380 Ingeniería de control moderna

Figura 6-89. (a) Respuestas escalón unitario de los sistemas compensado y no compensado;
(b) respuestas rampa unitaria de ambos sistemas.

Para verificar el comportamiento del sistema mejorado del sistema sin compensar, véanse las
respuestas a un escalón unitario y las respuestas a una rampa unitaria de los sistemas compensa-
dos y sin compensar de las Figuras 6-89(a) y (b), respectivamente.

A-6-17. Considere el sistema de la Figura 6-90. Diseñe un compensador de retardo-adelanto tal que la
constante de error estático de velocidad Kv sea de 50 seg.1 y la razón de amortiguamiento relati-

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vo f de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. (Seleccione el cero de la parte de adelanto
del compensador de retardo-adelanto para cancelar el polo en s %.1 de la planta.) Determine
todos los polos en lazo cerrado del sistema compensado.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 381

Figura 6-90. Sistema de control.

Solución. Se utiliza el compensador de retardo-adelanto obtenido mediante

A BA B
1 1
s! s!
T1 T2 (T1s ! 1)(T2s ! 1)
Gc(s) % Kc % Kc

A B
b 1 T1
s! s! s ! 1 (bT2s ! 1)
T1 bT2 b

donde b b 1. Por tanto,

Kv % lím sGc(s)G(s)
sr0

Kc(T1s ! 1)(T2s ! 1) 1
% lím s

A B
sr0 T1 s(s ! 1)(s ! 5)
s ! 1 (bT2s ! 1)
b
Kc
%
5

La especificación Kv%50 seg.1 determina el valor de Kc:

Kc % 250

Ahora se selecciona T1 % 1 para que s ! (1/T1) cancele el término (s ! 1) de la planta. La

parte de adelanto queda
s!1
s!b

Para la parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se necesita que

G G
1 1
s1 ! s1 !
T2 T2
⯐ 1, .5o a a 0o
1 1
s1 ! s1 !
bT2 bT2

donde s % s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Para s % s1 la función de transfe-
rencia en lazo abierto se convierte en

www.FreeLibros.org A B
s1 ! 1 1 1
Gc(s1)G(s1) ⯐ Kc % Kc
s1 ! b s1(s1 ! 1)(s1 ! 5) s1(s1 ! b)(s1 ! 5)
 382 Ingeniería de control moderna

Considerando que en s % s1 se satisfacen las condiciones de magnitud y de ángulo, se tiene que

G G
1
Kc %1 (6-32)
s1(s1 ! b)(s1 ! 5)

1
Kc % u180o(2k ! 1) (6-33)
s1(s1 ! b)(s1 ! 5)

donde k % 0, 1, 2, ... En las Ecuaciones (6-32) y (6-33), b y s1 son incógnitas. Como el factor de
amortiguamiento relativo f de los polos dominantes en lazo cerrado se especifica como 0.5, el
polo en lazo cerrado s % s1 queda
s1 % .x ! j ∂3x
donde x todavía no está determinada.
Observe que la condición de magnitud, Ecuación (6-32), se puede reescribir como

G G
Kc
%1
(.x ! j ∂3x)(.x ! b ! j ∂3x)(.x ! 5 ! j ∂3x)

Considerando que Kc % 250, se tiene que

x ∂(b . x)2 ! 3x2 ∂(5 . x)2 ! 3x2 % 125 (6-34)

La condición de ángulo, Ecuación (6-33), puede reescribirse como

1
Kc
(.x ! j ∂3x)(.x ! b ! j ∂3x)(.x ! 5 ! j ∂3x)

A B A B
∂3x ∂3x
% .120o . tan.1 . tan.1 % .180o
.x ! b .x ! 5
o bien

A B A B
∂3x ∂3x
tan.1 ! tan.1 % 60o (6-35)
.x ! b .x ! 5

Se necesita despejar b y x en las Ecuaciones (6-34) y (6-35). Mediante varios cálculos de prueba
y error, se encuentra que
b % 16.025, x % 1.9054
Por tanto,
s1 % .1.9054 ! j ∂3 (1.9054) % .1.9054 ! j3.3002

La parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se determina del modo siguiente:

considerando que el polo y el cero de la parte de retardo del compensador deben localizarse cerca
del origen, se selecciona

1
% 0.01

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bT2
Es decir,
1
% 0.16025 o bien T2 % 6.25
T2
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 383

Con la elección de T2 % 6.25, se tiene que

G GG
1
s1 !

