MANUAL PALETIZADO - Raproi PDF

MANUAL DE INSTRUCCIONES
MANUAL DE
INSTRUCCIONES
Célula de Paletizado
Célula de Paletizado Página 1 de 107

LEYENDA
EQUIPAMIENTO OPCIONAL
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO
INSTALACIÓN Y MONTAJE
REPARACIONES
ENGRASE CON BOMBA MANUAL
ENGRASE CON BROCHA
SÍMBOLO DE SEGURIDAD
(Peligro de daños para las personas)
SÍMBOLO DE SEGURIDAD
(Peligro de daños para la máquina)
NOTA INFORMATIVA

ÍNDICE
ÍNDICE
1. - GENERALIDADES
Seguridad
Servicio Técnico
2. - DATOS TÉCNICOS
Descripción mecánica
1. Almacén de Palets
2. Alimentador de Sacos
3. Cinta de Entrada
4. Mesa de Paletización
5. Salida de Palets llenos
6. Mordaza
Sistema neumático
Sistema eléctrico
3. - MANTENIMIENTO
Operaciones de mantenimiento preventivo
3. Cinta de Entrada
5. Salida de Palets llenos
6. Mordaza

ÍNDICE
Trabajos de Lubricación
1) Almacén de Palets
2) Alimentador de Sacos
3) Cinta de Entrada
4) Mesa de Paletización
5) Salida de Palets Llenos
6) Mordaza
Reparaciones
4. - PANEL DE MANDOS
5. - CATÁLOGO DE PARTES
3. Cinta de Entrada
5. Salida de palets Llenos
6. Mordaza
6. - LISTA DE REPUESTOS
1. Almacén de palets
2. Alimentador de Cajas
3. Cinta de Entrada
5. Salida de Palets Llenos
6. Mordaza

SEGURIDAD
1. - GENERALIDADES
SEGURIDAD
CÉLULA DE PALETIZADO KUKA

SEGURIDAD
INDICE:
1. - Observaciones sobre responsabilidades.
2. - Símbolos de seguridad.
3. - Seguridad.
3.1. - Prescripciones generales.
3.2. - Prescripciones especiales.
3.3. - Dispositivos de seguridad.
4. - Indicaciones respecto a la planificación y construcción.
4.1. - Fundamentos y bases.
4.2. - Zona de seguridad y campo de trabajo.
4.3. - Cambio de útiles.
4.4. - Útiles y equipamientos adicionales.
4.5. - Prescripciones.
5. - Instalación, servicios, otros trabajos.
5.1. - Condiciones para la conexión.
5.2. - Transporte.
5.3. - Puesta en servicio.
5.4. - Servicio.
5.5. - Puesta fuera de servicio.
5.6. - Información y adiestramiento sobre seguridad.

SEGURIDAD
1. - OBSERVACIONES SOBRE RESPONSABILIDAD:
La máquina descrita en el presente manual es un BRAZO

INDUSTRIAL. El aparato esta construido bajo el estado actual de
la técnica y las reglas reconocidas en materia de seguridad. A
pesar de ello, es posible que, por un uso indebido o diferente al
previsto, surjan peligros para el personal o terceros, o daños al
sistema u otros valores materiales.
La máquina debe ser utilizada solo en un estado idóneo y

para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas
de los peligros que de ella puedan emanar. La utilización debe
realizarse bajo consideración del presente manual de
Instrucciones y de la certificación del fabricante que se adjunta.
Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben de
ser eliminados de inmediato.
La base para la construcción y el dimensionado de las partes

mecánicas y eléctricas del sistema son las reglas (directivas) sobre
construcción de máquinas de la CE válidas a partir de 1.1.1993:
89/392/CE del 14.6.1989 con modificaciones 91/368/CE del
20.6.1991 y 93/44/CE del 14.6.1993, con sus anexos y normas
correspondientes.
Referente a la seguridad de la máquina, se han aplicado las

siguientes normas armonizantes: UNE-EN-983, EN-292, EN-
60204, EN-954, EN 294.
Para la parte eléctrica del sistema se han considerado, las

“Reglas para Baja Tensión” (73/23/CE del 19.02.1973) y las reglas
sobre “Tolerancia Electromagnética” (89/336/CE del 3.05.1989
con modificaciones 92/31/CE del 28.05.1992).

SEGURIDAD
Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al

previsto. Los daños derivados que por ello resulten no son
responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el
usuario.

SEGURIDAD
Al uso conforme a los fines previstos ayuda también la

observación permanente del presente manual y, sobre todo, el
cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.
La máquina no debe ser puesta en funcionamiento hasta que

no se haya constatado que la instalación en la cual el sistema ha de
prestar servicio, cumple a su vez con las normativas 89/392/CE del
14.06.1989 y 91/368/CE de 20.06.1991. El incumplimiento de estos
requisitos exime de responsabilidades.
Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a

disposición, que no corresponden con los suministrados o
recomendados por el fabricante, OTAI no se responsabiliza por
daños que por ello resulte. El riesgo que de ello se derive por el
uso de estas partes (mecánicas, neumáticas y eléctricas) lo lleva
solamente el usuario.

SEGURIDAD
2. - SIMBOLOS DE SEGURIDAD:
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los

siguientes símbolos relevantes de seguridad:
La utilización de este símbolo implica que, el no

respetar total o parcialmente las prescripciones de
utilización, prescripciones de trabajo, prescripciones
específicas de trabajos a realizar y otras, pueden causar
accidentes con contusiones o pérdida de vida.
La utilización de este símbolo implica que la

inobservancia total o parcial de las instrucciones de
manejo de trabajo, pueda causar daños a la máquina.
La utilización de este símbolo implica que se quiere

hacer notar alguna especialidad. Según estas
indicaciones, significa facilitar el trabajo a realizar.

SEGURIDAD
3. - SEGURIDAD:
3.1. - Prescripciones generales
Para el desarrollo de la parte mecánica y de equipamiento

eléctrico de la máquina, para los cuales es válido el presente
manual de servicio prescrito por el fabricante, fueron
implementadas las directivas 89/392/CE, 73/23/CE y
89/336/CE.
Por una utilización de la máquina incorrecta o una

utilización distinta a los fines para los cuales fue destinada,
se puede crear:
- Peligro de vida o contusiones.
- Peligro para el sistema u otros bienes de equipo.
- Peligro para un trabajo eficiente de la máquina o del
operario.
Cada persona que esté relacionada con el montaje o

reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento o reparación
de la máquina debe leer y entender primeramente el
presente manual de instrucciones.
El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparación sólo

deben ser realizados atendiendo las prescripciones del
presente manual y, por personal cualificado para ello.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él

estime oportuno, controlar la forma de trabajo de trabajo
del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se
refiere, bajo consideración del presente manual.

SEGURIDAD
Las zonas de peligro, accesorios y equipamientos

adicionales, deben asegurarse fundamentalmente de
acuerdo con las normas DIN EN-294, DIN EN-349, DIN EN-
811, DIN EN-953, de modo tal de no permitir la entrada de
personas u objetos, o en caso contrario, el sistema se
desconecte inmediatamente por medio de un sistema de
parada de emergencia. Asegurar esta zona es de obligación
directa del usuario.
Las zonas de seguridad deben dimensionarse de acuerdo a

los tiempos de reacción del sistema de parada de
emergencia.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de

seguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarse
claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseño,
que pudieran encontrarse.
3.2. - Prescripciones especiales
Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento

y reparación, debe desconectarse la máquina según
prescribe el presente manual de instrucciones, es decir,
colocar el interruptor principal en la posición
“desconectado”.
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la

seguridad de operación o funcionamiento de la máquina.
También se debe impedir que trabaje personal no
autorizado.
Los trabajos de instalación eléctrica de la máquina sólo

deben ser realizados por electricistas profesionales o

SEGURIDAD
personal instruido, de acuerdo con las reglas generales

válidas en electrotecnia.
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar

aviso inmediato de cualquier modificación aparecida en el
sistema que incida o pudiera incidir sobre las seguridades.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la

empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden
en el lugar de trabajo y en la zona del entorno.
No deben desmontarse dispositivos de seguridad en

condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de
servicio cuando atañen directa o indirectamente a la
máquina, y si en este sistema se realizan trabajos de
reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación. En caso
contrario se corre el peligro de daños para el cuerpo o de
vida, como por ejemplo contusiones, fracturas, etc.
En especial debe considerarse lo siguiente:
Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y

reparación de la máquina deben ser realizados por
personal cualificado y en conocimiento de los posibles
riesgos.
No se permite ningún cambio constructivo o
modificaciones de la máquina por iniciativa propia.
Previamente, siempre hay que consultar con el
fabricante.
Los ciclos de mantenimiento deben de respetarse de

acuerdo con las indicaciones del presente manual de
servicio.

SEGURIDAD
El presente manual de servicio debe de estar siempre al

alcance del personal en el lugar donde opere la máquina
(por ejemplo en el cajón de herramientas o en el lugar
previsto para ello).

SEGURIDAD
4. - INDICACIONES RESPECTO A LA PLANIFICACIÓN Y

CONSTRUCCIÓN.
4.1. – Fundamentos y bases
La instalación de este equipo se realiza sobre una

plataforma, cuya estructura debe estar correctamente
montada y asegurada, como indica el correspondiente
manual de instrucciones.
Las uniones atornilladas que se hubieran abierto para la

realización de trabajos de mantenimiento o de reparación,
deben volverse a apretar una vez finalizados los trabajos
según prescrito.
4.2. – Zona de seguridad y campo de trabajo
La situación del panel de mandos que controla el equipo, se

realizará en una zona accesible que permita su
accionamiento sin riesgos para el operario.
Las tareas de mantenimiento se realizarán retirando

previamente las tapas y/o jaulas de protección necesarias,
siendo de esta forma perfectamente accesibles, aquéllos
elementos que son susceptibles de mantenimiento y que en
el presente manual se indican.

