CAPÍTULO 6

TEOREMAS ENERGÉTICOS
LA ENERGÍA ELÁSTICA EXPRESADA EN FUNCIÓN DE
LAS CARGAS APLICADAS

Hasta ahora, habíamos utilizado la siguiente expresión de la densidad

de energía elástica:

ω = (σ xε x+σ yε y + σ z ε z+τ xyγ xy + τ yzγ yz + τ xzγ xz )

1
2
Que, integrada a lo largo de todo el sólido, nos proporcionaba la energía
elástica almacenada por éste.

¿Podríamos expresar dicha energía en función de las cargas

aplicadas al sólido o en función de los desplazamientos que
en él se producen?
Supongamos que las cargas aplicadas al sólido crecen,
progresivamente, desde cero hasta su valor final de una
manera continua. En ese caso, el trabajo W realizado
por todas las cargas que actúan sobre el sólido quedaría
almacenado como energía elástica de deformación U en
el sólido y, por tanto:

U =W
El trabajo realizado por las cargas exteriores aplicadas a un sólido es la
mitad de la suma del producto de dichas cargas por los desplazamientos
de sus puntos de aplicación (en las dirección de las mismas, por supuesto).
Fi
i
r
∆i
1 n
W = ∑ Fi ⋅ d i
2 i =1

di
Geometría deformada
Geometría sin deformar

Si entre las cargas aplicadas existiera algún momento,

bastaría con tener en cuenta que:
- donde se dijera fuerza se debería decir momento
- donde se dijera desplazamiento se debería decir giro
- donde se expresara trabajo (W=Fd, en el caso de fuerzas)
se debería escribir W=Mθ.
 F1

F2 F1
1
F2
2 ∆1
d1
2 ∆2
1

d2
EJEMPLOS:

W=1/2 P.d
d

W=1/2 M.θ
θ
ENERGÍA ELÁSTICA ALMACENADA POR UNA BARRA A TRACCIÓN

1
x
F W = Fo xo
2
F
σ=
L d A
σ FL
A F d =ε ⋅L = ⋅L =
E AE
1 F L
2
W = U = Fd =
2 2 AE
COEFICIENTES DE INFLUENCIA

Consideremos dos puntos i y j del sólido

sobre los que actúan, respectivamente, las
Fi cargas: r r
Fi Fj
r
∆
ji
Representemos por ∆
los vectores
i j desplazamientos, de manera tal que:
∆
ii r
∆ii = vector desplazamiento del punto i
cuando sólo actúa la carga: r
Fj Fi
r
∆ ji = vector desplazamiento del punto j
cuando sólo actúa la carga: r
Fi
 r r r
Si sobre el sólido actúa un sistema de cargas: F1 , F2 ,......Fn
r
en los puntos: 1,2,……n, el vector desplazamiento total ∆i en el punto i será:

r r r r
∆i = ∆i 1 + ∆i 2 + ........ + ∆in
Fi

i
d ij = coeficiente de influencia: proyección del
desplazamiento que experimenta r el punto
d ij j
i , sobre la recta de acción de Fi cuando se
aplica una carga unidad en el punto
r j con la
1 misma dirección y sentido que F j

di r del vector desplazamiento del punto i, según la dirección de

= proyección
la fuerza F cuando actúan todas las cargas
i

d i = d i 1 ⋅ F1 + d i 2 ⋅ F2 + ........ + d in ⋅ Fn
 FÓRMULAS DE CLAPEYRON Emile
CLAPEYRON
(1799-1864)

1 n
U =W = ∑ Fi ⋅ d i
2 i =1

Como: d i = d i 1 ⋅ F1 + d i 2 ⋅ F2 + ........ + d in ⋅ Fn

n n
1
U =W =
2 ∑∑
i =1 j =1
d ij Fi F j

Cabe otra expresión alternativa a la anterior si consideramos que, del sistema

de n ecuaciones: d i = d i1 ⋅ F1 + d i 2 ⋅ F2 + ........ + d in ⋅ Fn despejáramos las fuerzas:

F j = k j 1 ⋅ d 1 + k j 2 ⋅ d 2 + ........ + k jn ⋅ d n

1 n 1 n n
U =W = ∑ Fj ⋅ d j = ∑ ∑ k jm d j d m
2 j =1 2 j = 1m = 1
PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
Se denomina desplazamiento virtual de un punto a un Jean Baptiste Le Rond
desplazamiento arbitrario, concebido matemáticamente D’ALEMBERT
y que no tiene lugar en la realidad, pero que es geométrica (1717-1783)
y físicamente posible.
El sistema al que se aplica este Principio debe encontrarse
en equilibrio