G
T2 .1.9054 ! j3.3002 ! 0.16025
%
1 .1.9054 ! j3.3002 ! 0.01
s1 !
bT2

G G
.1.74515 ! j3.3002
% % 0.98 ⯐ 1 (6-36)
.1.89054 ! j3.3002
y
1
s1 !
T2 .1.9054 ! j3.3002 ! 0.16025
%
1 .1.9054 ! j3.3002 ! 0.01
s1 !
bT2

A B A B
3.3002 3.3002
% tan.1 . tan.1 % .1.937o (6-37)
.1.74515 .1.89054
Como
.5o a .1.937o a 0o
la elección de T2 % 6.25 es aceptable. A continuación, el compensador de retardo-adelanto re-
cién diseñado se escribe como

A BA B
s!1 s ! 0.16025
Gc(s) % 250
s ! 16.025 s ! 0.01

Por tanto, el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

250(s ! 0.16025)
Gc(s)G(s) %
s(s ! 0.01)(s ! 5)(s ! 16.025)

La Figura 6-91(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado. La Figura
6-91(b) muestra una gráfica ampliada del lugar de las raíces cerca del origen.
La función de transferencia en lazo cerrado se convierte en

C(s) 250(s ! 0.16025)

%
R(s) s(s ! 0.01)(s ! 5)(s ! 16.025) ! 250(s ! 0.16025)

Los polos en lazo cerrado se localizan en

s % .1.8308 u j3.2359
s % .0.1684
s % .17.205
Observe que los polos dominantes en lazo cerrado s % .1.8308 u j3.2359 difieren de los polos

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dominantes en lazo cerrado s % us1 supuestos en el cálculo de b y T2. Las pequeñas desviacio-
nes de los polos dominantes en lazo cerrado s % .1.8308 u j3.2359 a partir de
s % us1 % .1.9054 u j3.3002 se deben a las aproximaciones implícitas al determinar la parte
de retardo del compensador [véanse las Ecuaciones (6-36) y (6-37)].
 384 Ingeniería de control moderna

Figura 6-91. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.

Las Figuras 6-92(a) y (b) muestran, respectivamente, la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a
una rampa unitaria del sistema diseñado. Observe que el polo en lazo cerrado en s % .0.1684 casi cancela
el cero en s % .0.16025. Sin embargo, este par formado por un polo y un cero en lazo cerrado localizado
cerca del origen produce una larga cola de amplitud pequeña. Como el polo en lazo cerrado en
s % .17.205 se localiza muy lejos a la izquierda, en comparación con los polos en lazo cerrado en
s % .1.8308 u j3.2359, el efecto de este polo real sobre la respuesta del sistema también es muy pequeño.
Por tanto, los polos en lazo cerrado en s % .1.8308 u j3.2359 son en realidad polos dominantes en lazo

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cerrado que determinan la característica de respuesta del sistema en lazo cerrado. En la respuesta a una
rampa unitaria, el error en estado estacionario al seguir la entrada rampa unitaria termina por convertirse en
1
1/Kv % 50 % 0.02.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 385

Figura 6-92. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado;

(b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.

