ( s ) H (s)=
s (1+2 s)¿ ¿ s(1+2 s )¿ ¿
H ( s )=1

num = [1];
den = [18 21 8 1 0];
GsHs = tf(num,den)
nyquist(num,den)
v = [-2 2 -5 5]; axis(v)
grid
title('Diagrama de Nyquist 3')
INFERENCIA: Basándonos en el diagrama de Nyquist, podemos ver que el punto
-1 +j 0 queda rodeado, pero en sentido en el sentido de las agujas del reloj. Lo que
hace que el sistema sea inestable.
Según el diagrama N = 2
1
G ( s ) H (s)=
s(1+2 s )¿ ¿

Polos: (0.0000 + 0.0000i) ; (-0.5000 + 0.0000i) ; (-0.3333 + 0.0000i)

; (-0.3333 + 0.0000i)
Polos del lado derecho del semiplano S = 2
Z = N + P = 4 (ES INESTABLE)

PROBLEMA 4
K K
G ( s )= G ( s ) H ( s)=
s (1−2 s )¿ ¿ s(1−2 s) ¿ ¿
H ( s )=1

num = [1];
den = [-18 -3 4 1 0];
GsHs = tf(num,den)
nyquist(num,den)
v = [-2 2 -5 5]; axis(v)
grid
title('Diagrama de Nyquist 4')
INFERENCIA: Basándonos en el diagrama de Nyquist, podemos ver que el punto
1 +j 0 no está rodeado, pero analizando la función vemos que hay polos de
G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s, lo que hace el sistema inestable.
Según el diagrama N = 0
1
G ( s ) H (s)=
s(1−2 s) ¿ ¿
Polos: (0.0000 + 0.0000i) ; (0.5000 + 0.0000i) ; (-0.3333 + 0.0000i)
(-0.3333 + 0.0000i)
P=3
Z = N + P = 0 + 3 = 3 (ES INESTABLE)