SEGURIDAD
4.3. - Cambio de útiles
Ver instrucciones en apartado de instalación y

mantenimiento.
4.4. - Útiles y equipamientos adicionales
Todas las tapas exteriores deben estar debidamente puestas

cuando el equipo se encuentre en funcionamiento salvo en
las tareas de mantenimiento que indicasen lo contrario.
Véase sustitución de elementos sometidos a desgaste.
4.5. –Prescripciones
En caso de detectar anomalías en el funcionamiento del

equipo, que pudieran implicar riesgos para las personas,
detener inmediatamente el mismo.
No realizar manipulación alguna de elementos mecánicos

mientras el equipo se encuentre en funcionamiento.

SEGURIDAD
5. - INSTALACIÓN, SERVICIOS, OTROS TRABAJOS.
Todas las personas que trabajen en las zonas de peligro del

equipo, deberán vestir indumentaria de protección. Entre ellas
cuentan especialmente: guantes protectores, y vestimenta
ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todas
las prescripciones de la asociación profesional correspondiente.
Los motores pueden alcanzar temperaturas de régimen que

pudieran ocasionar quemaduras. Sobre estas partes, sólo se
deben realizar trabajos cuando se hayan enfriado lo suficiente.
5.1. - Condiciones para la conexión
Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas

respecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia.
Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa
proveedora de energía eléctrica.
5.2. – Transporte
En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los

grupos constructivos deben ser fijados y asegurados
mediante aparejos o cuerdas de manera que de ello no
deriven accidentes. Solamente se deben utilizar elementos de
elevación o medios soportes de cargas en estado técnico
idóneo y con la suficiente capacidad de carga.

SEGURIDAD
5.3. – Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del equipo, debe comprobarse

el correcto funcionamiento y la presencia de todos los
dispositivos de seguridad. En los componentes del equipo,
debe controlarse la eventual existencia de elementos
extraños.
En la primera puesta en servicio, debe controlarse la

introducción correcta de los datos de la máquina y efectuar
los ajustes necesarios para su correcto funcionamiento.
5.4. – Servicio
Mientras la máquina se encuentra en servicio, deben

respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. No
están permitidas modificaciones en dispositivos y medidas
de seguridad. En caso de un servicio con fallos o
perturbaciones, debe ponerse la máquina fuera de servicio
hasta la reparación de los mismos. Asegurarlo contra una
puesta en marcha indebida para resguardar de daños a
personas u objetos.
5.5. – Puesta fuera de Servicio
Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes,

mantenimiento y reparaciones, debe ponerse la máquina
fuera de servicio como lo prescribe el presente manual de
servicio. Si para la realización de determinados trabajos, es
necesario disponer de la movilidad de la máquina, deberán
considerarse especialmente los procedimientos descritos en
el apartado 3.2.

S.A.T.
1. - GENERALIDADES
SERVICIO TÉCNICO

S.A.T.
CONSULTAS DE SERVICIO TÉCNICO
Si en el equipo o con el servicio del mismo aparecen

preguntas o problemas, se debe intentar primeramente encontrar la
respuesta o solución a los problemas con ayuda del manual de
instrucciones.
Si no se obtiene un resultado satisfactorio, debe contactarse con la
oficina técnica correspondiente. Para este contacto, y en interés de una
comunicación eficiente, deben prepararse de antemano los siguientes
puntos:
(1) .- Tipo y número de serie del equipo.
(2) .- Preparar una descripción exacta del problema y de su inicio.
(3) .- Eventualmente, preparar una descripción de los intentos de

solución.
(4) .- Tener preparado el manual de servicio.
(5) .-Preparar información exacta de cómo contactar con las

personas consultantes (por ej., nº de teléfono, nº de fax, nombre
del establecimiento y denominación del departamento, etc).
(6) .-Para realizar la petición de cualquier pieza, consultar

previamente el número de serie identificativo de la misma e
identificar el conjunto al que pertenece indicando el número de
plano anexo en el que se encuentra.
DIRECCION DEL SERVICIO TÉCNICO:

DESCRIPCIÓN
DESCRIPCIÓN MECÁNICA

DESCRIPCIÓN
DESCRIPCIÓN
El robot paletizador Kuka cuenta con un conjunto de elementos

electromecánicos que permiten realizar de forma completamente
automatizada todas las operaciones necesarias para el apilamiento de
cajas en el correspondiente palet.
Este conjunto de operaciones comprende desde la entrada de palets
vacíos desde el almacén de palets y la entrada de cajas a apilar, hasta
la salida del palet completamente conformado a través de la mesa de
evacuación.
COMPONENTES
Para la descripción del conjunto mecánico, distinguiremos los

siguientes subconjuntos:
Conjunto almacén de palets (P1-01)

Conjunto alimentador de sacos (P1-02)
Conjunto cinta de entrada (P1-03)
Conjunto mesa de paletización (P1-04)
Conjunto salida de palets llenos (P1-05)
Conjunto mordaza (P1-06)
La subdivisión de este capítulo, se corresponde con la
subdivisión mecánica de la máquina en sus grupos principales.

DESCRIPCIÓN
ALMACÉN DE PALETS
El conjunto almacén de palets consta de una estructura que

permite el alojamiento de los palets vacíos (ver figura). El
conjunto cuenta también con una uña elevadora accionada
mediante cilindros neumáticos con recorrido desde el camino de
rodillos hasta los dedos de sujeción de palets. Los palets que se
mantienen en el almacén, se sostienen mediante los dedos
accionados neumáticamente que permitirán liberar el palet
inferior cada vez, para ser situado sobre el camino de rodillos
alimentador de palets.

DESCRIPCIÓN
ALIMENTADOR DE SACOS
El conjunto mesa de alimentación de sacos está formado por

una estructura soporte, sobre la cual se sitúan un camino de
rodillos y un motor accionador.
Este motor será el encargado de accionar el giro del camino de
rodillos, los cuales a su vez, serán los encargados de suministrar
los sacos a la célula de paletización kuka.
En la estructura soporte, además, va insertada una fotocélula de
proximidad que asegure la presencia del saco en la zona de
recogida

DESCRIPCIÓN
CONJUNTO CINTA DE ENTRADA
El conjunto cinta de entrada consta de una cinta transportadora

que permite direccionar los sacos a paletizar hasta la mesa de
alimentación de sacos. La cinta es accionada mediante un
motorreductor de 1.1KW situado en su extremo.

DESCRIPCIÓN
CONJUNTO MESA DE PALETIZACIÓN
La mesa de paletización es el conjunto encargado de sostener el

palet desde el inicio del proceso de paletización, hasta su
evacuación cuando éste se haya terminado.
Para ello cuenta con una estructura soporte que integra un
camino de rodillos accionados mediante motorreductores y
transmisión por cadena. La mesa de paletización está formada
por un armazón sobre el que van arrolladas dos cadenas de
transmisión que servirán tanto de sujeción como de evacuación
del palet conformado. Esta mesa de paletización está provista de
una fotocélula de proximidad para asegurar la presencia del
palet.
Una vez conformado el palet será transportado, mediante las
cadenas de transmisión, hasta la mesa de salida de palet
terminado.

DESCRIPCIÓN
CONJUNTO MESA DE SALIDA DE PALETS LLENOS
El conjunto mesa de salida está compuesto por un camino de

rodillos conducidos mediante cadena de transmisión.
Este sistema permite que se efectúe la salida del palet
conformado hasta la zona de retirada de palet formada por el
conjunto de rodillos locos que se observan en la figura.
La mesa de evacuación se accionará cuando la fotocélula
insertada en la misma detecte la presencia de un palet
perfectamente conformado.

DESCRIPCIÓN
CONJUNTO MORDAZA ESPECIAL
El accesorio mordaza del robot está compuesto por una

estructura compacta en la cuál van insertados los soportes tanto
de los brazos, como de los cilindros, como de los dedos que
componen este novedoso tipo de mordaza.
Esta estructura compacta permite al robot realizar todo tipo de
recogidas, debido a la gran seguridad y versatilidad que le
confiere la serie de dedos prensibles colocados en ambos
frontales de la misma.
La mordaza es accionada por una electroválvula de memoria
encargada de abrir y cerrar los dedos

NEUMÁTICO
SISTEMA NEUMÁTICO

ELÉCTRICO
SISTEMA ELÉCTRICO

MANTENIMIENTO
3. - MANTENIMIENTO
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO PREVENTIVO

MANTENIMIENTO
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO
Por motivos de seguridad, todas las tapas de protección, jaulas

protectoras y elementos de seguridad deberán estar en perfecto
estado.
Todas las operaciones de mantenimiento son a efectuar

periódicamente. Su frecuencia dependerá de las horas de
funcionamiento y del producto a paletizar, así como de las
condiciones de utilización de la máquina.
En las operaciones de mantenimiento que exijan manipulación en los

mecanismos, será necesario desconectar previamente el equipo.
A continuación, se incluye una relación de operaciones habituales de

mantenimiento preventivo:
Sistema neumático:
- Verificar el nivel de aceite en la unidad de mantenimiento de aire
comprimido y purgarlo si fuera necesario.
- Utilización de la presión adecuada en el equipo (6 bares en caso
de coger palet y 1 bar en caso de coger caja.)
- Cambiar o limpiar el filtro de la unidad de mantenimiento de aire
comprimido.
- Verificar que los detectores de los cilindros están bien ajustados.
- Comprobar ausencia de fugas o escapes y el estado general de
tubos, venturis y demás accesorios.