A-6-18. La Figura 6-93(a) es un diagrama de bloques de un modelo para un sistema de control de cambio
de posición. La función de transferencia en lazo cerrado para este sistema es

C(s) 2s ! 0.1
%
R(s) s ! 0.1s2 ! 6s ! 0.1
3

2(s ! 0.05)

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%
(s ! 0.0417 ! j2.4489)(s ! 0.0417 . j2.4489)(s ! 0.0167)

La respuesta a un escalón unitario de este sistema se muestra en la Figura 6-93(b). La respuesta

muestra las oscilaciones de alta frecuencia al inicio de la misma, debido a los polos en
 386 Ingeniería de control moderna

Figura 6-93. (a) Sistema de control de cambio de posición; (b) respuesta a un escalón unitario.

s %.0.0417 u j2.4489. La respuesta la controla el polo en s %.0.0167. El tiempo de asenta-

miento es de aproximadamente 240 segundos.
Se desea acelerar la respuesta, así como eliminar el comportamiento oscilatorio al inicio de
la misma. Diseñe un compensador adecuado tal que los polos dominantes en lazo cerrado estén
en s %.2 u j2 ∂3.
Solución. La Figura 6-94 muestra un diagrama de bloques para el sistema compensado. Ob-
serve que el cero en lazo abierto en s %.0.05 y el polo en lazo abierto en s % 0 generan un polo
en lazo cerrado entre s % 0 y s %.0.05. Tal polo en lazo cerrado se convierte en un polo domi-
nante en lazo cerrado y desacelera la respuesta. Por tanto, es necesario sustituir este cero por uno
que se localice bastante lejos del eje ju, por ejemplo, un cero en s % .4.

www.FreeLibros.org Figura 6-94. Sistema de control de cambio de posición compensado.

 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 387

Ahora se selecciona el compensador de la forma siguiente:

s!4
Gc(s) % G4 c(s)
2s ! 0.1
A continuación, la función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado queda
s!4 1 2s ! 0.1
Gc(s)G(s) % G4 c(s)
2s ! 0.1 s s2 ! 0.1s ! 4
s!4
% G4 c(s)
s(s ! 0.1s ! 4)
2

Para determinar G4 c(s) mediante el método del lugar de las raíces, se necesita encontrar la defi-
ciencia de ángulo en el polo en lazo cerrado deseado s % .2 ! j2 ∂3. La deficiencia del ángu-
lo se encuentra del siguiente modo:
Deficiencia del ángulo % .143.088o . 120o . 109.642o ! 60o ! 180o
% .132.73o
Por tanto, el compensador de adelanto G4 c(s) debe aportar 132.73o. Como la deficiencia de ángu-
lo es de 132.73o, se necesitan dos compensadores de adelanto que aporten 66.365o cada uno. Por
tanto, Gc(s) tendrá la siguiente forma:

A B
s ! sz 2
Gc(s) % Kc
s ! sp
Suponga que se eligen dos ceros en s % .2. A continuación, los dos polos de los compensado-
res de adelanto se obtienen a partir de
3.4641
% tan (90o . 66.365o) % 0.4376169
sp . 2
o bien
3.4641
sp % 2 !
0.4376169
% 9.9158
(Véase Figura 6-95.) Por tanto,

A B
s!2 2
G4 c(s) % Kc
s ! 9.9158

www.FreeLibros.org Figura 6-95. Polo y cero de G4 c(s).

 388 Ingeniería de control moderna

El compensador Gc(s) completo para el sistema queda

s!4 (s ! 2)2 s!4
Gc(s) % G4 c(s) % Kc 2
2s ! 0.1 (s ! 9.9158) 2s ! 0.1
El valor de Kc se determina a partir de la condición de magnitud. Como la función de transferen-
cia en lazo abierto es
(s ! 2)2(s ! 4)
Gc(s)G(s) % Kc
(s ! 9.9158)2s(s2 ! 0.1s ! 4)
la condición de magnitud queda

G G
(s ! 2)2(s ! 4)
Kc %1
(s ! 9.9158)2s(s2 ! 0.1s ! 4) s%.2!j2∂3
Por tanto,

G G
(s ! 9.9158)2s(s2 ! 0.1s ! 4)
Kc %
(s ! 2)2(s ! 4) s%.2!j2∂3

% 88.0227
De este modo, el compensador Gc(s) queda
(s ! 2)2(s ! 4)
Gc(s) % 88.0227
(s ! 9.9158)2(2s ! 0.1)
La función de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante
88.0227(s ! 2)2(s ! 4)
Gc(s)G(s) %
(s ! 9.9158)2s(s2 ! 0.1s ! 4)
La Figura 6-96 muestra una gráfica del lugar de las raíces para el sistema compensado. En la
gráfica se indican los polos en lazo cerrado para el sistema compensado. Los polos en lazo cerra-
do, las raíces de la ecuación característica
(s ! 9.9158)2s(s2 ! 0.1s ! 4) ! 88.0227(s ! 2)2(s ! 4) % 0

