INGRID TATIANA BOCANEGRA GARCIA

20143615045
ROBOTICA INDUSTRIAL
Numero (a=4, b=5, c=6)

TALLER 1

1. Obtener la matriz de transformación homogénea que represente al sistema móvil en el

sistema fijo, mediante un giro de 6(a+b)° en oy, un giro de 4(b+c)° en ou y una traslación
al punto (2a, b, 4c).

Solución.
Giro en OY 6(4+5) = 54°
Giro en Ou 4(5+6)= 55°
Traslación (8,5,24z

Para el desarrollo del ejercicio se procedió a elaborar la matriz de rotación.

cos⁡(𝛼) 0 sen⁡(𝛼)
𝑅(𝑌, 𝛼 ) = [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝛼) 0 cos⁡(𝛼)

𝐶𝑜𝑠(54°) 0 𝑆𝑒𝑛(54°)
𝑅(𝑦,54°) =[ 0 1 0 ]
−𝑆𝑒𝑛(54°) 0 𝐶𝑜𝑠(54°)

0.587 0 0.809
𝑅(𝑦.54°) = [ 0 1 0 ]
−0.809 0 0.587

Después de haber obtenido la matriz de rotación de 𝑅(𝑦.54°) se hace nuevamente una matriz de
rotación de 𝑅(𝑢,55°)
1 0 0
𝑅(𝑢,55°) = [0 𝐶𝑜𝑠(55°) −𝑆𝑒𝑛(55°)]
0 𝑆𝑒𝑛(55°) 𝐶𝑜𝑠(55°)

1 0 0
𝑅(𝑢,55°) = 0 0.573 −0.819]
[
0 0.819 0.573
Para obtener la rotación total se procede a multiplicar las 2 rotaciones anteriores

𝑅𝑇 = 𝑅(𝑦,54°) ∗ 𝑅(𝑢.55°)

0.587 0 0.809 1 0 0
𝑅𝑇 = [ 0 1 0 ] ∗ [0 0.573 −0.819]
−0.809 0 0.587 0 0.819 0.573
0.587 0.662 0.463
𝑅𝑇 = [ 0 0.573 −0.819]
−0.809 0.480 0.335
Matriz de transformación
𝑅 𝑃
𝑇=[ 𝑇 ]
𝑉 𝑒⁡
8
𝑃=[5]
24
 0.587 0.662 0.463 8
0 0.573 −0.819 5
𝑇=[ ]
−0.809 0.480 0.335 24
0 0 0 1

2. Obtener la matriz de transformación homogénea que represente al sistema fijo en el

sistema móvil, con los siguiente movimientos: R(y,10a), seguido de traslación a (6+a,
5+b, 8+c), y luego R(w,9b).

Para el desarrollo del ejercicio se procedió a elaborar la matriz de rotación.

cos⁡(𝛼) 0 sen⁡(𝛼)
𝑅(𝑌, 𝛼 ) = [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝛼) 0 cos⁡(𝛼)

𝐶𝑜𝑠(40) 0⁡ 𝑆𝑒𝑛 (40)

𝑅(𝑦,40) = [ 0 1 0 ]
−𝑆𝑒𝑛(40) 0 𝐶𝑜𝑠(40)
0.766 0 0.642
𝑅(𝑦,40) = [ 0 1 0 ]
−0.642 0 0.766
Luego de obtener la matriz de rotación en el eje Y, se procede a trasladarlo al punto p =
[10 10 14]´ y crear la matriz de traslación

0.766 0 0.642 10
0 1 0 10
0𝑇1 = [ ]
−0.642 0 0.766 14
0 0 0 1
Para poder rotar la traslación en 𝑅(𝑊, 45) , primero se procede a sacar P´ como se muestra a
continuación
𝑃′ = 𝑅(𝑊, 45) ∗ P⁡
cos(𝛽) − sen(𝛽) 0 10⁡
𝑃 ′ = [sen(𝛽) cos(𝛽) 0] ∗ [ 10 ]
0 0 1 14
cos(45) − sen(45) 0 10⁡
𝑃 ′ = [sen(45) cos(45) 0] ∗ [ 10 ]⁡
0 0 1 14
√2 √2
− 0 10⁡
2 2
𝑃′ = √2 √2 ∗ [ 10 ]⁡
0 14
2 2
[0 0 1]
0⁡
𝑃′ = [10√2]
14
Luego de obtener P’ se procede a obtener la segunda matriz de traslación

𝑅𝑤 𝑃′ ]
𝑇=[
𝑉 𝑒⁡
 √2 √2
− 0 0
2 2
1𝑇2 = √2 √2 0 10√2⁡⁡⁡⁡
2 2
0 0 1 14
[0 0 0 1 ]
Para obtener la traslación total se procede a multiplicar las 2 traslaciones anteriores
0𝑇2 = ⁡0𝑇1 ∗ 1𝑇2
√2 √2
− 0 0
0.766 0 0.642 10 2 2
0 1 0 10
0𝑇2 = [ ] ∗ √2 √2
−0.642 0 0.766 14 0 10√2⁡⁡⁡⁡
2 2
0 0 0 1 0 0 1 14
[0 0 0 1 ]
0.5416 −0.5416 0.642 18.988
0.7071 0.7071 0 24.1421
0𝑇2 = [ ]⁡
−0.4539582 0.4539582 0.766 24.724
0 0 0 1