MANTENIMIENTO
1. ALMACÉN DE PALETS
I.- Lubricar periódicamente los rodamientos rígidos a bolas de la

estructura móvil, así como cadenas,
II.- Verificar las condiciones de higiene y correcta limpieza de la

estructura, así como su habitual mantenimiento.
III.- Verificar la ausencia de oxido en la estructura y protegerla de la

intemperie.
IV.- Verificar el correcto funcionamiento de los captadores como

detectores magnéticos, insertados en la estructura.
V.- Verificar el correcto funcionamiento de los accionadores, como

electroválvulas, insertados en la estructura.

MANTENIMIENTO

MANTENIMIENTO
2. ALIMENTADOR DE SACOS
I.- Lubricación periódica de los rodamientos del conjunto indicados

en el apartado “trabajos de lubricación”.
II.- Ajustar periódicamente la tensión mecánica de la cadena y

corregir posibles desviaciones laterales de la misma mediante los
tornillos tensores del soporte rodamiento
III.- Limpiar la fotocélula y el elemento reflector con un paño de

algodón, sin utilizar productos químicos.
IV.- Limpiar periódicamente la estructura y salvaguardar de polvo,

suciedad y corrosión.

MANTENIMIENTO
3. CINTA DE ENTRADA
I.- Verificar el buen estado de la banda de PVC que conforma la

cinta.
II.- Verificar el buen estado de los rodillos loco y tensor de

accionamiento de la cinta.
III.- Verificar el correcto funcionamiento del motor accionador del

movimiento de la cinta.
IV- Lubricación periódica de la cadena de transmisión del

movimiento, tal como se indica en el apartado “trabajos de
lubricación”.

MANTENIMIENTO
4. MESA DE PALETIZACIÓN

II.- Verificar la correcta tensión mecánica de la cadena de

transmisión del movimiento. El ajuste se realizará mediante el
tornillo situado en la base del motor que acciona el mecanismo.
III.- Lubricación periódica de la cadena de transmisión del

lubricación”.
IV.- Limpieza periódica de las células fotoeléctricas situadas en el

camino de rodillos.

MANTENIMIENTO
5. CONJUNTO SALIDA DE PALETS LLENOS

II.- Verificar la correcta tensión mecánica de la cadena de

transmisión del movimiento. El ajuste se realizará mediante el
tornillo situado en la base del motor que acciona el mecanismo.
III.- Lubricación periódica de la cadena de transmisión del

lubricación”.
IV.- Limpieza periódica de las células fotoeléctricas situadas en el

camino de rodillos.

MANTENIMIENTO
6. MORDAZA
I.- Verificar el correcto estado de los actuadores y el resto de los

elementos neumáticos del conjunto.
II.- Lubricación periódica de los rodamientos del conjunto indicados

III.- Verificar el correcto funcionamiento del regulador de velocidad.

MANTENIMIENTO
En cualquier trabajo de reparación o mantenimiento a efectuar en la

zona de influencia del robot será obligatorio el paro de la máquina

MANTENIMIENTO
MEDIDAS PREVENTIVAS
El alcance de este procedimiento es establecer las acciones
necesarias para llevar a cabo una buena política de mantenimiento y
seguridad de la instalación, equipamiento, maquinaria y todos los
componentes necesarios para la paletización; sin menoscabo de las
condiciones de seguridad del personal y de la instalación, y sobretodo, con
el mínimo coste en tiempo y dinero.
Este procedimiento de actuación se aplicará a todas las máquinas y

equipamiento auxiliar de la planta.
Este procedimiento específico, no se refiere a las protecciones

personales, ni a la prevención de accidentes en modo y forma que,
independientemente del mantenimiento, debe ser adoptado en la ejecución
de los trabajos, medidas tales como la señalización específica de las zonas
especialmente conflictivas, el uso de equipos de protección individual,
herramientas apropiadas, etc.
La comprensión y el uso de estos conocimientos, para la aplicación y
el cumplimiento de las medidas preventivas, es responsabilidad de la
persona encargada de la ejecución del trabajo; y estará respaldada por la
Normativa y Reglamentación vigentes y la Ley de Prevención de Riesgos
Laborales 31/1995.

MANTENIMIENTO
INDICACIONES DE SEGURIDAD
Las instrucciones en materia de seguridad aplicadas a las
instrucciones de mantenimiento para productos específicos y por razones
de seguridad, deben ser cuidadosamente analizadas en todos los casos.
Las instrucciones de seguridad tienen la intencionalidad de proteger

a las personas y los equipos de daños y peligros, los cuales pueden elevarse
notablemente con una defectuosa instalación, incorrecto mantenimiento e
inadecuadas condiciones de servicio; u otros fallos eléctricos que se pueden
detectar en instalaciones industriales.
La máquina es de uso exclusivo industrial.

No se admite ningún cambio o modificación sin el expreso
consentimiento de la empresa manufacturera.
Todo el personal de trabajo, dentro de la instalación, debe portar
equipos de protección individual y ropa adecuada.
Algunos motores pueden alcanzar temperaturas elevadas. No toque

su superficie.
Cumplir con las condiciones mínimas exigidas en materia de de

seguridad y salud, limpieza y orden.
Tras cualquier intervención de mantenimiento, comprobar la

correcta fijación de tornillos y tuercas, en caso de ser necesario.
Comprobar cuidadosamente todas las conexiones.
Es esencial observar potenciales riesgos en la máquina.
En caso de detectar alguna anomalía o mal funcionamiento durante

la fase de mantenimiento, parar inmediatamente la máquina
susceptible de fallo.
Exclusivamente personal debidamente cualificado tendrá acceso

a desempeñar las funciones de mantenimiento. Además los
respectivos trabajos deben ser consistentemente realizados de
acuerdo con el manual de mantenimiento, las instrucciones

MANTENIMIENTO
operativas, y las instrucciones de los productos adquiridos. Los

responsables deben supervisar cada trabajo, el trabajo de la
plantilla sin cualificar en la instalación debe estar
terminantemente prohibido.
El personal cualificado deben ser personas que, en base a su
entrenamiento, experiencia e instrucción, y conocimientos de
normativas, regulación y reglamentación en prevención de
accidentes y prácticas de trabajo, están cualificados para ser los
responsables de la seguridad de la instalación cuando la
actividad lo requiera y son capaces de prever y abortar riesgos y
potenciales accidentes.
Además de lo anteriormente estipulado es también necesario el

conocimiento de los primeros auxilios y de los planes de
evacuación y los equipos de emergencia.
Las cajas deben mantenerse cerradas para prevenir

electrocuciones y cúmulos de polvo.
Ajustando cuidadosamente la máquina se conseguirá una mayor
vida útil de la misma.
El interruptor general no debe usarse como fuente adicional. Se

pueden causar graves daños al PLC y otros componentes.
La presión del aire comprimido no debe exceder de 6 bares.

Durante el trabajo de mantenimiento, se debe limpiar
cuidadosamente los residuos, los elementos y los paneles de
control.
No usar productos químicos que contengan alcohol, y lavar

inmediatamente con agua.
No desconectar ni manipular fotocélulas o detectores de

seguridad.

MANTENIMIENTO
3. - MANTENIMIENTO
TRABAJOS DE LUBRICACIÓN

MANTENIMIENTO
TRABAJOS DE LUBRICACIÓN
Lubricante para la instalación neumática. Se recomienda la

utilización de aceite HOERBIGER de viscosidad VG33 para ISO-
3448.
1. ALMACÉN DE PALETS
Será necesaria la lubricación periódica de los rodamientos. Se
realizará mediante grasa aplicada con bomba manual.

MANTENIMIENTO
2. ALIMENTADOR DE SACOS
Será necesaria la lubricación periódica en los puntos de engrase

indicados en la figura. Se realizará mediante grasa aplicada con
bomba manual.
Será del mismo modo necesaria la lubricación de las cadenas de
transmisión mediante la aplicación manual de grasa

MANTENIMIENTO
3. CINTA DE EVACUACIÓN
Será necesaria la lubricación periódica de los rodamientos de la

estructura. Se realizará mediante grasa aplicada con bomba
manual.
Lubricación de las cadenas de transmisión de este montaje.

MANTENIMIENTO
4. MESA DE PALETIZACIÓN

bomba manual.

MANTENIMIENTO
5. SALIDA DE PALETS LLENOS

bomba manual.

MANTENIMIENTO
6. MORDAZA
Lubricación periódica de las guías que conforman la estructura de

la mordaza.

MANTENIMIENTO
3. - MANTENIMIENTO
DEFICIENCIAS DERIVADAS DEL USO INADECUADO

DEL EQUIPO

MANTENIMIENTO
MEDIDAS PREVENTIVAS PARA EL TRABAJO CON

LUBRICANTES
En el trabajo con lubricantes deben considerarse las informaciones

de la hoja de datos de seguridad de acuerdo con la normativa 91/155
CE.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de

seguridad:
Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario, deben

utilizarse guantes protectores y delantales.
En el trabajo con lubricantes deben considerarse las prescripciones

de prevención contra accidentes (UVV).
En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe

utilizarse una crema protectora que ha de aplicarse antes de
comenzar con los trabajos.
Después del trabajo, así como antes de pausa de cigarrillo o

meriendas (antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo la
piel sucia de aceites, con agua y limpiadores protectores de la piel.
Después del lavado, aplicar cremas adecuadas para regenerar la capa
grasa protectora de la piel.
Las prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadas

inmediatamente. No llevar en los bolsillos trapos embebidos en
aceite, líquidos solventes, grasas mixtas minerales o grasa para
cables.
Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o

vapores de aceite.