www.FreeLibros.org Figura 6-96. Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 389

son los siguientes:

s % .2.0000 u j3.4641
s % .7.5224 u j6.5326
s % .0.8868
Ahora que se ha diseñado el compensador, se examina la característica de la respuesta transitoria
con MATLAB. La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene a partir de
C(s) 88.0227(s ! 2)2(s ! 4)
%
R(s) (s ! 9.9158)2s(s2 ! 0.1s ! 4) ! 88.0227(s ! 2)2(s ! 4)
Las Figuras 6-97(a) y (b) muestran las gráficas de la respuesta a un escalón unitario y de la
respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado. Estas curvas de respuesta muestran que
el sistema diseñado es aceptable.

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Figura 6-97. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado;
(b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.
 390 Ingeniería de control moderna

A-6-19. Considere el sistema de la Figura 6-98(a). Determine el valor de a para que el factor de amorti-
guamiento f de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

Solución. La ecuación característica es

10(s ! a)
1! %0
s(s ! 1)(s ! 8)
La variable a no es un factor multiplicativo. Por tanto, es necesario modificar la ecuación carac-
terística. Entonces la ecuación característica se puede escribir como

s3 ! 9s2 ! 18s ! 10a % 0

Si se reescribe esta ecuación tal que a aparezca como un factor multiplicativo queda:

10a
1! %0
s(s ! 9s ! 18)
2

Se define
10a % K

Por tanto, la ecuación característica queda

K
1! %0
s(s2 ! 9s ! 18)

Observe que la ecuación característica tiene una forma adecuada para la construcción de la gráfi-
ca del lugar de las raíces.

www.FreeLibros.org Figura 6-98. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces donde K % 10a.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 391

Este sistema tiene tres polos y ningún cero. Los tres polos están en s % 0, s % .3 y s % .6.
Una rama del lugar de las raíces se encuentra sobre el eje real entre los puntos s % 0 y s %.3.
Además, hay otra rama entre los puntos s %.6 y s %.ä.
Las asíntotas para el lugar de las raíces se calculan como sigue:

u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % % 60o, .60o, 180o
3
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene a partir de

0!3!6
s%. %.3
3
Los puntos de ruptura y de ingreso se calculan a partir de dK/ds % 0, donde

K %.(s3 ! 9s2 ! 18s)

Calculando
dK
%.(3s2 ! 18s ! 18) % 0
ds
se obtiene
s2 ! 6s ! 6 % 0
o bien
s %.1.268, s %.4.732
El punto s %.1.268 se encuentra sobre una rama del lugar de las raíces. Por tanto, el punto
s %.1.268 es un punto de ruptura. Pero el punto s %.4.732 no se encuentra sobre el lugar de
las raíces y, por tanto, no es punto de ruptura ni de ingreso.
A continuación se buscan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cortan al eje
imaginario. Se sustituye s % ju en la ecuación característica

s3 ! 9s2 ! 18s ! K % 0
como sigue:
(ju)3 ! 9(ju)2 ! 18(ju) ! K % 0
o bien
(K . 9u2) ! ju(18 . u2) % 0
de donde se obtiene

u % u3 ∂2, K % 9u2 % 162 o bien u % 0, K%0

Los puntos de corte están en u % u3 ∂2 y el correspondiente valor de la ganancia K es 162.

Además, una rama del lugar de las raíces toca el eje imaginario en u % 0. La Figura 6-98(b)
muestra una gráfica del lugar de las raíces para el sistema.
Como el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado se especificó en
0.5, el polo deseado en lazo cerrado en el semiplano superior s se localiza en la intersección de la
rama del lugar de las raíces en el semiplano superior s y una línea recta que forma un ángulo de
60o con el eje real negativo. Los polos dominantes deseados en lazo cerrado se localizan en

s % .1 ! j1.732, s % .1 . j1.732

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En estos puntos el valor de la ganancia K es 28. Por tanto,

K
a% % 2.8
10
 392 Ingeniería de control moderna

Al tener el sistema dos o más polos que ceros (de hecho, tres polos y ningún cero), el tercer polo
se puede localizar sobre el eje real negativo debido a que la suma de los tres polos cerrados es
.9. Por tanto, el tercer polo se encuentra en
s % .9 . (.1 ! j1.732) . (.1 . j1.732)
o bien
s % .7

A-6-20. Considere el sistema de la Figura 6-99(a). Dibuje el lugar de las raíces del sistema cuando la
ganancia k de la realimentación de velocidad varía de cero a infinito. Determine el valor de k
para que los polos en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento f de 0.7.
Solución. La función de transferencia en lazo abierto es

10
Función de transferencia en lazo abierto %
(s ! 1 ! 10k)s

Como k no es un factor multiplicativo, hay que modificar la ecuación para que k aparezca como
factor multiplicativo. Como la ecuación característica es

s2 ! s ! 10ks ! 10 % 0

se reescribe esta ecuación como sigue:

10ks
1! %0 (6.38)
s ! s ! 10
2

Se define
10k % K
La Ecuación (6-38) queda
Ks
1! %0
s2 ! s ! 10

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Figura 6-99. (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces donde K % 10k.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 393

Observe que el sistema tiene un cero en s % 0 y dos polos en s % .0.5 u j3.1225. Como el
sistema tiene dos polos y un cero, existe la posibilidad de tener un lugar de las raíces circular.
De hecho, como se verá a continuación, este sistema tiene un lugar de las raíces circular. Por la
condición de ángulo
Ks
% u180o(2k ! 1)
s2 ! s ! 10
se tiene
s . s ! 0.5 ! j3.1225 . s ! 0.5 . j3.1225 % u180o(2k ! 1)

Sustituyendo s % p ! ju en esta última ecuación y reagrupando, se obtiene

p ! 0.5 ! j(u ! 3.1225) ! p ! 0.5 ! j(u . 3.1225) % p ! ju u 180o(2k ! 1)

que se puede reescribir como

A B A B AB
u ! 3.1225 u . 3.1225 u
tan.1 ! tan.1 % tan.1 u 180o(2k ! 1)
p ! 0.5 p ! 0.5 p

Tomando tangentes a ambos lados de esta última ecuación se obtiene

u ! 3.1225 u . 3.1225
!
p ! 0.5 p ! 0.5 u
%

A BA B
u ! 3.1225 u . 3.1225 p
1.
p ! 0.5 p ! 0.5
Simplificando,
2u(p ! 0.5) u
%
(p ! 0.5)2 . (u2 . 3.12252) p
o bien
u(p2 . 10 ! u2) % 0
donde
u%0 o bien p2 ! u2 % 10

Observe que u % 0 corresponde al eje real. El eje real negativo (entre s % 0 y s % .ä)
corresponde a K n 0 y el eje real positivo corresponde a K a 0. La ecuación

p2 ! u2 % 10

es una ecuación de un círculo con centro en p % 0, u % 0 con radio igual a ∂10. Una parte de
este círculo la cual se encuentra a la izquierda de los polos complejos se corresponde con el
lugar de las raíces para K b 0. La parte del círculo que se encuentra a la derecha de los polos
complejos se corresponde con el lugar de las raíces para K a 0. La Figura 6-99(b) muestra la
gráfica del lugar de las raíces.
Como se requiere que f % 0.7 para los polos en lazo cerrado, hay que buscar la intersec-
ción del lugar de las raíces circular con una línea que forma un ángulo de 45.57o (observe que
cos 45.57o % 0.7) con el eje real negativo. La intersección es en s % .2.214 ! j2.258. La ga-
nancia K correspondiente a ese punto es 3.427. Por tanto, el valor deseado de la ganancia de

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realimentación de velocidad k es
K
k% % 0.3427
10