3. Un robot TRR tiene longitudes de [2a+3c, 10+b+c, a+b+c] cm en cada articulación. En reposo,
los ángulos de entre articulaciones son (90°, -90° -90°).
Hallar las coordenadas de extremo de la tercera articulación.
a) En la posición de reposo.
𝜃1 = 90°
𝜃2 = −90°
𝜃3 = −90°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2)
y ultimo una matriz de trasformación con el punto [21 0 0 1]´
cos(𝜃1) − sen(𝜃1) 0
𝑅 (𝑧, 𝜃1) [sen(𝜃1) cos(𝜃1) 0]
0 0 1
cos(90) − sen(90) 0
𝑅1(𝑧, 90) [sen(90) cos(90) 0]
0 0 1
0 −1 0
𝑅1(𝑧, 90) [1 0 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación
1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos(𝜃2) − sen(𝜃2)]
0 sen(𝜃2) cos(𝜃2)
1 0 0
𝑅2(𝑥, −90) [0 cos −90 − sen(−90)]
( )
0 sen(−90) cos(−90)
1 0 0
𝑅2(𝑥, −90) [0 0 1]
0 −1 0

Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación

0 −1 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [1 0 0] ∗ [0 0 1]
0 0 1 0 −1 0
 0 0 −1
𝑅2𝑥𝑅1 = 1 0 [ 0]
0 −1 0
0 0 −1 0
1 0 0
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 −1 0 26
0 0 0 1
Se procede a realizar la siguiente rotación 𝑅3(𝑥, 𝜃3)
1 0 0
𝑅3(𝑥, 𝜃3) [0 cos⁡(𝜃3) −sen⁡(𝜃3)]
0 sen⁡(𝜃3) cos⁡(𝜃3)
1 0 0
(
𝑅3 𝑥, −90 ) [ 0 cos (−90 ) − sen (−90)]
0 sen(−90) cos(−90)
1 0 0
( )
𝑅3 𝑥, −90 [0 0 1]⁡
0 −1 0
Se procede a sacar la segunda matriz de trasformación
1 0 0 0
1𝑇2 = [0 0 1⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 −1 0 21
0 0 0 1

Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋1𝑇2
0 0 −1 0 1 0 0 0
1 0 0
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] ∗ [0
0 0 1⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 −1 0 26 0 −1 0 21
0 0 0 1 0 0 0 1

0 1 0 −21
1 0 0
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 −1 26
0 −1 0 22
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 = [0,0, 𝐿3,1]´

0 1 0 −21 0
1 0 0 0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ] [ ]
0 0 −1 26 15
0 −1 0 22 1
−21
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 0 ]⁡
11
22
 Ilustración 1Poscicón en reposo

b) Si θ1= (20+5c) ° θ2= 0° θ3= 0°

𝜃1 = 50°
𝜃2 = 0°
𝜃3 = 0°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2)
y ultimo una matriz de trasformación con el punto [21 0 0 1]´
cos(𝜃1) − sen(𝜃1) 0
𝑅 (𝑧, 𝜃1) [sen(𝜃1) cos(𝜃1) 0]
0 0 1
cos(50) − sen(50) 0
𝑅1(𝑧, 50) [sen(50) cos(50) 0]
0 0 1
0.6427 −0.7660 0
𝑅1(𝑧, 50) [0.7660 0.6427 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación
1 0 0
(
𝑅2 𝑥, 𝜃2 ) [ 0 cos (𝜃2) − sen (𝜃2)]
0 sen(𝜃2) cos(𝜃2)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 0) [0 cos(0) − sen(0)]
0 sen(0) cos(0)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 0) [0 1 0]
0 0 1

Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación

0.6427 −0.7660 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.7660 0.6427 0] ∗ [0 1 0]
0 0 1 0 0 1
0.6427 −0.7660 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.7660 0.6427 0]
0 0 1
 0.6427 −0.7660 0 0
0.7660 0.6427 0 0
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡ ]
0 0 1 26
0 0 0 1
Se procede a realizar la siguiente rotación 𝑅3(𝑥, 𝜃3)
1 0 0
𝑅3(𝑥, 𝜃3) [0 cos⁡(𝜃3) −sen⁡(𝜃3)]
0 sen⁡(𝜃3) cos⁡(𝜃3)
1 0 0
𝑅3(𝑥, 0) [0 cos 0 − sen(0)]
( )
0 sen(0) cos(0)
1 0 0
𝑅3(𝑥, −90) [0 1 0]⁡
0 0 1
Se procede a sacar la segunda matriz de trasformación
1 0 0 0
1𝑇2 = [0 1 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 1 21
0 0 0 1

Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋1𝑇2
0.6427 −0.7660 0 0 1 0 0 0
0.7660 0.6427 0 0
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] ∗ [0 1 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 1 26 0 0 1 21
0 0 0 1 0 0 0 1

0 1 0 −21
1 0 0
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 −1 26
0 −1 0 22
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 = [0,0, 𝐿3,1]´

0.6427 −0.7660 0 0 0
0.7660 0.6427 0 0 0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] [ ]
0 0 1 47 15
0 0 0 1 1
0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 0 ]⁡
62
1

Ilustración 2Posición en θ1= 50° θ2= 0° θ3= 0°

c) Si θ1= 40+5a° θ2= -90° θ3= 0°
𝜃1 = 60°
𝜃2 = −90°
𝜃3 = 0°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación
𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto [21 0 0 1]´
cos(𝜃1) − sen(𝜃1) 0
𝑅(𝑧, 𝜃1) [sen(𝜃1) cos(𝜃1) 0]
0 0 1
cos(60) − sen(60) 0
𝑅1(𝑧, 50) [sen(60) cos(60) 0]
0 0 1
0.5 −0.8660 0
𝑅1(𝑧, 50) [0.8660 0.5 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación
1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos(𝜃2) − sen(𝜃2)]
0 sen(𝜃2) cos(𝜃2)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 0) [0 cos −90 − sen(−90)]
( )
0 sen(−90) cos(−90)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 0) [0 0 1]
0 −1 0

Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación

0.5 −0.8660 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 0.5 0] ∗ [0 0 1]
0 0 1 0 −1 0
0.5 0 −0.8660
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 0 0.5 ]
0 −1 0
0.5 0 −0.8660 0
0.8660 0 0.5
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 1 0 26
0 0 0 1
Se procede a realizar la siguiente rotación 𝑅3(𝑦, 𝜃3)
cos⁡(𝜃3) 0 sen⁡(𝜃3)
𝑅3(𝑦, 𝜃3) [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝜃3) 0 cos⁡(𝜃3)
cos(−90) 0 sen(−90)
𝑅3(𝑦, −90) [ 0 1 0 ]
− sen(0) 0 cos(0)
1 0 0
𝑅3(𝑦, −90) [0 1 0]⁡
0 0 1
Se procede a sacar la segunda matriz de trasformación
1 0 0 0
1𝑇2 = [0 1 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 1 21
0 0 0 1
 Se procede a sacar 0𝑇2
0𝑇2 = 0𝑇1𝑋1𝑇2
0.5 0 −0.8660 0 1 0 0 0
0.8660 0 0.5
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] ∗ [0
0 1 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 1 0 26 0 0 1 21
0 0 0 1 0 0 0 1

0.5 0 −0.8660 −18.186

0.8660 0 0.5
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ 10.5 ]
0 1 0 26
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3,1]´

0.5 0 −0.8660 −18.186 0

0.8660 0 0.5
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡⁡ 10.5 ] [ 0 ]
0 1 0 26 15
0 0 0 1 1
−12.99
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 7.5 ]⁡
0
0

Ilustración 3 Posición θ1=60° θ2=-90° θ3=0

d) Si θ1= 120° θ2= -10b° θ3= 45°

𝜃1 = 120°
𝜃2 = −10°
𝜃3 = 45°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación
𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto [21 0 0 1]´
cos(𝜃1) − sen(𝜃1) 0
𝑅(𝑧, 𝜃1) [sen(𝜃1) cos(𝜃1) 0]
0 0 1
cos(120) − sen(120) 0
𝑅1(𝑧, 120) [sen(120) cos(120) 0]
0 0 1
−0.5 −0.8660 0
𝑅1(𝑧, 120) [0.8660 −0.5 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación
1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos(𝜃2) − sen(𝜃2)]
0 sen(𝜃2) cos(𝜃2)
1 0 0
𝑅2(𝑥, −10) [0 cos(−10) − sen(−10)]
0 sen(−10) cos(−10)
1 0 0
( )
𝑅2 𝑥, −10 0 0.9848 0.1736 ]
[
0 −0.1736 0.9848

Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación

−0.5 −0.8660 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 −0.5 0] ∗ [0 0.9848 0.1736 ]
0 0 1 0 −0.1736 0.9848
−0.5 −0.8528 −0.15033
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 −0.4924 0.0868 ]
0 −0.1736 0.9848
−0.5 −0.8528 −0.15033 0
0.8660 −0.4924 0.0868
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 −0.1736 0.9848 26
0 0 0 1
Se procede a realizar la siguiente rotación 𝑅3(𝑦, 𝜃3)
cos⁡(𝜃3) 0 sen⁡(𝜃3)
𝑅3(𝑦, 𝜃3) [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝜃3) 0 cos⁡(𝜃3)
cos(45) 0 sen(45)
𝑅3(𝑦, 45) [ 0 1 0 ]
− sen(45) 0 cos(45)
0.7071 0 0.7071
(
𝑅3 𝑦, 45 ) [ 0 1 0 ]⁡
−0.7071 0 0.7071
Se procede a sacar la segunda matriz de trasformación
0.7071 0 0.7071 0
1𝑇2 = [ 0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
−0.7071 0 0.7071 21
0 0 0 1

Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋1𝑇2
−0.5 −0.8528 −0.15033 0 0.7071 0 0.7071 0
0.8660 −0.4924 0.0868 0 0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] ∗ [
0 −0.1736 0.9848 26 −0.7071 0 0.7071 21
0 0 0 1 0 0 0 1

−0.24735 −0.8528 −0.4598 −3.15693

0.5510 −4.924 0.6736
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ 1.82028 ]
−0.6963 −0.1736 0.6963 46.6808
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3,1]´

−0.24735 −0.8528 −0.4598 −3.15693 0

0.5510 −4.924 0.6736
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡⁡ 1.82028 ] [ 0 ]
−0.6963 −0.1736 0.6963 46.6808 15
0 0 0 1 1
 −10.0546
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 11.924 ]⁡
57.126
1

Ilustración 4Ilustración 3 Posición θ1=120° θ2=-10° θ3=45

e) Si θ1= -120° θ2= 60° θ3= -5(a+b+c)°

𝜃1 = −120°
𝜃2 = 60°
𝜃3 = −75°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación
𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto [21 0 0 1]´
cos(𝜃1) − sen(𝜃1) 0
𝑅(𝑧, 𝜃1) [sen(𝜃1) cos(𝜃1) 0]
0 0 1
cos(−120) − sen(−120) 0
𝑅1(𝑧, −120) [sen(−120) cos(−120) 0]
0 0 1
−0.5 0.8660 0
𝑅1(𝑧, 120) [0.8660 −0.5 0]
0 0 1

Luego se procede a realizar la siguiente rotación

1 0 0
(
f) 𝑅2 𝑥, 𝜃2 [ ) 0 cos (𝜃2 ) − sen (𝜃2)]
0 sen(𝜃2) cos(𝜃2)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 60) [0 cos(60) − sen(60)]
0 sen(60) cos(60)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 60) [0 0.5 0.8660 ]
0 0.8660 0.5

Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación

−0.5 0.8660 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 −0.5 0] ∗ [0 0.5 0.8660 ]
0 0 1 0 0.8660 0.5
−0.5 0.433 −0.749956
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 −0.25 0.433 ]
0 1.299 1.2499
 −0.5 0.433 −0.749956 0
0.8660 −0.25 0.433
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 1.299 1.2499 26
0 0 0 1
Se procede a realizar la siguiente rotación 𝑅3(𝑦, 𝜃3)
cos⁡(𝜃3) 0 sen⁡(𝜃3)
𝑅3(𝑦, 𝜃3) [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝜃3) 0 cos⁡(𝜃3)
cos(−75) 0 sen(−75)
𝑅3(𝑦, −75) [ 0 1 0 ]
− sen(−75) 0 cos(−75)
0.2588 0 −0.9659
𝑅3(𝑦, −75) [ 0 1 0 ]⁡
0.9659 0 0.2588
Se procede a sacar la segunda matriz de trasformación
0.2588 0 −0.9659 0
1𝑇2 = [ 0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0.9659 0 0.2588 21
0 0 0 1

Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋1𝑇2
−0.5 0.433 −0.749956 0 0.2588 0 −0.9659 0
0.8660 −0.25 0.433
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] ∗ [ 0
0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 1.299 1.2499 26 0.9659 0 0.2588 21
0 0 0 1 0 0 0 1

−0.8537 0.433 0.2888 −15.749

0𝑇2 = [
0.6423555 −0.25 −0.7244⁡⁡⁡⁡ 9.093 ]
1.2072 1.299 0.3234 52.2479
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3,1]´

−0.8537 0.433 0.2888 −15.749 0

0.6423555 −0.25 −0.7244 9.093 ] 0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡⁡ [ ]
1.2072 1.299 0.3234 52.2479 15
0 0 0 1 1
−11.4147
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ −1.5168 ]⁡
57.1
1

Ilustración 5Posición θ1= -120° θ2= 60° θ3= -75°

4. Un robot TRL tiene longitudes de [10+b+c, 15+a+c, 2a+3b] cm en cada articulación. En reposo,
los parámetros de articulaciones son q= [90°, -90° 5cm].
Hallar las coordenadas de extremo de la tercera articulación.

a) En la posición de reposo.
𝜃1 = 90
𝜃2 = −90
𝑥1 = 5
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación
𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto [0,0, 𝐿1,1]´

cos⁡(𝜃1) −sen⁡(𝜃1) 0
𝑅(𝑧, 𝜃1) [sen⁡(𝜃1) cos⁡(𝜃1) 0]
0 0 1
0 1 0
𝑅1(𝑧, 90) [1 0 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación

1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos⁡(𝜃2) −sen⁡(𝜃2)]
0 sen⁡(𝜃2) cos⁡(𝜃2)

1 0 0
( )
𝑅2 𝑥, −90 [0 0 1]
0 1 0
Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación
0 1 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [1 0 0] [0 0 1]
0 0 1 0 1 0
0 0 1
𝑅2𝑥𝑅1 = ⁡ [1 0 0]
0 1 0
0 0 1 0
0𝑇1 = [1 0 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 1 0 26
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3 + 𝑙2 + 𝑥, 1]´⁡
0 0 1 0 0
0𝑇1𝑥𝑃3 = [1 0 0⁡⁡⁡⁡ 0 ] [ 0 ]
0 1 0 26 41
0 0 0 1 1
041
1𝑇2𝑥𝑃3 = [ 0 ]
26
1
 Ilustración 6 posición θ1=90, θ2=-90 x=5cm

b) Si q1= (12a+3b)° q2= 0° q3= 0

𝜃1 = 63°
𝜃2 = 0°
𝑞3 = 0
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2)
y ultimo una matriz de trasformación con el punto [21 0 0 1]´
cos(𝜃1) − sen(𝜃1) 0
𝑅 (𝑧, 𝜃1) [sen(𝜃1) cos(𝜃1) 0]
0 0 1
cos(63) − sen(63) 0
𝑅1(𝑧, 63) [sen(63) cos(63) 0]
0 0 1
0.4539 −0.8910 0
𝑅1(𝑧, 63) [0.8910 0.4539 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación
1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos(𝜃2) − sen(𝜃2)]
0 sen(𝜃2) cos(𝜃2)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 0) [0 cos 0 − sen(0)]
( )
0 sen(0) cos(0)
1 0 0
𝑅2(𝑥, 0) [0 1 0]
0 0 1

Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación

0.4539 −0.8910 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8910 0.4539 0] ∗ [0 1 0]
0 0 1 0 0 1
0.4539 −0.891 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [ 0.891 0.4539 0]
0 0 1
 0.4539 −0.891 0 0
0.891 0.4539 0 0 ]
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡
0 0 1 26
0 0 0 1
Se procede a realizar la siguiente rotación 𝑅3(𝑥, 𝜃3)
cos⁡(𝜃3) 0 sen⁡(𝜃3)
𝑅3(𝑦, 𝜃3) [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝜃3) 0 cos⁡(𝜃3)
cos⁡(0) 0 sen⁡(0)
𝑅3(𝑥, 0) [ 0 1 0 ]
−sen⁡(0) 0 cos⁡(0)
1 0 0
𝑅3(𝑥, 0) [0 1 0]⁡
0 0 1
Se procede a sacar la segunda matriz de trasformación
1 0 0 0
1𝑇2 = [0 1 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 1 21
0 0 0 1

Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋1𝑇2
0.4539 −0.891 0 0 1 0 0 0
0.891 0.4539 0 0
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] ∗ [0 1 0⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 0 1 26 0 0 1 21
0 0 0 1 0 0 0 1

0.4539 −0.891 0 0
0.891 0.4539 0 0]
0𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡
0 0 1 47
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3 + 𝑙2 + 𝑥, 1]´⁡

0.4539 −0.891 0 0 0
0.891 0.4539 0 0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡⁡ ] [ 0 ]
0 0 1 47 41
0 0 0 1 [ 1 ]
0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 0 ]⁡
88
1

Ilustración 7 posición θ1=63, θ2=0, q3=0

 c) Si q2= 120° q2= 8c° q3= 10

𝜃1 = 120°
𝜃2 = 80°
𝑥1 = 10
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra rotación
𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto [0,0, 𝐿1,1]´

cos⁡(𝜃1) −sen⁡(𝜃1) 0
( )
𝑅 𝑧, 𝜃1 [sen⁡(𝜃1) cos⁡(𝜃1) 0]
0 0 1

−0.5 −0.8660 0
𝑅1(𝑧, 120) [0.8660 −0.5 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación

1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos⁡(𝜃2) −sen⁡(𝜃2)]
0 sen⁡(𝜃2) cos⁡(𝜃2)

1 0 0
𝑅2(𝑥, 80) [0 0.1736 −0.9848]
0 0.9858 0.1736
Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación
−0.5 −0.8660 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 −0.5 0] [0 0.1736 −0.9848]
0 0 1 0 0.9858 0.1736

−0.5 −0.1503 0.8528

𝑅2𝑥𝑅1 = ⁡ [0.866 −0.0868 0.4924]
0 0.9858 0.1736
−0.5 −0.1503 0.8528 0
0.866 −0.0868 0.4924 0 ]
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡
0 0.9858 0.1736 26
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3 + 𝑙2 + 𝑥, 1]´⁡
−0.5 −0.1503 0.8528 0 0
0.866 −0.0868 0.4924
0𝑇1𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡ 0 ] [ 0 ]
0 0.9858 0.1736 26 46
0 0 0 1 1
39.3388
1𝑇2𝑥𝑃3 = [22.6504]
33.9856
1
 Ilustración 8 posición θ1=120, θ2=80, q3=0

d) Si q3= 120° q2= -30° q3= 3+a cm

𝜃1 = 120°
𝜃2 = −30°
𝑥1 = 7
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra
rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto
[0,0, 𝐿1,1]´

cos⁡(𝜃1) −sen⁡(𝜃1) 0
𝑅(𝑧, 𝜃1) [sen⁡(𝜃1) cos⁡(𝜃1) 0]
0 0 1

−0.5 −0.8660 0
𝑅1(𝑧, 120) [0.8660 −0.5 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación

1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos⁡(𝜃2) −sen⁡(𝜃2)]
0 sen⁡(𝜃2) cos⁡(𝜃2)

1 0 0
𝑅2(𝑥, 80) [0 0.1736 −0.9848]
0 0.9858 0.1736
Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación
−0.5 −0.8660 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.8660 −0.5 0 ] ∗ [ 0 0.1736 −0.9848]
0 0 1 0 0.9858 0.1736

−0.5 −0.1503 0.8528

𝑅2𝑥𝑅1 = ⁡ 0.866 −0.0868 0.4924]
[
0 0.9858 0.1736
−0.5 −0.1503 0.8528 0
0.866 −0.0868 0.4924 0 ]
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡
0 0.9858 0.1736 26
0 0 0 1
 Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3 + 𝑙2 + 𝑥, 1]´⁡
−0.5 −0.1503 0.8528 0 0
0.866 −0.0868 0.4924 0
0𝑇1𝑥𝑃3 = [ ⁡⁡⁡ ] [ 0 ]
0 0.9858 0.1736 26 43
0 0 0 1 1
36.671
1𝑇2𝑥𝑃3 = [21.1732]
7.4648
1

Ilustración 9 posición θ1=120, θ2=-30, q3=7

e) Si q4= (5a+4b+6c)° q2= 45° q3= 8

𝜃1 = 76°
𝜃2 = 45°
𝑥1 = 8
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1), luego se multiplica por otra
rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2) y ultimo una matriz de trasformación con el punto
[0,0, 𝐿1,1]´

cos⁡(𝜃1) −sen⁡(𝜃1) 0
𝑅(𝑧, 𝜃1) [sen⁡(𝜃1) cos⁡(𝜃1) 0]
0 0 1
0.2419 −0.9702 0
𝑅1(𝑧, 76) [0.9702 0.2419 0]
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación

1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2) [0 cos⁡(𝜃2) −sen⁡(𝜃2)]
0 sen⁡(𝜃2) cos⁡(𝜃2)

1 0 0
𝑅2(𝑥, 45) [0 0.7071 −0.7071]
0 0.7071 0.7071
 Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación
0.2419 −0.9702 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.9702 0.2419 0] ∗ [0 0.7071 −0.7071]
0 0 1 0 0.7071 0.7071

0.2419 −0.6860 0.8680

𝑅2𝑥𝑅1 = ⁡ [0.0702 0.1710 −0.171]
0 0.7071 0.7071
0.2419 −0.6860 0.8680 0
0.0702 0.1710 −0.171 0
0𝑇1 = [ ⁡ ]
0 0.7071 0.7071 26
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto𝑃3 =
[0,0, 𝐿3 + 𝑙2 + 𝑥, 1]´⁡
0.2419 −0.6860 0.8680 0 0
0.0702 0.1710 −0.171 0
0𝑇1𝑥𝑃3 = [ ⁡ ][ 0 ]
0 0.7071 0.7071 26 44
0 0 0 1 1
30.1852
1𝑇2𝑥𝑃3 = [−7.5260]
31.1124
1

Ilustración 10 posición θ1=76°, θ2=45°, q3=8

5. En un robot, las coordenadas de un punto de la articulación i+1 son (40+a, 30+b, 32+c). Si la
articulación i a la cual está sujeto en (20, 30, 30), es tipo T y gira –(2b+4c)°. Encontrar las nuevas
coordenadas del punto.
Para el desarrollo del punto se procede primero a sacar los valores de L1, L2, L3 y 𝜃1