MANTENIMIENTO
3. - MANTENIMIENTO
REPARACIONES

MANTENIMIENTO
REPARACIONES
En cualquier operación a efectuar sobre los elementos mecánicos de

cualquiera de los conjuntos, será necesario previamente desconectar
el equipo
En cualquier trabajo de reparación o mantenimiento a efectuar en la

zona de influencia del robot, será de obligatorio uso de equipos de
protección individual.
Las reparaciones y mantenimiento de la máquina será realizado por

personal debidamente instruido por OTAI, de no ser así,
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL OTAI S.A. no se hará
responsable del incorrecto funcionamiento del equipo.

PANEL DE MANDOS
4. - PANEL DE MANDOS

PANEL DE MANDOS
1. ROBOT
Generalidades
Mecánica del robot
2. SEGURIDADES DEL ROBOT
3. MANEJO DEL ROBOT
• PANEL DE CONTROL
o Barra de estado
o Accionamiento arriba –derecha
o Teclas Izquierda
o Parte inferior
o Teclas alrededor de la pantalla
o Space mouse- ratón
o Parte trasera del KCP
• EJECUCIÓN MANUAL DEL PROGRAMA

o Inicialmente
o Seleccionar tipo de movimiento (teclado/ratón/programa)
o Seleccionar modo de ejecución programa (paso-
paso/continuo)
o Modificar la velocidad de desplazamiento
o Ejecutar líneas del programa de forma individual
• EJECUCIÓN AUTOMÁTICA DE UN PROGRAMA

o Definir la velocidad
o Ejecutar un programa
o Detener la ejecución del programa
o Continuar con la ejecución del programa
o Resetear un programa
• LOS SISTEMAS DE COORDENADAS
• VISUALIZACIÓN DE ENTRADA Y SALIDA (INPUT /OUTPUT)

PANEL DE MANDOS
• VISUALIZACIÓN Y MODIFICACIÓN DE VARIABLES DE UN

PROGRAMA
o Visualización
o Modificación
• VISUALIZACIÓN Y PEQUEÑAS MODIFICACIONES DEL

PROGRAMA
o Modo usuario/experto
o Visualización del programa
o Algunas modificaciones en el programa
• APUNTE FINAL
• EJERCICIOS PRÁCTICOS

PANEL DE MANDOS
1.- ROBOT
1.1 GENERALIDADES
El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de

articulación.
El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano, lo que
resulta una alta frecuencia natural del robot, presentando unas buenas
propiedades dinámicas con alta resistencia a las vibraciones.
Lar articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de

juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los
motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en
técnica enchufaba y libres de mantenimiento, asegurados contra
sobrecargas.
Los ejes principales son de¡ tipo de lubricación permanente. Es

necesario un cambio de aceite solo después de 20.000 horas de servicio. Es
rápido y brinda seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento
mínimo y sencillo. Tienen una vida útil promedio entre 10 y 15años, según
el uso.
Está equipado con una unidad de control, cuya electrónica de mando
y de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control.
1.2 MECÁNICA DEL ROBOT
El robot consta de una base fija (6), sobre la cual gira, alrededor de
un eje vertical, la “columna giratoria" (5), con un brazo de oscilación (3),
un brazo (2) y una muñeca.

PANEL DE MANDOS
Las posibilidades de los movimientos del robot pueden verse en la

siguiente figura:

PANEL DE MANDOS
La carga y el peso propio de los componentes de la articulación se

compensan estáticamente, casi completamente por medio de un sistema
hidroneumático de compensación de peso de circuito cerrado. Este sistema
soporta el eje 2, y puede variarse su efecto de acuerdo con la carga y
posición del robot.
La medición de los trayectos para los ejes se realiza a través de un

sistema de medición absoluto con un resolver para cada eje.
El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de C.A. de

baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motrices van
integrados el resolver y el freno.

PANEL DE MANDOS
El campo de trabajo del robot es limitado en todos los ejes por medio
de carrera software, limitándose los ejes 1, 2, 3, 5 por medio de topes
finales de absorción de energía.
2.- SEGURIDADES DEL ROBOT

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o
reparación, debe desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra una
puesta en marcha indebida mediante uno o varios candados.
• Después de una colisión a velocidad mayor a la de desplazamiento

manual contra los topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse
inmediatamente los topes afectados por nuevos.
• El operario deberá informar inmediatamente a su responsable de

cualquier anomalía que observe en el robot, y utilizarlo solo cuando
este esté en condiciones idóneas.
• Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga una

modificación en el robot que pudiera incidir sobre las seguridades,
deberá avisar inmediatamente a todos cada uno de los operarios,
debiéndole ser aprobada previamente tal modificación por el
Coordinador de Seguridad e Higiene.
• Cuando se tenga que entrar dentro de¡ recinto cerrado, la puerta

deberá permanecerá vierta durante todo el tiempo que haya una
persona dentro, por lo tanto cuando alguien vaya a cerrar la puerta
deberá asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de los
que está dentro deberá tener la llave que rearma el micro de la
puerta.
• Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste o

programación que requieran entrar dentro de la célula, solo podrá
haber una persona dentro, la que está en posesión de la consola de
programación, estará permanentemente atento a los movimientos del
robot, tendrá la puerta abierta y trabajará en modo de funcionamiento
manual-lento, o sea, en T1. Nunca en T2 (manual rápido).

PANEL DE MANDOS
• Para trabajos en el sistema de compensación de peso, debe

asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo, para
evitar movimientos independientes.
• En caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot a través de

los accionamientos de los ejes principales. Debe ser utilizado
exclusivamente en caso de emergencia (p.e. liberar a una persona).
Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario
desconectado y candado. Una vez movido el robot mecánicamente,
deben ajustarse todos los ejes del robot.
• Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que pueden

causar quemaduras en la piel.
• Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avería o

cambio de este), el eje del servomotor que se va a quitar deberá estar
firmemente sujeto, ya que dejarán de actuar los frenos y ese eje se
caerá con el peligro de colisión que puede originar. Además, si este
eje se mueve, habrá que volver a ajustar todos los ejes del robot.
• Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.
Tipos de parada:

PANEL DE MANDOS
Stop (botón rojo). Esta es la que habrá que realizar preferentemente, el

robot hace una parada suave, no se sale de suave, no se sale de su
trayectoria.
Para volver a la ejecución de programa:
Pulsar el botón de marcha (botón verde)
Parada de emergencia (seta de botonera, seta especial de la célula). Esta es
la que habrá que realizar siempre que sea necesario, pero no de forma
habitual, el robot hace una parada brusca, saliéndose de su trayectoria.
Para volver a la ejecución de programa:
Levantar la seta de emergencia en la consola,
Confirmar esa parada en el menú de la consola,
Pulsar el botón blanco (conexión de accionamientos)
Pulsar el botón verde (botón de marcha)

PANEL DE MANDOS
3.- MANEJO DEL ROBOT

PANEL DE CONTROL KCP
En este están todos los elementos para la programación y operación del

sistema robot, con excepción del interruptor principal.
Barra de estado.
Accionamiento arriba-derecha.
Tecla izquierda.
Parte inferior.
Campo numérico
Teclado
Teclas de cursor
Tecla de entrada
Teclas alrededor de la pantalla.
1.5.1. Teclas de grupos de menús
1.5.2. Teclas de funciones de estado derecho.
1.5.3. Softkeys.
1.5.4. Teclas de funciones de estado izq.
Teclas alrededor de la pantalla.
1.1 Barra de estado.

PANEL DE MANDOS
Esta suministra información sobre los estados importantes de servicio. A

continuación se muestran algunos ejemplos. De izquierda a derecha, esta
muestra:
NUM.- Están activos los números de¡ teclado, no las funciones.
INS.- Está activo el modo de inserción de texto.
S.- (verde) El interpretador submit está en ejecución, siempre en verde, si

estuviera en rojo, es porque se ha detenido voluntariamente la ejecución de
este, y puede conllevar problemas graves de seguridad.
I.- (verde) Accionamientos conectados.
R.- (verde) Ejecutándose un programa.

(gris) No hay programa seleccionado.
(rojo) El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
(Amarillo / negro) El puntero está sobre la primera / última línea de
programa.
PROG-SEL. Se visualiza el nombre de programa en ejecución.
Satz=5. Se visualiza el número de paso de la línea de programa en

ejecución.
MODO SERVICIO:

PANEL DE MANDOS
T1.- Manual lento.

T2 .- Manual rápido.
AUT.- Automático.
EXT.- Automático externo, cuando un ordenador o plc asume el control
del robot.
?.- No se ha seleccionado ningún modo.
PROG-EDIT. Se visualiza el nombre de programa en edición.
POV / HOV.- El % de la velocidad respecto a la de programa / manual.
NOMBRE-ROBOT.- Se visualiza el nombre del programa.
HORA.- Hora en la que se está realizando la operación.

1.2 Accionamientos arriba – derecha.
De derecha a izquierda:

PANEL DE MANDOS
1.- PULSADOR DE PARADA DE EMERGENCIA.
Representa el dispositivo de seguridad mas importante, se acciona en

los casos de peligro.
Para que los accionamientos puedan volver a ser conectados es
necesario desenclavar la tecla de parada de emergencia y confirmar
el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
2.- ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS.
Se utiliza cuando trabajamos en automático. En T1 o T2 los

accionamientos se desconectan al pulsar el hombre muerto.
3.- ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS.
Se utiliza cuando trabajamos en automático. En T1 o T2 los

accionamientos se conectan al pulsar el hombre muerto.
4.- SELECTOR MODO DE SERVICIO. Hay cuatro modos:
T1.- Manual lento.

T2.- Manual rápido. Peligroso, no lo emplearemos nunca.
AUT.- Automático.
EXT.- Automático externo, cuando un ordenador o plc. asume el
control del robot.

