UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE

AMOZOC

Ingeniería en Tecnologías de Manufactura

Mecatrónica

Alberto Canizo Cabrera

Manual Operacional
ASRS-36u
Integrantes:

Diana Justin Colula Solano

Pablo Antonio Herrera Téllez
Jhonatan Zambrano Zepeda
Sergio Rojas Sánchez

IX Cuatrimestre Grupo I

01/07/2016
 MANUAL OPERACIONAL
ASRS-36u

Introducción.
Los ASRS es un sistema de almacenamiento y recuperación automatizada montada en el
piso que contiene 36 o 72 células de almacenamiento. Robot cartesiano dedicado del
sistema transferencias de piezas entre las células de almacenamiento y paletas
transportadoras detuvieron en la estación de ASRS. El ASRS Brazo robótico es controlado
por un controlador USB.
Una unidad de programación manual opcional también se puede utilizar para el control
directo de la ASRS Brazo robótico. La Unidad de ASRS almacenamiento está encerrado en
una carcasa de plexiglás transparente que proporciona la máxima seguridad mientras
permitiendo a los estudiantes para observar su funcionamiento robótico.
Este documento describe cómo instalar los radares de vigilancia aérea y prepararlo para su
uso. Eso incluye, la instalación del controlador USB que está conectado a los ASRS,
alimentar al controlador y la búsqueda de referencia del robot conectado a los radares de
vigilancia aérea.
El ASRS-36 se muestra como sigue:

1. Botón de parada de emergencia

2. paleta vacía en células
4. Puerta radares de vigilancia aérea
3. Controlador-USB

Figura 1: ASRS 36 -Storage Unidad

 1. ASRS Brazo robótico
2. Plantilla agarran la pinza y Parte
3. Plantilla y parte de Transportadores

Figura 2: Plantillas Robot ASRS y piezas en el transportador

Componentes ASRS
El ASRS contiene los siguientes componentes:
o ASRS 36 / unidad de almacenamiento de 36x2: Un sistema automatizado de
almacenamiento montada en el piso y sistema de recuperación que contiene 36
celdas de almacenamiento (or72) dispuestos en un 6x6
o (O 6x6 + 6x6) matriz. Las celdas de almacenamiento en los radares de vigilancia
aérea contienen plantillas
o (Vacío o cargado con las piezas). La unidad se utiliza para almacenar estos las
plantillas que contienen las materias primas antes de la producción, así como
productos acabados siguiendo el proceso de producción y sirve como un almacén de
piezas en diversas etapas de la producción.
o Plantillas: Son bandejas de plástico que pueden contener diversos tipos de partes.
Permiten partes a ser transportados en el transportador. Una plantilla contiene una
matriz de agujeros en los que se colocan pasadores para ajustarse a las dimensiones
de una parte. Cada disposición de pines define un tipo de plantilla única. Cada parte
solo puede ser propiedad de su plantilla asignada. El mango, que se encuentra en la
parte superior de o en frente de la plantilla, facilita el agarre por pinza de un robot.
o ASRS Brazo robótico: El brazo robótico radares de vigilancia aérea está
totalmente controlado por el controlador y realiza varias tareas de recogida y
colocación para transferir las piezas entre las células de almacenamiento y paletas
transportadoras detenido en los ASRS estación. El brazo robótico radares de
vigilancia aérea lleva a cabo estas tareas utilizando una carretilla elevadora pinza
que está conectado al brazo robótico. El brazo robótico se mueve la pinza dentro del
campo de trabajo ASRS robots.
o El controlador USB: controla el robot radares de vigilancia aérea mediante el
SCORBASE pro aplicación que soporta el lenguaje SCORBASE pro (un avanzado
lenguaje de programación robótica). El programa accede a SCORBASE
o Controlador-USB a través de la interfaz USB del PC.
 o Unidad de programación: Un terminal de mano se utiliza para controlar el robot y
ejes conectados al controlador. La Terminal de Programación contiene teclas de
función, y su pantalla LCD muestra el estado actual del controlador, el comando
actual del usuario, y de sistema.

Instalación
A continuación se describe cómo conectar los ASRS al controlador USB y cómo instalar el
software SCORBASE. Para información adicional sobre la configuración de controlador
USB, consulte el Manual del controlador USB

Manual.
Incluye las siguientes secciones:
• Conexión de los cables (controlador USB), por debajo
• Instalación del software SCORBASE.
Conexión de los cables (controlador USB)
Antes de empezar a conectar los cables, se recomienda que se familiarizarse con el panel
posterior del controlador USB.

Figura 3: Controlador-USB - Panel trasero

 Leyenda: Panel posterior del controlador
1 Encendido / Apagado
2 Línea de alimentación del zócalo 110 / 220VAC
3 Selector de voltaje de línea
4 Alimentación de CA Cajón de fusibles - 110V 2A; 220V 1ª
5 ENSEÑAR conexión PENDIENTE
6 RS232 COM. puerto para uso futuro
7 interruptor de emergencia remoto conector de 2 pines
8 Conector USB (para PC)
9 Conector de alta densidad de robots 62 pines de tipo D

Para conectar los cables del controlador USB:

1. Instalar y configurar el ordenador / terminal y monitorear de acuerdo con la las
instrucciones del fabricante.
2. Comprobar que el valor de voltaje del controlador USB (3) coincida con su fuente
de alimentación.
3. Asegúrese de que el interruptor de alimentación del controlador (1) se apaga.
4. Conectar la toma USB del controlador (8) a la toma USB de la parte computadora.
5. Conectar el adaptador al puerto robot (9) en el controlador. Apretar los tornillos del
conector.
6. Conectar los cuatro cables que vienen del motor ASRS a los cuatro enchufes del
adaptador. Los cables y la toma están marcadas Eje 1, Eje 2, Eje 3 y 4. Insertar eje
del cable marcado Eje 1 a la toma marcado eje 1, y continuar hasta que los cuatro
cables están conectados a los cuatro zócalos. Vea la Figura 4.

1. adaptador
2. cable conectado al eje 1
3. cable conectado al eje 2
4. Phillips de cabeza plana 4-40x7
/ 8"
Tornillo (x4)

Figura 4: Adaptador y cuatro cables.

 1. Si no va a utilizar una consola de aprendizaje, conectar el tapón de derivación de
emergencia al puerto de consola de aprendizaje (5) en el panel posterior del
controlador. Para utilizar una consola de aprendizaje, conectarlo a la unidad de
programación conector (5) en el panel posterior del controlador. Se recomienda que
ajuste el interruptor automático consola portátil / Teach AUTO antes de encender el
sistema. Si el interruptor está en AUTO, el robot puede ser controlado ya sea desde
la unidad de programación o a través del controlador USB. Para más detalles,
consulte el usuario de la unidad de programación manual.
2. Conectar el cable de alimentación a la toma de corriente (2) en el controlador de
panel posterior ya una fuente de alimentación de CA con conexión a tierra.
3. Conecte los dos cables negros de los radares de vigilancia aérea para el control
remoto interruptor de emergencia puertos de conexión de 2 polos (7) en el
controlador de panel trasero. No importa qué cable se conecta a la que ASRS
interruptor de EMERGENCIA puerto conector de 2 pines remoto. Si la emergencia
El cable del interruptor de derivación ya está insertado entre el control remoto
interruptor de emergencia puertos del conector de 2 pines, eliminan la emergencia
cambiar el cable de derivación y conecte los dos cables negros ASRS.
4. Una vez que haya realizado todas las conexiones del hardware necesario, puede
activar el controlador USB.
5. Después de activar el controlador, el indicador LED de encendido (que aparece en
el panel frontal del controlador USB) se enciende. su color indica el tiempo que el
controlador está en comunicación con el PC (verde) o no se está comunicando
(naranja).

Operación
Después de conectar los cables y la configuración del controlador en consecuencia, y
instalar el software, el siguiente paso es para encender Controlador-USB y casa del robot.
Esto le permitirá asegurar que el sistema está funcionando correctamente con el software.
Para obtener información adicional sobre la Controlador USB ajustes de configuración,
etc., se refieren al usuario del controlador USB
Manual.
En esta sección se describe cómo operar el controlador e incluye:
• Encendido del controlador USB
• Homing el Robot del software SCORBASE
• Las pruebas ASRS
Encendido del controlador USB
Después de instalar el software SCORBASE y alimentar al controlador usted puede
comunicarse directamente con el controlador de la SCORBASE ventana principal.
 Figura 5: Controlador-USB - Vista de frente

Para encender el controlador USB:

1. Encienda el interruptor de alimentación del controlador (véase el interruptor ON /
OFF en el lado derecho del panel trasero del controlador).
2. Encienda y reinicie el equipo.
3. Seleccione Inicio | programas | SCORBASE | SCORBASE. La siguiente pantalla
aparece: se comunica directamente con el controlador de la SCORBASE ventana principal.

Figura 6: Pantalla de Apertura SCORBASE.

Si SCORBASE se abre en el modo fuera de línea o no se detecta el controlador, el
programa se cargará y funcionará en el modo fuera de línea.
Para poner SCORBASE en modo on-line, seleccione Opciones | On - Line.
Sólo una aplicación de SCORBASE pro puede estar activo a la vez.
Ahora puede comunicarse directamente con el controlador. Para adicional información
sobre cómo configurar el controlador se refieren al usuario del controlador USB Manual.
Búsqueda de referencia del robot desde el Software SCORBASE
Puede mandar a casa del robot conectado al controlador USB, desde su ordenador mediante
el software SCORBASE, como se describe a continuación.
Para el hogar del robot:
1. Identificar el Controlador-USB situado en la estación de radares de vigilancia aérea
y asegurar que está encendido.
2. Activar el software SCORBASE, como se describe en Encendido
Controlador-USB, en la sección anterior.
3. Si está utilizando un 36x2 radares de vigilancia aérea, asegúrese de que el brazo
robótico no es entre las células de almacenamiento y, a continuación, mover el
brazo robótico 50 cm de distancia desde la posición inicial. Puede utilizar
cualquiera de Movimiento Manual cuadro de diálogo o la unidad de programación.
4. Haga clic en el icono de búsqueda Inicio.
Se abre una ventana que muestra el número del eje que se está referenciado.
Cada vez que un eje se aloja con éxito, aparece una marca junto al Número de eje. Después
de los cuatro ejes han sido referenciados, aparece una marca de verificación junto a Robot.

Figura 7: Número de eje referenciándose.

Prueba de los ASRS.
Después de búsqueda de referencia del robot, es una buena idea para poner a prueba los
radares de vigilancia aérea. Esto se puede hacer fácilmente mediante la ejecución de un
archivo de prueba pre-programados.
Nota: Si está utilizando la unidad de programación, siga las instrucciones en la sección
siguiente, para probar los radares de vigilancia aérea utilizando el mando de enseñanza.
Para probar los ASRS:
1. Compruebe que todas las celdas están vacías ASRS.
2. De SCORBASE pro, seleccione Abrir proyecto y abierto Prueba 2.WS. Prueba 2
comprueba que el robot se mueve la plantilla a las esquinas correctamente.
3. En la sección Enseñar Posiciones, establezca el número de posición a 1. Véase el
número 2 en la Figura 16.

Figura 7: Posiciones Sección Tech

1. Haga clic en Ir a la posición seleccionada. El robot debe moverse desde la

posición inicial a la posición número 1.
2. En la sección Enseñar Posiciones, establezca el número de posición a 101. Véase el
número 3 en la Figura 16.
3. Haga clic en Ir a la posición seleccionada. El robot debe moverse desde la
posición número 1 en la posición número 101.
4. Insertar la plantilla en el número de células 1 de modo que la pinza agarra la
plantilla. El brazo de agarre debe ser de 2 mm por encima de la parte inferior de la
célula.
5. Desde la sección de movimiento manual, ajuste de velocidad a 1.

Figura 8: Movimiento manual Sección.

 1. Desde la sección de movimiento manual, compruebe que se ha seleccionado el
botón de radio articulaciones (y no XYZ).
2. Desde la sección de movimiento manual, haga clic en 2 o W. Esto mueve el eje Z
del robot (y la plantilla) de arriba abajo.
3. Compruebe que el movimiento del robot es suave.
4. Si el movimiento del robot no es lisa (por ejemplo, si la pinza choca con la célula),
ajustar los ejes de la sección de movimiento manual.
5. Una vez que el movimiento del robot es suave, haga clic en Grabar para grabar
Posición esa posición como
6. En la sección Enseñar Posiciones, establecer la posición número 1 para mover el
robot hasta la posición número 1.
7. Si está utilizando un 36x2 radares de vigilancia aérea, repita los pasos del 3 al 14 de
sustitución de 1 a 2 y 101 con 201.
8. Guarde el proyecto.
9. Haga clic en Ejecutar ciclo único para ejecutar el programa.

1. Position Inicial
2. Posición 1
3. Posición 101
4. Posición 2
5. Posición 201

Figura 9: Posiciones del almacén.

Para probar los ASRS utilizando el mando de enseñanza:

1. Conectar la unidad de programación a la toma de consola portátil.

2. Compruebe que todas las celdas están vacías ASRS.
3. De SCORBASE pro, seleccione Abrir proyecto y abierto Prueba 2.WS. Prueba 2
comprueba que el robot se mueve la plantilla a las esquinas correctamente.
4. Tome la unidad de programación y gire el botón de aprendizaje / AUTO para
enseñar.
5. Presione MOVE, 1, ENTER para mover el robot a la posición número 1.
6. Presione MOVE, 101, ENTER para mover el robot a la posición número 101.
7. Insertar la plantilla en la célula de manera que las mordazas de agarre de la plantilla.
El brazo de agarre debe ser de 2 mm por encima de la parte inferior de la célula.
8. Presione SPEED (%), 3, ENTER para ajustar la velocidad a 3.
9. Compruebe que la unidad de programación está en modo de articulaciones.
10. Presione 2 y luego + o -. Esto mueve el eje Z del robot (y la plantilla) de arriba
abajo.
11. Compruebe que el movimiento del robot es suave.
12. Si el movimiento del robot no es suave (por ejemplo, si la pinza choca con la
célula), ajustar los ejes utilizando el mando de enseñanza. Pulse 1 y luego + o - para
mover el robot de lado a lado. Pulse 2 y luego + o - para mover el robot (y la
plantilla) arriba y abajo
13. Una vez que el movimiento del robot es suave, pulse posición de registro, 101,
ENTER para grabar esa posición como 101.
14. Presione MOVE, 1, ENTER para mover el robot hasta la posición número 1.
15. Si está utilizando un 36x2 radares de vigilancia aérea, repita los pasos 5 a 14
reemplazando 1 con 2 y 101 con 201. Ver los números 4 y 5 en la Figura 16.
16. Guarde el proyecto.
17. Gire el botón / AUTO TEACH volver a AUTO.
18. Haga clic en Ejecutar ciclo único para ejecutar el programa.
 Mantenimiento

Se recomienda el aceite de los radares de vigilancia aérea, ya sea cada 3 meses o después de
que el sistema ha estado funcionando durante 15 horas (la primera de las dos).
En este capítulo se describen los lugares de engrase de los radares de vigilancia aérea.
Engrase los ASRS
El siguiente procedimiento describe los lugares de engrase de los radares de vigilancia
aérea.
Para el aceite de los radares de vigilancia aérea:
• Rocíe WD-40 dentro de las poleas de correas de distribución en las cuatro ubicaciones
que se muestran en las figuras siguientes.
Nota: Es posible que tenga que girar el eje Y, como se muestra en las figuras siguientes,
con el fin de llegar fácilmente a las cuatro ubicaciones.

Figura 10: Ubicaciones ASRS Aceitado 1 y 2 Figura 11: Ubicaciones ASRS Aceitado 3 y 4