𝐿1 = 40 + 𝑎
𝐿1 = 44
𝐿2 = 30 + 𝑏
𝐿2 = ⁡35
𝐿3 = 32 + 𝑐
𝐿3 = 38
𝜃1 = −(2𝑏 + 4𝑐 )° = −34°
𝜑 = 1 − cos⁡(𝜃1)
𝜑 = 0.1709
Se procede a sacar los valores de I, J y K. utilizando las fórmulas de (gonzalez), las
coordenadas (20, 30, 30)
𝑥
𝑖=
√𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
20
𝑖=
√202 + 302 + 302
𝑖 = ⁡0.4264
𝑦
𝑗=
√𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
30
𝑗=
√202 + 302 + 302
𝑗 = ⁡0.639
𝑧
𝑘=
√202 + 𝑦 2 + 𝑧 2
30
𝑘=
√202 + 302 + 302
𝑘 = 0.6396⁡
Después de haber obtenido los valores de I, J y K, se procede crear la matriz de rotación
𝑖 2 ⁡𝜑 + cos(𝜃1) 𝑖⁡𝑗⁡𝜑 − 𝑘⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃1) 𝑖⁡𝑘⁡𝜑 + 𝑗⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃1)
𝑅𝑒 = [𝑖⁡𝑗⁡𝜑 + 𝑘⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃1) 𝑗 2 ⁡𝜑 + cos(𝜃1) 𝑗⁡𝑘⁡𝜑 − 𝑖⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃1)]
𝑖⁡𝑘⁡𝜑 − 𝑗⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃1) 𝑗⁡𝑘⁡𝜑 + 𝑖⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃1) 𝑘 2 ⁡𝜑 + cos(𝜃1)
0.8601 0.4038 ⁡⁡⁡−0.31075
𝑅𝑒 = [−0.31075 0.8988 0.3082 ]⁡
0.4038 −0.1686 0.8988
matriz de trasformación

0.8601 0.4038 ⁡⁡⁡−0.31075 20

−0.31075 0.8988 0.3082
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡30]
0.4038 −0.1686 0.8988 30
0 0 0 1
Se halla la diferencia de las distancias fijas y los sujetos

𝑖𝑡 = (𝑖 + 1) − (𝑖)
𝑖𝑡 = [51, −54,1]
Después de obtener 𝑖𝑡⁡se procede a sacar las nuevas coordenadas

0.8601 0.4038 ⁡⁡⁡−0.31075 20 51

−0.31075 0.8988 0.3082
0𝑇1⁡𝑋⁡𝑖𝑡 = [ ⁡⁡⁡⁡30] [−54]
0.4038 −0.1686 0.8988 30 1
0 0 0 1 1
41.74915
0𝑇1⁡𝑋⁡𝑖𝑡 = [ −34.07525 ]
60.597
1
6. Las coordenadas del de un punto de la articulación i+1 son (25, 45, 40). Si la articulación i a la
cual está sujeto en (2b, 3c, 30), es tipo R. Encontrar las nuevas coordenadas.
- Si gira 10a° y se traslada (10, 5, 8)
- Si se traslada (10, b, a) y gira 120°

7. En la posición inicial el manipulador de la figura tiene el eslabón L2 paralelo al eje y, y el

eslabón L3 tiene un ángulo de -3(a+b)°. Determinar las coordenadas del actuador final si se
realizan los siguientes movimientos: L1=12, L2=20, L3=11
En el ejercicio nos indican que la posición del reposo del robot existe las siguientes
rotaciones
𝜃1 = 0
𝜃2 = −90
𝜃3 = −70

a) Un giro de 7(b+c)° de la articulación 1 seguido de un giro de 40° de la 2 y 90° de la 3.

𝜃1𝑛 = 7(𝑏 + 𝑐 )°
𝜃1𝑛 = 77°
𝜃2𝑛 = 40°
𝜃3𝑛 = 90°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1 + 𝜃1𝑛), luego se multiplica por otra
rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2 + 𝜃2𝑛) y ultimo una matriz de trasformación con el punto
[0,0, 𝐿1,1]´

cos(𝜃1 + 𝜃1𝑛) − sen(𝜃1 + 𝜃1𝑛) 0

𝑅 (𝑧, 𝜃1 + 𝜃1𝑛) [sen(𝜃1 + 𝜃1𝑛) cos(𝜃1 + 𝜃1𝑛) 0]
0 0 1
0.2249 −0.9743 0
𝑅1(𝑧, 77) [0.9743 0.2249 0]⁡
0 0 1
1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2 + 𝜃2𝑛) [0 cos(𝜃2 + 𝜃2𝑛) − sen(𝜃2 + 𝜃2𝑛)]
0 sen(𝜃2 + 𝜃2𝑛) cos(𝜃2 + 𝜃2𝑛)
1 0 0
𝑅(𝑥, −50) [0 0.6427 0.7660]⁡
0 −0.7660 0.6427
Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación
0.2249 −0.9743 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.9743 0.2249 0]⁡[0 0.6427 0.7660]
0 0 1 0 −0.7660 0.6427
0.2249 −0.6261 −0.7463
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.9743 0.1445 0.1722 ]⁡⁡
0 −0.766 0.6427
0.2249 −0.6261 −0.7463 0
0.9743 0.1445 0.1722
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 −0.766 0.6427 12
0 0 0 1

1 0 0
𝑅3(𝑥, 𝜃3 + 𝜃3𝑛) [0 cos⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛) −sen⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛)]
0 sen⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛) cos⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛)
 1 0 0
𝑅3(𝑥, 0) [0 0.9396 −0.3420]
0 0.3420 0.9396
Se crea una matriz identidad debido a que el eslabón vuelve a su punto de origen, se
procede a sacar la segunda matriz de trasformación
1 0 0 0
0 0.9396 −0.3420 0
1𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ]
0 0.3420 0.9396 20
0 0 0 1
Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋0𝑇2
0.2249 −0.6261 −0.7463 0 1 0 0 0
0.9743 0.1445 0.1722 0 0.9396 −0.3420
0𝑇2 = ⁡ [ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]⁡[ ⁡⁡⁡⁡ 0 ]
0 −0.766 0.6427 12 0 0.3420 0.9396 20
0 0 0 1 0 0 0 1
0.2249 −0.8300 −0.4870 −14.926
0𝑇2 = [0.9743 0.1915 0.1123 ⁡⁡⁡⁡ 3.444 ]
0 −0.5114 0.8658 24.854
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto 𝑃3 = [0,0, 𝐿3,1]´⁡

0.51 −0.85 0 0 0
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 0.84 0.5 0.03 ⁡⁡⁡⁡ 0.72 ][ 0 ]
−0.02 0.01 0.99 63.76 11
0 0 0 1 1
−20.2840
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 4.6801 ]
34.3783
1

b) Un giro de 70° de la articulación 1 seguido de un giro de 4(a+c)° de la 2 y (6a+4c)° de la 3.

𝜃1𝑛 = 70°
𝜃2𝑛 = 40°
𝜃3𝑛 = 48°
Lo primero que realiza una rotación 𝑅1(𝑧, 𝜃1 + 𝜃1𝑛), luego se multiplica por otra
rotación 𝑅2(𝑥, 𝜃2 + 𝜃2𝑛) y ultimo una matriz de trasformación con el punto
[0,0, 𝐿1,1]´

cos(𝜃1 + 𝜃1𝑛) − sen(𝜃1 + 𝜃1𝑛) 0

𝑅 (𝑧, 𝜃1 + 𝜃1𝑛) [sen(𝜃1 + 𝜃1𝑛) cos(𝜃1 + 𝜃1𝑛) 0]
0 0 1
0.3420 −0.9396 0
𝑅1(𝑧, 70) [0.9396 0.34200 0]⁡
0 0 1
1 0 0
𝑅2(𝑥, 𝜃2 + 𝜃2𝑛) [0 cos 𝜃2 + 𝜃2𝑛 − sen 𝜃2 + 𝜃2𝑛)]
( ) (
0 sen(𝜃2 + 𝜃2𝑛) cos(𝜃2 + 𝜃2𝑛)
 1 0 0
𝑅(𝑥, −50) [0 0.6427 0.7660]⁡
0 −0.7660 0.6427
Se procede a multiplicar 𝑅2𝑥𝑅1 y se saca la matriz de trasformación
0.3420 −0.9396 0 1 0 0
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.9396 0.34200 0]⁡[0 0.6427 0.7660]
0 0 1 0 −0.7660 0.6427
0.342 −0.6038 −0.719
𝑅2𝑥𝑅1 = [0.9396 0.2198 0.2629 ]⁡⁡
0 −0.766 0.6427
0.342 −0.6038 −0.719 0
0.9396 0.2198 0.2629 0
0𝑇1 = [ ⁡⁡⁡ ]
0 −0.766 0.6427 12
0 0 0 1

1 0 0
𝑅3(𝑥, 𝜃3 + 𝜃3𝑛) [0 cos⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛) −sen⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛)]
0 sen⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛) cos⁡(𝜃3 + 𝜃3𝑛)

1 0 0
𝑅3(𝑥, 22) [0 0.9271 0.3746]
0 −0.3746 0.9271
Se crea una matriz identidad debido a que el eslabón vuelve a su punto de origen, se
procede a sacar la segunda matriz de trasformación
1 0 0 0
0 0.9271 0.3746 0
1𝑇2 = [ ⁡⁡⁡⁡ ]
0 −0.3746 0.92716 20
0 0 0 1
Se procede a sacar 0𝑇2

0𝑇2 = 0𝑇1𝑋0𝑇2
0.342 −0.6038 −0.719 0 1 0 0 0
0.9396 0.2198 0.2629 0 0 0.9271 0.3746 0
0𝑇2 = ⁡ [ ⁡⁡⁡ ] [ ⁡⁡⁡⁡ ]
0 −0.766 0.6427 12 0 −0.3746 0.9271 20
0 0 0 1 0 0 0 1
0.342 −0.2904 −0.8928 −14.38
0𝑇2 = [0.9396 0.1052 0.3260 ⁡⁡⁡⁡ 5.258 ]
0 −0.9509 0.3089 24.854
0 0 0 1
Para obtener el punto final se procede a multiplicar 0𝑇2 con el punto 𝑃3 = [0,0, 𝐿3,1]´⁡

0.342 −0.2904 −0.8928 −14.38 0

0𝑇2𝑥𝑃3 = [0.9396 0.1052 0.3260 ⁡⁡⁡⁡ 5.258 ] [ 0 ]
0 −0.9509 0.3089 24.854 11
0 0 0 1 1
−24.2009
0𝑇2𝑥𝑃3 = [ 8.8449 ]
28.2523
1
8. El eslabón i-1 de un manipulador está entre las coordenadas [(10, 20, 25), (8a, 7b, 6c)] y su
articulación en (10, 20, 25) es de tipo T. La articulación en el i es tipo V y el eslabón i tiene una
longitud de 25cm. Asuma una posición inicial de este eslabón y calcule la nueva posición si el
eslabón i-1 rota (a+2b+3c)°.

9. El punto A tiene coordenadas (30, 32,0) en el sistema (x1, y1, z1), mientras que el punto B
tiene (0, 53, -30) en el sistema (x1, y1, z1)

20

a. Obtener la matriz de transformación del sistema 0T1 y calcular las coordenadas del punto
A respecto al sistema de referencia (x0, y0 y z0)
para obtener la matriz de rotación primo se realizará una matriz de rotación
𝑅(𝑌, 40) y una matriz de traslación en el punto 𝑃1 = [−40,60,40,1]´⁡

cos⁡(𝛼) 0 sen⁡(𝛼)
𝑅(𝑌, 𝛼 ) = [ 0 1 0 ]
−sen⁡(𝛼) 0 cos⁡(𝛼)
Se remplazaron los valores
cos⁡(45) 0 sen⁡(45)
𝑅(𝑌, 45) = [ 0 1 0 ]
−sen⁡(45) 0 cos⁡(45)

0.7 0 0.7
𝑅(𝑌, 45) = [ 0 1 0]
−0.7 0 0.7
Se obtiene 0𝑇1
0.7 0 0.7 −40
0𝑇1 = [ 0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 60 ]
−0.7 0 0.7 40
0 0 0 1