PANEL DE MANDOS
1.3 Teclas izquierda.

De arriba abajo:
(Amarillo) Para interrumpir la

programación de una función o para cerrar
menús abiertos accidentalmente.
(Azul) Tecla de selección de ventana, para

conmutar entre ventanas abiertas.
(Rojo) Parada de programa.
Arranque adelante.- (verde) Pulsando esta

tecla se arranca un programa seleccionado.
Para ejecutar un programa en modo T1 o T2
debe estar pulsado el pulsador de hombre
muerto.
Arranque atrás.- (verde) No emplear nunca.

Es para moverse hacia atrás en el programa,
es útil sólo programando. Este sólo esta
disponible en T1 y T2 y en modo paso a
paso.
Parte inferior.

PANEL DE MANDOS
De izquierda a derecha:
• Campo numérico.- A través de éste se da entrada a cifras, y en segundo

nivel, conmutando mediante la tecla NUM se tiene acceso a unas
funciones de mando del cursor que no emplearemos por no ser necesario
(home, Idel, pgup, undo, tab, end, ctrl, pgdn, ins, del). Para evitar
confusiones podemos optar por tener siempre activado el modo
numérico (NUM en negro)
• Teclado.- Para insertar caracteres. Para insertar un carácter en
mayúscula se efectúa con la tecla SHIFT, y para varios teniéndola
pulsada. Se dispone de caracteres especiales en un segundo nivel, al que
se accede al pulsarse la tecla SYM. La función de la tecla ALT es
similar a la de un ordenador, nosotros apenas la emplearemos, quizá
para abrir un menú desplegable pulsando ALT- flecha abajo.
• Teclado de cursor.- Sirven para modificar la posición del cursor de

edición y para cambiar la posición entre los campos de los formularios
inline y listas de parámetros.
• Teclado de entrada.- (amarillo) Es similar a la tecla “Enter” de un

PC.
1.4 Teclas alrededor de la pantalla.

PANEL DE MANDOS
En sentido horario, empezando desde arriba:
• Teclas de grupos de menús.- Mediante estas teclas se abre un menú,

por el que no podemos mover con las teclas de cursor y accionar una
función mediante la tecla enter.
• Teclas de funciones de estado drch.- Sirven para la selección de
opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para
definir valores. Estas son:
Teclas de movimiento manual con teclas (por ejes, por coordenadas)
o por ratón.
Teclas de velocidad y movimiento, manual y automático.
Teclas de brillo y contraste de la pantalla.
• Softkeys.- Para seleccionar las funciones representadas y que se adaptan

dinámicamente.
• Teclas de funciones de estado izq.- Sirven para la selección de
opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para
definir valores. Están:
Tecla de selección de tipo de movimiento (teclas, ratón o no
manual).
Tecla de modo de ejecución de programa (paso a paso), continuo o
instrucción a instrucción).
Tecla de accionamiento de pinza.
1.5 Space mouse ratón.
Space mouse - ratón. Sirve para el movimiento en

modo manual del robot, se desaconseja su uso por llevar
mucho tiempo el acostumbrarse a su uso.

PANEL DE MANDOS
Parte trasera del KCP.
1.7.3 Botón blanco.- Pulsador de

hombre muerto.
1.7.2 Dos pulsadores alargados
blancos.- Son pulsadores de
hombre muerto.
1.7.1 Botón verde.- Pulsador

arranque de programa hacia
delante.
Estos pulsadores sirven para mover al robot en modo manual (T1 o T2),
para lo cual será necesario pulsar primeramente el hombre muerto (se
conectan los accionamientos) y seguidamente moverlo bien por
coordenadas / ejes pulsando la coordenada correspondiente o por programa
pulsando la tecla de avance de programa.
2. EJECUCIÓN MANUAL DEL PROGRAMA

Inicialmente.

PANEL DE MANDOS
Para estar en este punto el selector de modo de funcionamiento ha de estar

en T1/T2.
Modo usuario Modo experto

Para abrir un programa bastará con desplazarnos con las teclas de cursor y
pulsar la tecla enter sobre el nombre de programa que queramos abrir (en
modo experto este deberá tener extensión SRC).
Si hay ya un programa abierto

y queremos cerrar el programa
actual, dar a la tecla para abrir
el menú PROCESAR y
seleccionar CANCELAR
PROGRAMA y apareceremos
de nuevo en la pantalla donde
se ven todos los programas.
Mediante este modo el robot ejecuta el programa mientras nosotros

estamos pulsando el hombre muerto (blanco) y marcha (verde), caso
contrario se interrumpe. El robot ejecuta el programa deteniéndose en las
instrucciones de entrada de señal (IN) si no las recibe, permitiéndonos
simularlas. Las salidas (OUT) las activa.

PANEL DE MANDOS
Este modo de ejecución de programa en manual se utilizará

sólo para ajustes, cuando se está realizando el
programa o no se está realizando del todo seguro
de que esté bien y nunca en T2. No es peligroso
en cuanto a movimientos si se ejecuta en T1, pero
es fácil que sino se conoce bien el programa simulemos una
entrada en un modo no correcto, se caiga la pieza que estamos
manipulando o hagamos que el robot colisione.
Seleccionar tipo de movimiento. (teclado / ratón / programa).
Movimiento con el ratón.
Movimiento con las teclas.
Movimiento manual desactivado.
La selección del tipo del tipo de movimiento se efectúa pulsando la función

de estado de la izquierda, la que está arriba del todo, y al pulsarla vamos
alternando entre un tipo de movimiento y otro.
El tipo de movimiento estará preferiblemente en manual desactivado, lo
que sólo nos permite ejecutar el programa. Cuando queramos movernos en
manual fuera de los puntos del programa bien porque queremos modificar
la posición de un punto, porque queremos sacar al robot de una posición
después de una colisión o por alguna situación atípica, en tal caso
activaremos el movimiento manual con teclas, lo que nos permitirá ejecutar
el programa y también desplazarnos fuera de los puntos del programa.

PANEL DE MANDOS
Seleccionar modo de ejecución del programa. (paso a paso / continuo).
Seleccionar el modo de ejecución del programa, accionando la tecla de

función de la izquierda la segunda empezando desde arriba. Hay tres
modos:
Continuo (hombre a rojo corriendo), en el que la

ejecución de programa no se detiene hasta que no se
suelte la tecla de marcha.
Paso a paso (dos hombres andado), en el que la

ejecución de programa se detiene en cada paso.
Instrucción por instrucción, no emplear, en el que

la ejecución de programa no se detiene hasta que no
se suelte la tecla de marcha.
Hay que tener mucho cuidado ya que para el robot las entradas y salidas no
son entendidas como pasos, en las entradas espera a que simulemos, pero
las salidas son activadas y continua con la siguiente. Para el robot de paso a
paso es de punto a punto, realizando todo lo que esté entre estos, parándose
en las entradas que habrá que simular.
Modificar la velocidad de desplazamiento.
Hay dos velocidades de movimiento del robot:
Velocidad de ejecución de programa (tecla de

función de estado derecha arriba). A este se le
denomina POV = 100% y esta aparecerá en la
barra de estado.
Velocidad en manual fuera de programa (tecla
de función de estado derecha abajo, en la que
aparece HOV = 100% y esta aparecerá en la barra
de estado.

PANEL DE MANDOS
Estos valores pueden ir modificándose según nos movemos. Para pequeños

ajustes será necesario reducirla a un 3% o incluso a un 1%, mientras que
fuera de todo peligro de colisión se podrá llevar al 100%.
Tener cuidado, no confundirlas, por ejemplo, puede pasar que

queramos movernos fuera del programa, se baja la velocidad
de ejecución de programa y al moverlo vemos que este se
mueve muy deprisa, pudiendo haber hecho que colisione
porque era la velocidad fuera de programa la que teníamos que
haber modificado.
Ejecutar líneas de programa de forma individual.
Hay que distinguir entre el cursor de edición “ I ” y el puntero de programa

(línea blanca con una flecha amarilla), que nos indica cuál es la línea de
programa que se está ejecutando. Cuando se ejecutan ordenes (abrir fólder,
borrar línea,..) siempre se harán sobre el cursor de edición, excepto la
ejecución del programa que siempre será sobre el puntero de programa.
Cursor de edición
(parpadeante)
Línea de ejecución de
programa
Para moverse a otra línea de ejecución de programa, mover el cursor de

edición, y pulsar la tecla de función abajo donde pone “Seleccionar “.

PANEL DE MANDOS
Tener mucho cuidado al realizar esto, ya que hay que conocer

el programa para saber qué es lo que estamos haciendo, y tener
muy en cuenta que al saltar a otra posición, el primer
desplazamiento lo hará fuera de su trayectoria conocida, con el
consiguiente peligro de colisión.
Es necesario siempre ejecutar

primeramente la línea INI ( ) del
programa que contiene datos
necesario para la ejecución del
programa. Si por ejemplo,
seleccionamos un programa y sin
ejecutar INI ( ) vamos a otro punto
del programa nos dará continuos errores.
3. EJECUCIÓN AUTOMÁTICA DE UN PROGRAMA
Primeramente se ha de seleccionar un programa, y el selector de modo de

servicio en automático.
Definir la velocidad.
Modificando la tecla de función de estado derecha arriba.
Ejecutar un programa.
Conectar los accionamientos del robot, y a continuación dar al pulsador de

marcha. El primer paso lo hará en lento, y a partir del siguiente a la
velocidad programada y al % puesto por el usuario en la KCP.
El desplazamiento puede ser paso a paso o en continuo.
Detener la ejecución del programa.
Pulsando la tecla stop.