Caso de una partícula puntual

F1 r
z P’ F1 δ = desplazamiento virtual
P δ
F2 F2 r r r r r r r
F3 R = F1 + F2 + F3 = R x i + R y j + R z k
r r r r
y
F3
δ = δ xi + δ y j + δ z k

x r r r r r r rr
T = F1δ + F2δ + F3δ = Rδ = 0

r r r
como R = 0, T=0 ∀δ
 Caso de un sólido rígido
r
F1 Fi = fuerza exterior aplicada al sólido en el punto i
i
Fin r
.. Fij = fuerza interior que ejerce el punto j sobre el i
Fi3
F i1 Fi2 r r r r
R = Rx i + R y j + Rz k
r r r r
M O = M xi + M y j + M z k

r r r r
δr = δxi + δyj + δzk
r r r r
δθ = δθ x i + δθ y j + δθ z k
r r r r r r
Text = R ⋅ δr + M O ⋅ δθ = R x δx + R y δy + R z δz + M x δθ x + M y δθ y + M z δθ z = 0 ∀ δr , δθ
δx ≠ 0 , δy = δz = δθ x = δθ y = δθ z = 0 ⇒ Rx = 0

Rx = R y = Rz = 0
Mx = My = Mz = 0
EJEMPLO

B NB B
δyB

G . yB
δyG . .G
W
x ¿F? A A

xA
δxA
NA y

x A2 + y B2 = (x A − δx A ) + ( y B + δy B )
2 2
= L2

xA δy B 1 xA
δy B = δx A ⇒ δy G = = δx A
yB 2 2 yB

1 xA W xA
Text = Fδx A − WδyG = 0 ⇒ Fδx A = W δx A ⇒ F=
2 yB 2 yB
Caso de un sólido deformable
 r
Consideremos un sólido en equilibrio bajo la acción de un sistema de
cargas Fi , como se muestra en la figura. En cualquier punto genérico
(Q) del sólido, el tensor der tensiones verificará las ecuaciones de
equilibrio interno. Sean ui los desplazamientos de los puntos del sólido.
r r
u5
F2 , u 2
r
Sistema de fuerzas reales: Fi
r
Sistema de desplazamientos reales: ui

r r [T ] r r
F3 , u 3
F1 , u1 Q

r r
F4 , u4
u7 u6

Sólido elástico en equilibrio bajo la acción de un

sistema de fuerzas y unas ligaduras
 r
Sometamos al sólido anterior a un segundo
r sistema de fuerzas virtuales δFi
como se muestra en la figura. Sean δui los desplazamientos virtuales de los
puntos del sólido, los cuales no violan las condiciones de contorno del sólido.

r
δ F5 δu 2
Sistema de tensiones virtuales: δσ ij
Sistema de deformaciones virtuales: δε ij
δσ ij δε ij r r
r r δF3 , δu 3
δF1 , δu1 Q

r
u4
δ F7 δF6

Sólido elástico en equilibrio bajo la acción de un

sistema de fuerzas “virtuales”
Trabajo realizado por las fuerzas exteriores reales:
r r
δ
TExt = ∑ Fi ⋅ δui

Energía interna virtual almacenada en el sólido:

U = ∫ σ ijδε ij dV
δ

Se puede demostrar que, estos dos trabajos virtuales

son iguales:
δ δ
TExt = U
Lógicamente, si el cuerpo considerado fuese un sólido rígido:
δ
TExt =Uδ = 0
 De una manera más formalista….

z fΩ Campo de desplazamientos virtuales

(físicamente posibles) impuestos al sólido:
r r r r
fV δ = δ xi + δ y j + δ z k
y [T], [D]
ud
x

se llega a:
r r r r
TExt = ∫∫∫
δ
fV ⋅ δ dVol + ∫∫ f Ω ⋅ δ dΩ
V Ω

V
(
U δ = ∫∫∫ σ xε xδ + σ y ε δy + σ z ε zδ + τ xy γ xy
δ
)
+ τ xz γ xzδ + τ yz γ δyz dVol

δ
TExt =Uδ
Trabajo virtual realizado por las fuerzas reales (por unidad de volumen
y en el contorno) aplicadas al sólido cuando se le imponen los
desplazamientos virtuales

r r r r
∫∫∫ V
fV ⋅ δ dVol + ∫∫ f Ω ⋅ δ dΩ =
Ω

V
(
= ∫∫∫ σ xε xδ + σ y ε δy + σ z ε zδ + τ xy γ xy
δ
)
+ τ xz γ xzδ + τ yz γ δyz dVol

Trabajo virtual de las tensiones internas caso de que el sólido sufriera

el campo de desplazamientos virtuales supuesto (las componentes de
tensión son las que, realmente, existen dentro del sólido, mientras
δ δ
que las componentes de deformación ε , γ que aparecen se deducen
del campo de desplazamientos virtuales)
TEOREMA DE RECIPROCIDAD DE MAXWELL-BETTI
James Clerk
Fi Gj MAXWELL
(1831-1879)
Pi Qj

SISTEMA I SISTEMA II

{}
r
En un sólido elástico, el trabajo realizado por un sistema de cargas F para los
r
{}
desplazamientos resultantes de aplicar otro sistema der cargas G distinto es
{}
idéntico al trabajo realizado por el sistema de cargas G para los desplazamientos
{}
r
resultantes de aplicar el sistema de cargas F .
qj=q

F
F d ′ = Mq ′
Q1 d’i=d’
M
P1 P1
di=d Q1

q’j=q’ d ij = d ji
Sistema I Sistema II
EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL TEOREMA DE RECIPROCIDAD
Una barra de longitud “L” se encuentra empotrada en su extremo B y sometida, de
forma independiente, a dos sistemas de cargas diferentes (Sistema 1 y Sistema 2), tal
como se representa en la figura. Cuando actúa el sistema de cargas 1, las flechas
(desplazamientos verticales, “y”) que experimentan los puntos de la barra vienen dados
F
por la ecuación (referida al sistema de ejes de la figura): y = (L − x )2 (2 L + x ) , donde C
C
es una constante conocida. Determinar la flecha del punto A cuando actúa sobre la barra
el sistema de cargas 2.
Sistema 2
F Sistema 1
F
x B
B A
A

y L L/2 L/2

5 FL3
Sistema 1: flecha en el punto medio: f = I

8C
5 FL3 5FL3
Teorema de reciprocidad: F ⋅ f A = F ⋅ f = F ⋅
II I
⇒ f A
II
=
8C 8C
 TEOREMAS DE CASTIGLIANO
Carlo Alberto
PRIMER TEOREMA DE CASTIGLIANO: CASTIGLIANO
(1847-1884)
1 1
U = ΣΣ d ij Fi F j = ΣΣ k mn d m d n
2 2

∂U
= ∑ d ij F j = d i
∂Fi

La derivada de la energía elástica respecto de una de las

cargas aplicadas al sólido es igual a la proyección del
desplazamiento del punto de aplicación de la carga
considerada según la dirección de la misma
 SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO:

∂U
= ∑ k mn d n = Fm
∂d m

La derivada de la energía elástica de un sólido respecto del

desplazamiento en uno de los puntos en los que actúa una
fuerza, proporciona la componente de dicha fuerza según la
dirección del desplazamiento considerado
EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO

Sabiendo que la energía elástica almacenada en la viga de la figura toma el valor:

U=
EI
2
[
0,3d12 − 0,511d 2 d1 + 0,00476d 22 ]
determinar el valor de la carga aplicada en la sección 1.

F1=P F2=2P

1 2

2m
3m
6m

∂U
= EI [0,3d1 − 0,2555d 2 ] = F1 = P
∂d1
(Ver Ec.(2))
TEOREMA DE MENABREA L. F.
(O DEL TRABAJO MÍNIMO) MENABREA
(1799-1864)
P D E
A
B C

RC RD RE

Las tres reacciones hiperestáticas RC, RD y RE pueden calcularse liberando todas

las coacciones excepto la de los apoyos en A y en B y, por tanto, resolviendo la
estructura, ya isostática, en función de las tres reacciones mencionadas.
Si calculásemos la energía elástica U almacenada en la pieza (que resultaría ser
función de las tres reacciones incógnitas), podríamos aplicar el primer teorema de
Castigliano teniendo en cuenta que, en la estructura original, los puntos C, D y E no
sufren desplazamientos verticales, por lo que:
∂U ∂U ∂U
= = =0
∂RC ∂R D ∂R E

Los valores de las reacciones hiperestáticas que actúan sobre un sólido hacen
mínima su energía elástica