Se procede a obtener las nuevas coordenadas

0.7 0 0.7 −40 30

0𝑇1𝑋𝐴 = [ 0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 60 ] [32]
−0.7 0 0.7 40 0
0 0 0 1 1
 −19
0𝑇1𝑋𝐴 = [ 92 ]
19
1
b. Obtener la matriz de transformación del sistema 1T2 y calcular las coordenadas del punto
B respecto al sistema (x1, y1 y z1)
para este punto primero se realiza matriz de rotación 𝑅2(𝑍, 90), luego una en
𝑅3(𝑋, −135) y por último una traslación en los puntos 𝑃2 = [−54,40,0,1]´⁡
cos⁡(𝜃) −sen⁡(𝜃) 0
𝑅2(𝜃) [sen⁡(𝜃) cos⁡(𝜃) 0]
0 0 1
0 −1 0
( )
𝑅1 𝑧, 90 1 0 0]
[
0 0 1
Luego se procede a realizar la siguiente rotación

1 0 0
𝑅3(𝑋, 𝛽 ) [0 cos⁡(𝛽) −sen⁡(𝛽)]
0 sen⁡(𝛽) cos⁡(𝛽)

1 0 0
𝑅3(𝑥, −135) [0 −0.7 0.7 ]
0 −0.7 −0.7
Se procede a revolver 𝑅3𝑥𝑅2

1 0 0 0 −1 0
𝑅3𝑥𝑅2 = [0 −0.7 0.7 ] [1 0 0]
0 −0.7 −0.7 0 0 1
0 −1 0
𝑅3𝑥𝑅2 = [−0.7 0 0.7 ]
−0.7 0 −0.7

Se procede a sacar la matriz de trasformación

0 −1 0 −54
1𝑇2 = [−0.7 0 0.7 ⁡⁡⁡⁡ 40 ]
−0.7 0 −0.7 0
0 0 0 1

Tras obtener la matriz de trasformación se procede hallar las nuevas coordenadas

respecto al punto B

0 −1 0 −54 0
1𝑇2𝑋𝐵 = [−0.7 0 0.7 ⁡⁡⁡⁡ 40 ][ 53 ]
−0.7 0 −0.7 0 −30
0 0 0 1 1

−107
1𝑇2𝐵 = [ 19 ]
21
1
c. Obtenga 0T2 =0T1×1T2 y calcule las coordenadas del punto B respecto al sistema de referencia
(x0, y0 y z0)

0.7 0 0.7 −40 0 −1 0 −54

0𝑇1 ∗ 1𝑇2 = [ 0 1 0 ⁡⁡⁡⁡ 60 ] ∗ [−0.7 0 0.7 ⁡⁡⁡⁡ 40 ]
−0.7 0 0.7 40 −0.7 0 −0.7 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0.49 −0.7 0.49 −77.8
0𝑇2 = [ −0.7 0 0.7 ⁡⁡⁡⁡ 100 ]
−0.49 0.7 0.49 77.8
0 0 0 1
−77.8
𝑃 = [ 100 ]
77.8
10. Obtenga las matrices de transformación entre A y B. a) Mediante la matriz de
transformación adecuada, obtenga las coordenadas de P2 respecto a A. b) Si las coordenadas de
P1 referidas al sistema A Son P1=[b,c,0] T. Mediante la matriz de transformación adecuada
Obtenga las coordenadas de P1 respecto a B

a. 𝑎𝑇𝑏 = 𝑅𝑥,90 ∗ 𝑅𝑧 ′ ,90−𝜃 ⁡𝑝(10,10, −9)

3
𝜃 = 𝑇𝑎𝑛−1(2) = 56.3
1 0 0
𝑅𝑥,90 = [0 0 −1]
0 1 0
0.8321 −0.5547 0
𝑅𝑧 ′ ,33.7 = [0.3547 0.8321 0]
0 0 1
1 0 0 0.8321 −0.5547 0
𝑅𝑇 = 𝑅𝑥 ∗ 𝑅𝑧 ′ = [0 0 −1] ∗ [0.3547 0.8321 0]
0 1 0 0 0 1
0.8321 −0.554 0
𝑅𝑇 = [ 0 0 1]
0.5547 0.8321 0
0.8321 −0.554 0 10
0 0 1 10
𝑎𝑇𝑏 = [ ]
0.5547 0.8321 0 −9
0 0 0 1
𝑃2 = 𝑎𝑇𝑐 ∗ 𝑃2
 0.8321 −0.554 0 10 10
0 0 1 10 ] [ 15 ]
𝑃2𝑡 = [ ∗
0.5547 0.8321 0 −9 −9
0 0 0 1 1
10
1
𝑃𝑡 = ⁡ [ ]⁡⁡
−9.285
1
⁡
b. 𝑏𝑇𝑎 = 𝑅𝑧,90−𝜃 ∗ 𝑅𝑥,−90 ⁡𝑝(10,10, −9)
3
𝜃 = 𝑇𝑎𝑛−1(2) = 56.3
0.8321 −0.5547 0
𝑅𝑧 ′ ,33.7 = [0.3547 0.8321 0]
0 0 1
−1 0 0
𝑅𝑥−,90 = [ 0 0 1]
0 1 0
0.8321 −0.5547 0 −1 0 0
𝑅𝑇 = 𝑅𝑧 ∗ 𝑅𝑥 = [0.3547 0.8321 0] ∗ [ 0 0 1]
0 0 1 0 1 0
−0.8321 0.554 0
𝑅𝑇 = [ 0 0 1]
−0.5547 0.8321 0
0.8321 0.554 0 10
0 0 1 10 ]
𝑏𝑇𝑎 = [
−0.5547 0.8321 0 −9
0 0 0 1
𝑃2 = 𝑎𝑇𝑐 ∗ 𝑃2
0.8321 0.554 0 10 5
0 0 1 10 ] [6]
𝑃2𝑡 = [ ∗
−0.5547 0.8321 0 −9 0
0 0 0 1 1
10.8323
10
𝑃𝑡 = ⁡ [ ]⁡⁡
−6.7809
1