PANEL DE MANDOS
Continuar con la ejecución del programa.
Si sólo se dio a la tecla stop bastará con dar marcha, si se abrió la puerta, se
acciono una seta... es necesario rearmar esa emergencia, confirmar esa
emergencia en el teclado, conectar los accionamientos y dar al pulsador de
marcha.
Para confirmar la emergencia en el teclado tendremos que tener activa la

pantalla de mensajes (la de abajo), si esta no está activa, mediante la tecla
azul para la selección de ventana, iremos pulsando hasta que esté activa
esta, entonces aparecerá un softkey donde pone “Confirmar” y otro
“Confirmar todos” pulsando a cualquiera de estos siempre que la
emergencia haya sido quitada conseguiremos confirmarla, y poder seguir
con la ejecución de programa.

PANEL DE MANDOS
Resetear un programa. Salir de un programa.
Dar a la tecla para abrir el menú

PROCESAR y seleccionar
RESETEAR PROGRAMA.
Dar a la tecla para abrir el menú
PROCESAR y seleccionar
CANCELAR PROGRAMA.

PANEL DE MANDOS
4. LOS SISTEMAS DE COORDENADAS
Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un

sistema de coordenadas respecto al cual se puedan hacer referencia los
movimientos del robot. Se disponen de cuatro sistemas:
Sistema de coordenadas específicas de ejes, en el cual

cada eje puede ser desplazado individualmente en
dirección positiva o negativa.
Sistema de coordenadas de la herramienta. El origen

se encuentra en la herramienta.
Sistema de coordenadas de la pieza. El origen se puede

tomar en una pieza sobre la que se trabaja, en nuestro
caso este no es de mucha utilidad, y se puede decir que
para el movimiento en manual, este coincide con el
universal.
Sistema de coordenadas universales. Su origen se

encuentra en la base del robot.
Se recomienda utilizar el de coordenadas universales, aunque para tener un mayor control del robot,
y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar más efectivo el de coordenadas específicas de
ejes.
Recordar que las direcciones son:
• X + hacia la bandeja de caída de rotores.
• Y + hacia la prensa desbarbado.
• Z + hacia arriba.
Las rotaciones son:

PANEL DE MANDOS
• A giro en torno al eje Z.
• B giro en torno al eje Y.
• C giro en torno al eje X.
5. VISUALIZACIÓN Y MODIFICACIÓN DE ENTRADAS /

SALIDAS.
Introducción.
El robot dispone de 16 salidas digitales ( +24Vcc – 100mA ) 4 salidas

digitales ( +24Vcc – 2A ), y 16 entradas digitales ( + 24Vcc ).
Visualización.
Estas entradas / salidas pueden
visualizarse en cualquier momento
del proceso, para ello habrá que
seleccionar la opción de menú
“INDICACIÓN”, se abre un menú
de selección, seleccionamos la “0.
Entradas / salidas”, veremos las
entradas seleccionando la opción “0.
Monitor 00verviewInput”, y la
opción “1.Monitor
00verviewOutput” para ver las
salidas. Se nos abrirá una nueva
ventana en la que podremos ver el
estado de estas.

PANEL DE MANDOS
Modificación.
Las salidas pueden activarse /

desactivarse desde la KCP, para
ellos deberemos estar en modo
de funcionamiento manual ( T1
o T2 ), visualizar el estado de las
salidas según el párrafo anterior,
y cuando esta ventana sea la
seleccionada, nos moveremos
con las teclas de cursor hasta la
salida que queremos modificar,
vemos que aparece una función
nueva a gris, en la que pone
modificar. Cuando pulsamos
hombre muerto entonces se pone
en negro, y si pulsamos esta
tecla “Modificar” vemos esta
cambia de estado activa < - >
desactiva.
También, al estar seleccionada

esta ventana, aparecen abajo dos
teclas, “Cerrar” para cerrar esta
ventana y “Entradas” o
“Salidas” para alternar la
visualización entradas < - >
salidas.
La garra puede ser accionada también de forma diferente.

En modo manual ( T1 / T2 ), al pulsar hombre muerto, en
las teclas de funciones de estado izq., abajo
aparece dibujada una garra, al accionarla
activamos la salida de la garra. Hay que pulsar
esta tecla con el hombre muerto pulsando, y a
continuación comprobar si ha hecho lo que
queríamos.

PANEL DE MANDOS
Al abrir / cerrar la pinza de esta forma comprobar siempre si ha

hecho finalmente lo que queríamos, porque el robot no sabe si tiene
la garra cerrada o abierta, y al dar a esa tecla va activando una vez
abrir y otra cerrar alternativamente. Si no ha hecho lo que
queríamos ( suele pasar en el 90% de los casos ) habrá que pulsar de
nuevo. Tener cuidado con esto, si le mandamos ir a coger una pieza
con la garra cerrada habrá una colisión.
Tener mucho cuidado al activar estas salidas sino se sabe lo que se

está haciendo. Podemos causar alteraciones en el ciclo de trabajo.
Por lo tanto se recomienda no modificar estas a no ser que sea para
cosas especiales, como sacar el robot de una posición...
6. VISUALIZACIÓN Y MODIFICACIÓN DE VARIABLES DE
PROGRAMA.
Visualización.
Las variables del programa pueden
visualizarse y modificarse en cualquier
momento del proceso, para ello habrá que
seleccionar la opción de menú
“INDICACIÓN”, se abre un menú de
selección, seleccionamos la “6. Variable”, y
seleccionaremos la opción “0. Modificar”, no
elegir la opción “mostrar” ya que se abre un
menú no preparado para mostrar las variables
de interés.
Se nos abrirá una nueva ventana, en la que podremos ver cuatro

campos, dos de ellos a blanco ( los que podemos modificar ) que son
Nombre y Valor nuevo, y otros dos a gris ( los que no podremos
modificar ) que son Valor actual y módulo.

PANEL DE MANDOS
Para movernos por estos campos, la manera más cómoda es pulsar la

tecla del campo donde queremos situarnos. Por ejemplo, si queremos
situarnos en el campo Nombre, pulsar la tecla softkey de abajo donde
pone “Nombre”.
Para seleccionar la variable a modificar tendremos que situarnos en el

campo pulsando la tecla NOMBRE. A continuación tenemos varias
posibilidades:
Escribir el nombre de la variable y pulsar enter.

Movernos con las teclas arriba y abajo hasta encontrar la
variable.
Presionar ALT y flecha abajo para abrir el desplegable y ver
todos los nombres, entonces con las teclas de arriba y abajo
situarnos en la que queramos ver.

PANEL DE MANDOS
Una vez seleccionada, pulsamos la tecla enter, y al cabo de unos

segundos aparece en el campo Valor actual su valor ( el valor en el
momento de pulsar la tecla).
Nota: Todas las variables que empiezan por $ son variables internas
que no habrá que seleccionar.

PANEL DE MANDOS
Modificación.
Para modificar una variable de programa, es aconsejable ver

primeramente el valor actual de esta según lo visto en el punto
anterior. A continuación, situarnos en el campo “Nuevo valor”
pulsando la Softkey “Nuevo valor”, teclear el valor que le queremos
dar, y pulsar la tecla enter para validarlo. A continuación veremos que
aparece el valor en el campo “Valor actual”.
No modificar nunca variables que comience con $.

Tener mucho cuidado al modificar estas variables, ya que
podemos causar desperfectos.
7. VISUALIZACIÓN Y MODIFICACIÓN DE VARIABLES DE

PROGRAMA.
Modo de usuario / experto.
Existen dos grupos de usuario llamados “Usuario” y “ Experto”.

Siempre se trabajará en modo usuario, modo que es mucho más
sencillo y que se caracteriza por su mayor facilidad para la selección
de programas y porque no permite realizar tantas modificaciones en el
programa como el modo experto. El modo experto permite realizar
muchas más modificaciones, nosotros utilizaremos este modo
fundamentalmente y porque es imprescindible para abrir las fólder
(agrupamiento de instrucciones en una sola línea, nosotros vemos
sólo lubricar, esto es una fólder que en realidad, si la abrimos veremos
que tenia multitud de instrucciones).
Siempre trabajaremos en modo usuario, a no ser

tengamos que abrir una fólder para modificar el
programa. Fundamentalmente las modificaciones que
haremos y por las que se habrá de abrir una fólder serán
porque queremos modificar la posición de un punto o
porque queremos modificar la velocidad de lubricación.
PANEL DE MANDOS
Para modificar el grupo de usuario, habrá que pulsar la tecla de la

barra de menú “Configuración” y a continuación desplazarse y
seleccionar la opción “Grupo de usuario”. Entonces nos aparecen en
las softkes de abajo a la izquierda dos teclas donde seleccionaremos el
grupo de usuario deseado, Experto” o “Usuario”. Para pasar a modo
experto, se pide la contraseña.
¡Atención! Para modificaciones en el programa es

preferible que el robot esté parado, fundamentalmente
porque al modificar una línea mediante el cursor de
edición, a continuación el cursor de puntero de programa
salta a la línea modificada, con lo que podría producirse
un salto de una parte del programa a otra con el
PANEL DE MANDOS
consiguiente peligro de colisión. Una vez modificada una

línea, hay que llevarla a la línea de programa donde debe
continuar el programa.

PANEL DE MANDOS
Nota: si realizamos cambios en el programa y apagamos

el robot sin guardar estos cambios, la próxima vez que
arranquemos la unidad de control estos cambios no se
habrán almacenado. Para salvar habrá que pulsar la
softkey “Guardar” que aparece en la pantalla donde se
ven los programas teniendo seleccionado el que queremos
guardar o se pueden salvar todos abriendo el menú
“Archivo” y luego a “File SaveAll” y luego “1.
FileSaveAllC.”
Visualización de programa.
Este punto consiste en abrir las fólder. Para abrir una fólder, llevamos
el puntero de edición a esa línea, y a continuación pulsamos la tecla
para abrir el menú “Procesar”, donde nos aparecen tres opciones:
• 0. FOLD actual abrir / cerrar. Con esta opción abrimos sólo

la fólder en la que tenemos el punto de edición, esta es la opción
más aconsejable, ya que si abrimos todas es fácil perderse en el
programa. Si la fólder está abierta, al pulsar esta opción lo que
hacemos es cerrarla.
• 1. Abrir todas las FOLD.
• 2. Cerrar todas las FOLD.
Dentro del programa, vemos por ejemplo el siguiente tipo de

instrucciones:

PANEL DE MANDOS
• PTP.- Ir a un punto.
• LIN.- Ir a un punto en línea recta.
• CIR.- Describir una circunferencia.
(Cuidado, el robot sólo tiene puntos de destino, y va a ellos

desde donde esté, por el camino más cómodo, si desplazamos el
robot y luego le hacemos ir hacia un punto irá por el camino
más cómodo para el, el que lleva menos tiempo pudiendo
funcionar todos los servomotores a la vez. )
• WAIT FOR IN.- Espera a que le llegue señal de..

• OUT.- Activa ( TRUE ) o desactiva ( FALSE ) una salida.
• PULSE.- Activa ( TRUE ) una salida por un tiempo.
• ; mensaje.- mensaje informativo.
• .......
Algunas modificaciones en el programa.
Modificar la posición de un punto.
Desplazaremos el robot a la nueva posición a grabar, situamos el

cursor de edición sobre la línea / instrucción de ese punto, pulsamos la
tecla softkey “Modificar”, y luego a la tecla softkey “Touch Up”, nos
pide confirmar si de verdad queremos modificar ese punto, pulsamos a
la tecla softkey “Si” y ya se ha almacenado. (Recordar hay que
guardar el programa para la próxima vez ).
Modificar la velocidad de dosificación.
En realidad lo que vamos a hacer es modificar la velocidad de

desplazamiento. Esto será particularmente útil para hacer que
dosifique más o menos.
Situamos el puntero de edición sobre el puntero a modificar, pulsamos

el “softkey“, entonces se nos abre el menú con todos los detalles de
este punto, como son su nombre, velocidad y datos de aceleración y
aproximación. Con las flechas derecha e izquierda nos desplazamos a
la casilla donde pone “VEL=”, y ahí le introducimos por teclado la

PANEL DE MANDOS
velocidad, teniendo en cuenta que si es un movimiento LIN o CIR, el

dato se lo daremos en m/s, ( la máxima es 2, y para dosificar, un valor
rápido puede ser 0.25 y uno rápido 0.08 ), si es un PTP el valor se lo
daremos en % ( el máximo es 100, es el más rápido ). Para validar la
instrucción una vez introducido el nuevo valor de velocidad, pulsamos
a la tecla Softkey “Instrucción OK”.
Nota: Es posible que al ejecutar el programa, no pueda alcanzar esa

velocidad porque la aceleración requerida es excesiva y se quede
parado, en cuyo caso habría que disminuirle el valor de esta velocidad,
etc...
8. APUNTE FINAL.
Se ha intentado que de ninguna forma haya peligro para el operario, si

alguien observa alguna inseguridad o tiene alguna idea sobre cómo
mejorar las seguridades, por favor que lo diga.
El manejo del robot hasta donde se ha explicado es sencillo, pero hace

falta un poco de práctica para coger confianza y entender todas la
pegas o problemas que puedan surgir. Todo lo que se ha explicado es
cómo funciona el sistema robot y cómo este interfiere con el resto de
los elementos actualmente, y para un rotor genérico. Según vayamos
conociendo nuestra aplicación, se podrá ir viendo qué cosas conviene
modificar para evitar y hacer mas sencillas todo tipo de operaciones
peligrosas o repetitivas. Por ejemplo, si vemos que continuamente hay
que modificar la variable “posición” se podrá modificar la forma de
hacerlo, o si hay que andar cambiando de dosificación frecuentemente,
se puede hacer que esta tarea no sea tan tediosa como es ahora.
9. EJERCICIOS PRÁCTICOS PLANTEADOS.
1. Identificar todas las teclas / botones de la consola del robot (

KCP ).
2. Abrir un programa.
PANEL DE MANDOS
3. Mover el robot en manual con teclado en todos los sistemas de

coordenadas modificando la velocidad de movimiento del robot.
4. Aprender a manejarse en el sistema de coordenadas universales

con X, Y, Z, A, B, C y con el sistema de ejes.
5. Ejecutar un programa en continuo, paso a paso e instrucción por

instrucción, estando el movimiento en manual bloqueado. Y
bloqueando la velocidad.
6. Ejecutando un programa modificar la altura.
7. Durante la ejecución de un programa simularemos una parada

accidental del robot, para lo cual pararemos el robot. Pasarlo a
manual, sacarlo de esa posición moviendo nosotros el robot o
bien continuando con la ejecución del programa en manual paso
a paso y lentamente y cuando hayamos acabado ese fólder
continuar con la ejecución del programa en automático.
Modificar la posición de un punto de programa.

ANEXOS
ALMACÉN DE PALETS
P1-01

ANEXOS
PLANO 1. ALMACÉN DE PALETS
Nº Cantidad Referencia Denominación

1 1 21.81. A2.001 ALMACÉN DE PALETS
2 1 21.81. A3.002 SALIDA ALMACÉN DE PALETS
3 1 BG10-11/D08SA4 MOTOR BAUER 56rpm 0,37Kw
4 1 P5/8S Z =19-1610 PIÑÓN 5/8 SIMPLE CON CASQUILLO CÓNICO
5 1 TL 1610-20 CASQUILLO CÓNICO EJE 20
6 5 DID10-B1 CADENA 5/8 SIMPLE
7 3 J-5/8-S EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE
8 4 SR-1563-205DL RODILLO LEVAS PERFIL U
9 4 6004ZZ RODAMIENTO RÍGIDO A BOLAS
10 1 DZ1125/300 CILINDRO D 125 CARRERA 300 CON IMÁN
11 1 DZ5125/300 CILINDRO D 125 CARRERA 300
12 4 RX6040/60 CILINDRO REDONDO D40 CARRERA 60
13 4 GA-M12X1,25 FIJACIÓN GA PARA CILINDRO D40
14 2 S9581RF-1/4 ELECTROVÁLVULA ¼
15 2 KX 3673 BOBINA 24 V
16 2 KY 9393 CABEZA ELECTROVÁLVULA
17 3 KY 3235 DETECTOR MAGNÉTICO
18 3 KY 3213 BRIDA DETECTOR KY 3235
19 2 2901 ¼ RACOR SILENCIOSO DE ¼
20 2 DVE-08 VALVULA DE ESCAPE ¼
21 2 RACOR L ¼ TUBO DE 10
23 10 RACOR RECTO ¼ TUBO DE 8
25 2 RACOR L 1/2 TUBO DE 10
26 4 RACOR T TUBO DE 10
27 3 RACOR T TUBO DE 10
28 6 RACOR NIPLE TUBO DE 10
29 1 DB6- CD110 BLOQUE BORNAS 10 ENTRADAS
30 1 DB6- CD105 BLOQUE BORNAS 5 ENTRADAS
31 1 PG 7 PRENSA PG 7
32 3 PG 9 PRENSA PG 9
33 PG 13 PRENSA PG 13
34 TUERCA DE TUBO FLEXO PG7
38 SOPORTE TUBO FLEXO PG 21
39 RODILLOS MOTRIZ DIAM.80X1320

ANEXOS
ALIMENTADOR DE SACOS
P1-02

ANEXOS
PLANO 2. ALIMENTADOR DE SACOS

1 1 1907 A3002 ESTRUCTURA CAMINO DE RODILLOS
2 1 1907 A3007 PROTECCIONES CADENA KUKA
3 5 1906 A 3004VAR RODILLO TRANSPORTE SACOS 700S VARILLAS
4 4 1906 A 3004LIS RODILLO TRANSPORTE SACOS 700CO
VARILLAS
5 9 XUL-H703535D FOTOCÉLULA
6 1 XZC-P1141L10 CONEXIÓN FOTOCÉLULA
7 1 3803/100 CAJA 100X100
8 1 DB6-CD110 BLOQUE 10 BORNAS
9 2 PG-9 PRENSA ESTOPA CON TUERCA
13 1 BG06-11/D07LA4- MOTOR ROSSI 105rpm 0,37 Kw-S1
S
14 1 P1/2SZ=20 PIÑON1/2 SIMPLE Z=20 PARA MECANIZAR
15 8 P1/2SZ=16 PIÑON1/2 SIMPLE Z=16 CON RODAMIENTO
16 2 J-1/2-S EMPALME CADENA 1/2
17 1 RK-FK40 ABRAZADERA EN BRIDA D.40
18 1 RK-W40 ABRAZADERA EN CRUZ D.40
19 1 1800000300 SOPORTE CÉLULA
20 1 RK-FK16 ABRAZADERA DIAM,16
21 1 RK-K16 NUDO DIAM,16

ANEXOS
CONJUNTO CINTA DE ENTRADA

P1-03

ANEXOS
PLANO 3. CINTA DE TRANSPORTE

1 1 2591 A 43002 BASE CINTA INCLINADA
2 1 2591 A 3010 BANDA ENTRADA CINTA INCLINADA
3 1 2391 A 4003 SOPORTE RODAMIENTO CINTA
4 1 2591 A 3005 RODILLO TENSOR CINTA INCLINADA
5 1 2591 A 3006 RODILLO LOCO D45 CINTA INCLINADA
6 1 2591 A 3004 RODILLO MOTOR ROSSI BS 10
7 1 1984148-1 BS10-34V/D08MA4 0,55Kw-s1 42RPM
8 1 BANDA PVC BREDA 20CF 500X8880C S/F
9 2 PHUSE 35 RODAMINETO TENSOR DIAM.35
10 1 PCJT-35 RODAMIENTO OVALADO DIAM.35
11 1 PG13 PRENSA
12 1 TUERCA PG 13
13 4 SOPORTE PG 13

ANEXOS
CONJUNTO MESA DE PALETIZACIÓN

P1-04

ANEXOS
PLANO 4. MESA DE PALETIZACIÓN

1 1 2691 A 3002 ESTRUCTURA MESA
2 1 2691 A 3004 PROTECCIÓN CADENA SALIDA DE PALET
3 1 2181 A 4025 SOPORTE MOTOR MR 3I Y BASE
4 1 BG10-11/D08SA4 MOTOR ROSSI 56rpm 0,55Kw
5 2 10-B1 CADENA 5/8 SIMPLE
7 1 P5/8S Z = 19-1610 PIÑÓN 5/8 SIMPLE Z =19 CASQUILLO CÓNICO
9 1 TS-10B1 GUÍA CADENA 5/8 TS
10 1 XUL-H703535/D FOTOCÉLULA
12 4 DB6-CD110 BLOQUE BORNAS
13 4 3803-1/100 CAJA EUNEA 100X100
15 1 RK-FK 16 ABRAZADERA DIAM, 16
16 1 RK-K 16 NUDO DIAM,16
17 17 RODILLO MOTRIZ DIAM.80X1320

ANEXOS
CONJUNTO MESA DE SALIDA

PALETS
P1-05

ANEXOS
PLANO 5.SALIDA DE PALETS

1 1 2691 A 3002 ESTRUCTURA MESA
2 1 2691 A 3004 PROTECCIÓN CADENA SALIDA DE PALET
3 1 2181 A 4025 SOPORTE MOTOR MR 3I Y BASE
4 1 BG10-11/D08SA4 MOTOR ROSSI 56rpm 0,55Kw
5 5 10-B1 CADENA 5/8 SIMPLE
7 1 P5/8S Z = 19-1610 PIÑÓN 5/8 SIMPLE Z =19 CASQUILLO CÓNICO
9 4 TS-10B1 GUÍA CADENA 5/8 TS
10 1 XUL-H703535/D FOTOCÉLULA
13 1 RK-FK 16 ABRAZADERA DIAM, 16
14 1 RK-K 16 NUDO DIAM,16
15 14 RODILLO MOTRIZ DIAM.80X1320
16 20 RODILLO LOCO DIAM.80X1320

ANEXOS
MORDAZA
P1-06

ANEXOS
PLANO 6. MORDAZA

1 2 WH 25X670 EJE HUECO D25X670
2 4 GWH25B SOPORTE GUIA
3 8 KN2558 RODAMIENTO LINEAL D25
4 4 6804ZZ RODAMIENTO A BOLAS D20
5 2 NZK6050/100 CILINDRO COMPACTO D 50
6 2 GA-50 ROTULA M 16X1.5 CIL50
7 2 BAS-50 FIJACION BAS CIL.50
8 1 NZK 6050/40 CILINDRO D40 CARRERA 60
9 1 B-50 FIJACIÓN B TAMAÑO 50
10 1 BZ-50 BULÓN CILINDRO DIAM.50
11 1 GA-M16X1.5 FIJACIÓN RÓTULA CIL.50
12 2 S9581-08 ELECTROVÁLVULA
13 4 KZ3673 BOBINA DE 24 V
14 4 KY9393 CABEZA BOBINA
15 1 KL3045 DETECTOR COLA DE MILANO
16 1 KC3477 BRIDA SOPORTE DETECTOR
17 4 EDRV-08-8/6 REGULADOR VELOCIDAD
18 4 REGULADOR VELOCIDAD
19 4 RACOR T TUBODE D8
20 4 NIPLE L PARA TUBO DE 8
21 1 RACOR T TUBO D10
22 1 CODO PARA TUBO D10
23 4 RACOR SILENCIOSO ¼
24 2 RACOR RECTO ¼ TUBO D10
27 2 RACOR CODO TUBO DE 8
28 1 ASBS 8/LED-5/4 DISTRIBUIDOR DE SEÑAL
29 1 RKCW120-137 CONECTOR CON CABLE 8M
30 6 RSC 4/7 ENCHUFE MACHO CON CIERRE ROSCADO
31 2 RK.-4,085000 PERFIL F 50X50X590
32 24 RK.-4,026208 CHAVETA TIPO N M-8

ANEXOS
CUADRO ELÉCTRICO
P1-07

ANEXOS
PLANO 7. CUADRO ELÉCTRICO

1 1 TSX3710128DTK AUTÓMATA TSX37
2 1 TSXDMZ28DTK MODULO E/S
3 4 ABE7-H20E100 BORNA CONECTOR
4 1 24985 INTERRUPTOR MAGNETOTERMICO
5 5 GV2-AN11 CONTACTO AUXILIAR
6 2 GV2-G454 JUEGO DE BARRAS
7 3 GV2-M07 DISYUNTOR
8 1 GV2-M06 DISYUNTOR
9 1 LP5-K0901BW3 INVERSOR
10 1 LC1-D25BL CONTACTOR
11 5 LP4-K0910BW3 CONTACTOR
12 1 LG 04285 BASE LEGRAND
13 2 LG 39374 BORNA DE TIERRA
14 2 LG 39086 PORTAFUSIBLES LEGRAND
15 1 ABL7-RE2405 FUENTE DE ALIMENTACIÓN DE 5A
16 2 RXN4-1G12BD RELE 24 V
17 2 RXZ-7G BASE DE RELÉ
18 6 UX 60,60,77 CANALETA UNEX 60,40,77
19 1 18,00,00 BORNERO DE TIERRA
20 1 TRAF 315VA TRANSFORMADOR 315VA 220/380
21 2 FUS1A FUSIBLE 1A
22 6 DB6-ED01 BORNE DE 1 SALIDA
23 3 IFO45550 CARRIL ALTO
24 1 ZBZ-34 PORTAETIQUETAS
25 17 DB6-CD110 BLOQUE DE BORNE DE 10
26 3 PRENSA PG 9
27 3 TUERCA PG9
28 6 PRENSA PG 13
29 6 TUERCA PG13
30 3 PRENSA PG16
31 3 TUERCA PG16
32 2 PRENSA PG 21
33 2 TUERCA PG21
34 4 SOPORTE TUBO FLEXO PG 21

ANEXOS
SISTEMA NEUMÁTICO
P1-08

ANEXOS
PLANO 8.SISTEMA NEUMÁTICO

1 2 RACOR RECTO ½ TUBO 10
2 1 CONJUNTO TOTAL 1/2
3 2 TUERCA PG 21
4 2 18.00.00.10.00 ELEVADOR DE CARRIL
5 2 PRENSA ESTOPA PG 21

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MANUAL DE INSTRUCCIONES

Célula de Paletizado Página 1 de 107

ENGRASE CON BOMBA MANUAL

ENGRASE CON BROCHA

Célula de Paletizado Página 2 de 107

Célula de Paletizado Página 3 de 107

Célula de Paletizado Página 4 de 107

CÉLULA DE PALETIZADO KUKA

Célula de Paletizado Página 5 de 107

1. - Observaciones sobre responsabilidades.

3.1. - Prescripciones generales.

3.2. - Prescripciones especiales.

3.3. - Dispositivos de seguridad.

4. - Indicaciones respecto a la planificación y construcción.

4.1. - Fundamentos y bases.

4.2. - Zona de seguridad y campo de trabajo.

4.3. - Cambio de útiles.

4.4. - Útiles y equipamientos adicionales.

5. - Instalación, servicios, otros trabajos.

5.1. - Condiciones para la conexión.

5.3. - Puesta en servicio.

5.5. - Puesta fuera de servicio.

5.6. - Información y adiestramiento sobre seguridad.

Célula de Paletizado Página 6 de 107

1. - OBSERVACIONES SOBRE RESPONSABILIDAD:

La máquina descrita en el presente manual es un BRAZO

La máquina debe ser utilizada solo en un estado idóneo y

La base para la construcción y el dimensionado de las partes

Referente a la seguridad de la máquina, se han aplicado las

Para la parte eléctrica del sistema se han considerado, las

Célula de Paletizado Página 7 de 107

Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al

Célula de Paletizado Página 8 de 107

Al uso conforme a los fines previstos ayuda también la

La máquina no debe ser puesta en funcionamiento hasta que

Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a

Célula de Paletizado Página 9 de 107

En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los

La utilización de este símbolo implica que, el no

La utilización de este símbolo implica que la

La utilización de este símbolo implica que se quiere

Célula de Paletizado Página 10 de 107

3.1. - Prescripciones generales

Para el desarrollo de la parte mecánica y de equipamiento

Por una utilización de la máquina incorrecta o una

Cada persona que esté relacionada con el montaje o

El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparación sólo

Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él

Célula de Paletizado Página 11 de 107

Las zonas de peligro, accesorios y equipamientos

Las zonas de seguridad deben dimensionarse de acuerdo a

Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de

3.2. - Prescripciones especiales

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la

Los trabajos de instalación eléctrica de la máquina sólo

Célula de Paletizado Página 12 de 107

personal instruido, de acuerdo con las reglas generales

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar

Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la

No deben desmontarse dispositivos de seguridad en

En especial debe considerarse lo siguiente: