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APUNTES PARA MECÁNICA CLÁSICA

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1. LA MATEMÁTICA DEL CAMPO

1.1. ESCALARES Y VECTORES

En matemática, los vectores se definen como ciertos entes abstractos, que satisfacen un
conjunto de propiedades.

Llamemos V a un conjunto de entidades (vectores), que denotaremos como 𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗, ..., y
C a un cuerpo (en el sentido matemático), cuyos elementos llamaremos escalares (con
elementos 𝛼, 𝛽, …).

a) Se ha definido la operación de suma de vectores, es decir, para cualquier par de


vectores, el resultado de la operación 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑐⃗, en que 𝑐⃗ es un vector.
b) Se define el producto por un escalar, es decir, para cualquier 𝑎⃗ que pertenece a V,
la cantidad 𝛼𝑎⃗ también pertenece a V. El par de conjuntos (V, C) será un espacio
vectorial si se cumplen las siguientes propiedades:

i) Conmutatividad: 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ + 𝑎⃗


ii) Asociatividad: (𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) + 𝑐⃗ = 𝑎⃗ + (𝑏⃗⃗ + 𝑐⃗)
iii) Distributividad: 𝛼(𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) = 𝛼𝑎⃗ + 𝛼𝑏⃗⃗
iv) Elemento neutro: 𝑎⃗ + ⃗0⃗ = ⃗0⃗ + 𝑎⃗ = 𝑎⃗
v) Elemento inverso: 𝑎⃗ + (−𝑎⃗) = ⃗0⃗

Es claro que la definición dada anteriormente es sumamente general. En la mayoría de


las aplicaciones en física, en cambio nos encontramos con una definición de vectores
que es algo más restringida, por motivos que serán claros en lo que sigue. En efecto,
para nuestros propósitos, el espacio vectorial estará constituido por elementos que tienen
una representación geométrica en el espacio tridimensional, y que, desde luego,
representan cantidades físicas medibles, como vectores de posición, velocidades,
fuerzas, campos eléctricos y magnéticos, etc. Por este motivo, y para establecer la
conexión con las definiciones anteriores, nuestro espacio vectorial será el espacio
tridimensional 𝑹3 , en conjunto con el cuerpo de los números reales 𝑹.

El espacio tridimensional 𝑹3 , entonces, es un espacio vectorial bajo los números reales,


que tiene, además una propiedad fundamental: tiene una métrica; es decir, a los vectores
del espacio tridimensional (en adelante, simplemente, del espacio) se les puede asignar
una longitud: El espacio físico es un espacio tridimensional con métrica. Esta métrica es,
simplemente, la conocida métrica euclidiana, lo cual significa, simplemente, que la
longitud de un vector corresponde a nuestra noción elemental de longitud.

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1.1.1 COORDENADAS CARTESIANAS

Hemos dicho que el espacio físico es tridimensional. Esto significa que toda base del
espacio debe tener exactamente 3 vectores linealmente independientes. Lo más usual,
en física, es escoger estos tres vectores de una manera especial: se toman tres vectores
mutuamente perpendiculares, de longitud 1. Esta elección garantiza que los vectores
elegidos son linealmente independientes, y que las componentes de los vectores tienen
una interpretación geométrica que es simple (es decir, de acuerdo con nuestra intuición).
En efecto, todo vector 𝑎⃗ del espacio físico, puede escribirse en la forma:

𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑒̂𝑥 + 𝑎𝑦 𝑒̂𝑦 + 𝑎𝑧 𝑒̂𝑧 ,

en que los números reales (𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ) son las componentes cartesianas del vector 𝑎⃗, y
los vectores unitarios 𝑒̂𝑥 , 𝑒̂𝑦 , 𝑒̂𝑧 forman una base de vectores unitarios. Es costumbre
también asignar un orden a los vectores unitarios (el que se ha dado ya). Ocasionalmente,
cuando ya se ha establecido una base, basta entonces dar las componentes del vector
respecto a dicha base, por lo que se puede entonces escribir: 𝑎⃗ = (𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ).

De esta manera, la suma de vectores se puede evaluar fácilmente usando la


representación de los vectores en sus componentes cartesianas, es decir,

𝑐⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑥 𝑒̂𝑥 + 𝑎𝑦 𝑒̂𝑦 + 𝑎𝑧 𝑒̂𝑧 ) + (𝑏𝑥 𝑒̂𝑥 + 𝑏𝑦 𝑒̂𝑦 + 𝑏𝑧 𝑒̂𝑧 )


= (𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 )𝑒̂𝑥 + (𝑎𝑦 + 𝑏𝑦 )𝑒̂𝑦 + (𝑎𝑧 + 𝑏𝑧 )𝑒̂𝑧 .

Esto significa, naturalmente, que las componentes del vector 𝑐⃗ son

𝑐𝑥 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 ; 𝑐𝑦 = 𝑎𝑦 + 𝑏𝑦 ; 𝑐𝑧 = 𝑎𝑧 + 𝑏𝑧 .

Desde el punto de vista geométrico, esto corresponde que la suma de vectores satisface
la llamada regla del paralelogramo.

1.1.2. PRODUCTO ESCALAR DE VECTORES

El producto escalar de vectores se puede definir de dos maneras equivalentes, una


manera algebraica, y otra geométrica. Comenzaremos con la manera geométrica, que
tiene un significado intuitivo.

Tomemos dos vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗, y llamemos  al ángulo que ellos forman. Entonces, el
producto escalar entre dichos vectores es:

𝑎⃗ ⋅ 𝑏⃗⃗ = |𝑎⃗||𝑏⃗⃗| 𝑐𝑜𝑠( 𝛼),

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en que |𝑎⃗| y |𝑏⃗⃗| corresponden a las longitudes de los vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗, respectivamente.
Naturalmente, debe cumplirse que

𝑎⃗ ⋅ 𝑎⃗ = |𝑎⃗|2 .

Si usamos la representación cartesiana, se tiene que:

|𝑎⃗|2 = 𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2 + 𝑎𝑧 2 ,

es decir, se satisface el teorema de Pitágoras, conocido de nuestros estudios de


geometría elemental. Indudablemente, la definición del producto escalar de vectores
puede usarse para definir el ángulo entre dos vectores,

⃗⃗
𝑎⃗⃗⋅𝑏
𝑐𝑜𝑠( 𝛼) = |𝑎⃗⃗||𝑏⃗⃗|.

De acuerdo a la definición dada, es fácil ver que el producto escalar de dos vectores
puede también definirse usando las componentes cartesianas de los vectores,

𝑎⃗ ⋅ 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 𝑏𝑧 .

1.1.3. PRODUCTO VECTORIAL

Se acostumbra definir también una segunda clase de producto entre vectores, cuyo
resultado es esta vez un vector. Partiremos con la definición geométrica primero,
llamemos 𝑐⃗ = 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗. El producto 𝑐⃗ es tal que:

i) Es perpendicular al plano generado por los vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗. La dirección esta dada
por la regla de la mano derecha.
ii) Se cumple que |𝑐⃗| = |𝑎⃗||𝑏⃗⃗| 𝑠𝑒𝑛( 𝛼) , en que  es el ángulo que forman los vectores
𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗.
Como los vectores unitarios 𝑒̂𝑥 , 𝑒̂𝑦 , 𝑒̂𝑧 forman un trío ortonormal derecho, se tiene:

𝑒̂𝑥 ∧ 𝑒̂𝑦 = 𝑒̂𝑧 ; 𝑒̂𝑧 ∧ 𝑒̂𝑥 = 𝑒̂𝑦 ; 𝑒̂𝑦 ∧ 𝑒̂𝑧 = 𝑒̂𝑥 .

De esta manera, podemos escribir el producto entre dos vectores cualesquiera en la


forma

𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ = 𝑏𝑥 𝑎⃗ ∧ 𝑒̂𝑥 + 𝑏𝑦 𝑎⃗ ∧ 𝑒̂𝑦 + 𝑏𝑧 𝑎⃗ ∧ 𝑒̂𝑧 ,

donde

𝑎⃗ ∧ 𝑒̂𝑥 = −𝑎𝑦 𝑒̂𝑧 + 𝑎𝑧 𝑒̂𝑦 ; 𝑎⃗ ∧ 𝑒̂𝑦 = 𝑎𝑥 𝑒̂𝑧 − 𝑎𝑧 𝑒̂𝑥 ; 𝑎⃗ ∧ 𝑒̂𝑧 = −𝑎𝑥 𝑒̂𝑦 + 𝑎𝑦 𝑒̂𝑥 .

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Juntando todo, tenemos:

𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑦 𝑏𝑧 − 𝑎𝑧 𝑏𝑦 )𝑒̂𝑥 + (𝑎𝑧 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥 𝑏𝑧 )𝑒̂𝑦 + (𝑎𝑥 𝑏𝑦 − 𝑎𝑦 𝑏𝑥 )𝑒̂𝑧 .

De acuerdo a las reglas de cálculo de determinantes, es posible reescribir los resultados


anteriores en la forma

𝑒̂𝑥 𝑒̂𝑦 𝑒̂𝑧



⃗ 𝑎
𝑐⃗ = 𝑎⃗ ∧ 𝑏 = | 𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 |.
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧

Hay algunas combinaciones de productos que son interesantes, y que aparecen con
alguna frecuencia en los cálculos, como por ejemplo el llamado triple producto escalar
(como ejercicio, demostrar la igualdad que sigue)

𝐷 = 𝑎⃗ ⋅ (𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗) = −𝑏⃗⃗ ⋅ (𝑎⃗ ∧ 𝑐⃗).

Finalmente, el triple producto vectorial aparece también con frecuencia (demostrar la


igualdad que sigue)

⃗⃗ = 𝑎⃗ ∧ (𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗) = (𝑎⃗ ⋅ 𝑐⃗)𝑏⃗⃗ − (𝑎⃗ ⋅ 𝑏⃗⃗)𝑐⃗


𝐷

Para finalizar, indiquemos que la diferencia entre el punto de vista matemático y físico
respecto a los vectores consiste en que, en física usamos una definición algo más
restringida, pues los vectores que se consideran tienen una medida (euclídea). Para los
vectores del espacio, entonces, existe siempre una cantidad que es invariante bajo
rotaciones, que es la longitud del vector. También, y muy importante, las ecuaciones
físicas que escribimos son invariantes bajo este grupo de rotaciones; dicho en otras
palabras, una igualdad entre vectores es independiente del sistema de coordenadas
utilizadas.

1.1.4. OTROS SISTEMAS DE COORDENADAS

Junto a las coordenadas cartesianas, es de gran importancia poder utilizar coordenadas


que sean las más adecuadas para el problema que se desea estudiar. La conveniencia
de un tipo de coordenadas sobre otro viene dictada, naturalmente, por la geometría del
problema.

Consideramos que nuestro sistema de coordenadas fundamental son las coordenadas


cartesianas, por lo cual, cualquier otro sistema lo definiremos por sus relaciones con éste.
Existen varios sistemas que son convenientes para distintas aplicaciones, siendo los
sistemas esféricos y cilíndricos los más utilizados por nosotros (hay muchos otros, que
no mencionaremos)

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1.1.4.1. COORDENADAS CILÍNDRICAS

Se definen mediante las ecuaciones


𝑥 = 𝑟  𝑐𝑜𝑠 𝜑
𝑦 = 𝑟  𝑠𝑒𝑛 𝜑.
𝑧=𝑧

Las relaciones inversas son

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2
𝑦
𝑡𝑎𝑛𝜑 = 𝑥 .
𝑧=𝑧

El significado geométrico de estas coordenadas es simple, las superficies de radio


constante, 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 son cilindros cuyo eje coincide con el eje z; las superficies de
ángulo 𝜑 constante, son planos que cortan el eje z; y las superficies de z constante son
planos perpendiculares al eje z (paralelos al plano xy).

La distancia entre dos puntos muy próximos en el espacio, 𝑑𝑙, se puede calcular a partir
de la definición 𝑑𝑙 2 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 2 𝑑𝜑 2 + 𝑑𝑧 2, en que

𝑑𝑥 = 𝑑𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜑 − 𝑟𝑑𝜑 𝑠𝑒𝑛 𝜑


𝑑𝑦 = 𝑑𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝑟𝑑𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜑.
𝑑𝑧 = 𝑑𝑧

De esta manera, se obtiene

𝑑𝑙 2 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 2 𝑑𝜑 2 + 𝑑𝑧 2 .

Geométricamente, esto significa que, dos puntos separados radialmente por una
diferencia de coordenadas 𝑑𝑟 están a una distancia 𝑑𝑟; si las coordenadas difieren sólo
en un ángulo 𝑑𝜑, la distancia es 𝑟𝑑𝜑; mientras que si las coordenadas difieren sólo en 𝑑𝑧
la distancia entre ellos es 𝑑𝑧.

De acuerdo a lo anterior, el elemento de volumen, en coordenadas cilíndricas se puede


calcular como

𝑑 3 𝑟 = (𝑑𝑟)(𝑟𝑑𝜑)(𝑑𝑧) = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧.

Respecto al elemento escalar de área sobre un manto cilíndrico de radio R, éste se


calcula multiplicando las longitudes de los desplazamientos sobre la superficie
correspondiente, es decir

𝑑𝑆𝑅 = 𝑅𝑑𝜑𝑑𝑧,

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mientras que el elemento de área sobre un plano z=cte, será

𝑑𝑆𝑧 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑.

1.1.4.2. COORDENADAS ESFÉRICAS

Las coordenadas esféricas se definen de acuerdo a las siguientes relaciones

𝑥 = 𝑟  𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑
𝑦 = 𝑟  𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑠𝑒𝑛 𝜑.
𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃

Las relaciones inversas son:

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑧
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠( ).
√𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2
𝑦
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝑥 )

Geométricamente, los ángulos (𝜃, 𝜑) de las coordenadas esféricas corresponden casi


exactamente a las coordenadas de latitud y longitud definidas sobre la superficie de la
Tierra.

El elemento de longitud se puede calcular de la misma manera que se hizo para el caso
de las coordenadas cilíndricas, obteniéndose

𝑑𝑙 2 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 2 𝑑𝜃 2 + 𝑟 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑑𝜑 2 .

Con esto, el elemento de volumen se puede expresar como

𝑑 3 𝑟 = 𝑟 2 𝑑𝑟  𝑠𝑒𝑛 𝜃  𝑑𝜃 𝑑𝜑.

El elemento de área (escalar), sobre una superficie esférica de radio R será entonces

𝑑𝑆𝑅 = 𝑟 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃  𝑑𝜃𝑑𝜑.

1.2. CAMPOS

Definición.-

Por CAMPO se entiende una región del espacio sobre la cual se ha definido una
función matemática asociada a cada punto de la región.

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Existen varios tipos de campos dependiendo de la naturaleza matemática de la función


definida y de la interpretación física que se le asigne. Trataremos en lo que sigue de dos
tipos de campos:

Campos Escalares
Campos Vectoriales

1.2.1. CAMPOS ESCALARES

Un campo escalar es un conjunto de escalares  asociados a cada punto 𝑟⃗ del


espacio:
 =  (𝑟⃗) =  (x,y,z) (1.1)

Ejemplos son: La temperatura, la densidad del aire, la presión, etc., dentro de una
habitación.

1.2.2. CAMPOS VECTORIALES

Un campo vectorial es un conjunto de vectores 𝑓⃗ asociados a cada punto 𝑟⃗ del


espacio:
𝑓⃗ = 𝑓⃗ (𝑟⃗) = 𝑓⃗ (x,y,z) (1.2)

Por ejemplo, la velocidad 𝑣⃗ (𝑟⃗) de las partículas de un fluido en una región, es un


campo vectorial. También lo es el campo gravitacional cerca de la superficie
terrestre, donde a cada punto del espacio se asocia el vector 𝑔⃗=constante (se trata
de un campo de vectores paralelos).

1.3. DERIVACIÓN SOBRE CAMPOS

Los campos, en general, no son uniformes, sino que adquieren valores diferentes en cada
punto del espacio y a menudo toda su configuración varía también en el tiempo:

 =  (𝑟⃗,t) =  (x,y,z,t) (1.3)


𝑓⃗ = 𝑓⃗ (𝑟⃗,t) = 𝑓⃗ (x,y,z,t). (1.4)

Los campos, por lo tanto, deben ser tratados como funciones de varias variables
independientes, de manera que sus cambios totales de un punto a otro y de un instante
a otro resultarán de la contribución de los cambios parciales en cada una de esas
variables independientes.

1.3.1. GRADIENTE

Consideremos por el momento campos estáticos (que no varían en el tiempo) del tipo
definido en las ecuaciones (1.1) y (1.2).

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Así, la variación total de (1.1) está dada por:

𝜕 𝜕 𝜕
𝑑 = 𝜕𝑥 𝑑𝑥 + 𝜕𝑦 𝑑𝑦 + 𝜕𝑧 𝑑𝑧, (1.5)

Advirtiendo que esta expresión tiene la forma de un producto escalar de vectores, se la


puede escribir en la forma:

𝑑 = 𝛻 ⋅ 𝑑𝑟⃗, (1.6)
donde,

𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑥 𝑒̂𝑥 + 𝑑𝑦 𝑒̂𝑦 + 𝑑𝑧 𝑒̂𝑧 , (1.7)

es el desplazamiento vectorial diferencial y se ha empleado la notación:

𝜕 𝜕 𝜕
𝛻 = 𝜕𝑥  𝑒̂𝑥 + 𝜕𝑦  𝑒̂𝑦 + 𝜕𝑧  𝑒̂𝑧 , (1.8)

que conduce a la siguiente definición:

Para un campo escalar  =  (𝑟⃗), se llama gradiente al vector

grad  =𝛻 (1.9)

La magnitud y dirección de (1.9) corresponden respectivamente a las de máxima


variación del campo  (𝑟⃗). En particular, los lugares donde el campo tiene el mismo valor
se describen mediante las superficies:

 (x,y,z)=constante, (1.10)

y el vector 𝛻𝜙 será siempre normal a ellas.

Las superficies (1.10) se llaman isotímicas (igual valor); si  representa un potencial


(gravitacional o eléctrico) se denominan superficies equipotenciales, etc.

El operador, 𝛻, que aparece en las anteriores expresiones se llama operador nabla,


definido según la notación vectorial:

𝜕 𝜕 𝜕
𝛻 ≡   𝑒̂𝑥 𝜕𝑥 +   𝑒̂𝑦 𝜕𝑦 +   𝑒̂𝑧 𝜕𝑧, (1.11)

en coordenadas cartesianas, la cual permite expresar en forma compacta muchas


propiedades y relaciones de los campos.

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1.3.2. DIVERGENCIA, ROTACIONAL Y LAPLACIANO

Para un campo vectorial 𝑓⃗(𝑟⃗), pueden introducirse las siguientes operaciones de


derivación:

Definición.-

En coordenadas cartesianas, se llama divergencia del campo vectorial 𝑓⃗(𝑟⃗), al


escalar:
𝜕𝑓 𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓
div 𝑓⃗= 𝛻 ⋅ 𝑓⃗= 𝑥 + + 𝑧, (1.12)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
donde (fx,fy,fz) son las componentes del vector 𝑓⃗.

Definición.-

En coordenadas cartesianas, se llama rotacional del campo vectorial 𝑓⃗(𝑟⃗), al


vector:
rot 𝑓⃗= 𝛻 ∧ 𝑓⃗, (1.13)

donde el símbolo (∧) representa producto vectorial, el mismo que se puede calcular
usando la definición operativa del producto vectorial en forma de un determinante:

𝑒̂𝑥 𝑒̂𝑦 𝑒̂𝑧


𝜕 𝜕 𝜕 𝜕𝑓 𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓 𝜕𝑓𝑧 𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓𝑥
rot 𝑓⃗= | 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
|= ( 𝜕𝑦𝑧 − ) 𝑒̂𝑥 + ( 𝜕𝑧𝑥 − ) 𝑒̂𝑦 + ( 𝜕𝑥 − ) 𝑒̂𝑧 (1.14)
𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑓𝑥 𝑓𝑦 𝑓𝑧

Como veremos más adelante, estas operaciones de derivación sobre campos vectoriales,
admiten una interpretación física.

Se puede construir igualmente el operador escalar:

𝛻2 ≡ 𝛻 ⋅ 𝛻 (1.15)

llamado laplaciano que opera tanto sobre campos escalares como vectoriales.

𝜕2 𝜕2 𝜕2 
𝛻 2  = 𝜕𝑥 2 + 𝜕𝑦 2 + 𝜕𝑧 2, (1.16)

𝜕2 𝑓𝑥 𝜕2 𝑓𝑦 𝜕2 𝑓𝑧
𝛻 2 𝑓⃗ = + + . (1.17)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2

El laplaciano mide el grado de concavidad de una función en una vecindad determinada;


por ejemplo, si 𝛻 2  = 0 en una región, en ella  no podrá tener ni máximos ni mínimos,
esto es, la curvatura será uniforme.

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Dos resultados importantes que pueden comprobarse por derivación directa son:

a) El rotacional de un gradiente es siempre cero

rot grad  = 𝛻 ∧ 𝛻 = 0 (1.18)

b) La divergencia de un rotacional es siempre cero

div rot 𝑓⃗ = 𝛻 ⋅ (𝛻 ∧ 𝑓⃗) = 0 (1.19)

1.4. GRADIENTE, DIVERGENCIA Y ROTACIONAL EN COORDENADAS


CILÍNDRICAS

𝜕𝜙 1 𝜕𝜙 𝜕𝜙
𝛻𝜙(𝑟, 𝜑, 𝑧) =  𝑒̂𝑟 + 𝑟 𝜕𝜑  𝑒̂𝜑 +  𝑒̂𝑧 ,
𝜕𝑟 𝜕𝑧

1 𝜕 1 𝜕 𝜕𝑓
𝑑𝑖𝑣𝑓⃗ = 𝛻 ⋅ 𝑓⃗(𝑟, 𝜑, 𝑧) = 𝑟 𝜕𝑟  (𝑟𝑓𝑟 ) + 𝑟 𝜕𝜑  (𝑓𝜑 ) + 𝜕𝑧𝑧 ,

𝑒̂𝑟 𝑟𝑒̂𝜑 𝑧
1 𝜕 𝜕 𝜕
𝑟𝑜𝑡𝑓⃗ = 𝛻 ∧ 𝑓⃗(𝑟, 𝜑, 𝑧) = | 𝜕𝑟 𝜕𝜑 𝜕𝑧
|.
𝑟
𝑓𝑟 𝑟𝑓𝜑 𝑓𝑧

1.5. GRADIENTE, DIVERGENCIA Y ROTACIONAL EN COORDENADAS


ESFÉRICAS

𝜕𝜙 1 𝜕𝜙 1 𝜕𝜙
𝛻𝜙(𝑟, 𝜃, 𝜑) =  𝑒̂𝑟 + 𝑟 𝜕𝜃  𝑒̂𝜃 + 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝜕𝜑  𝑒̂𝜑 ,
𝜕𝑟

1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕𝑓𝜑
𝑑𝑖𝑣𝑓⃗ = 𝛻 ⋅ 𝑓⃗(𝑟, 𝜃, 𝜑) =  (𝑟 2
𝑓𝑟 ) +  (𝑠𝑒𝑛 𝜃  𝑓𝜃 ) +
𝑟 2 𝜕𝑟 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝜕𝜃 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝜕𝜑

𝑒̂𝑟 𝑟𝑒̂𝜃 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑒̂𝜑


1 𝜕 𝜕 𝜕
𝑟𝑜𝑡𝑓⃗ = 𝛻 ∧ 𝑓⃗(𝑟, 𝜃, 𝜑) = 2 || ||
𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑
𝑓𝑟 𝑟𝑓𝜃 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃  𝑓𝜑

1.6. INTEGRACIÓN SOBRE CAMPOS

Del cálculo vectorial se tiene que, pueden evaluarse varios tipos de integrales,
dependiendo del tipo de función y de las dimensiones sobre las que se evalúa la “suma”.

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1.6.1. INTEGRALES DE LÍNEA: CIRCULACIÓN

Básicamente consiste en el cálculo de la contribución total de una función escalar o


vectorial a lo largo de una trayectoria C cualquiera:

De esta manera,

∫𝐶 𝜑(𝑟⃗) 𝑑𝑟⃗ (1.20)

es un vector cuyo módulo representa el valor de la contribución del campo  en la


dirección de la curva C.

Análogamente pueden interpretarse otras integrales de línea:

∫𝐶 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑟⃗, (1.21)
∫ 𝑓⃗ ∧ 𝑑𝑟⃗.
𝐶
(1.22)

En particular, la integral (1.21) en un escalar en base al cual se puede entender algunas


propiedades importantes de los campos vectoriales.

Definición.-

Para un campo vectorial 𝑓⃗(𝑟⃗), se llama circulación a la integral curvilínea:

circ 𝑓⃗ ≡ ∮𝐶 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑟⃗ (1.23)

tomada sobre un contorno cerrado C.

Por ejemplo, la circulación de un campo de fuerzas es el trabajo que éste realiza sobre
una partícula. Si la circulación es nula, en este caso, entonces se dice que el campo
es conservativo.

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1.6.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE: FLUJO

Si un elemento diferencial de superficie se considera una magnitud vectorial cuya


dirección es normal a la superficie considerada y cuyo módulo mide el área de dicho
elemento, entonces se pueden construir las siguientes integrales de superficie:

∬𝛴 𝜑 𝑑𝑎⃗ (1.24)
∬ 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑎⃗
𝛴
(1.25)
∬𝛴 𝑓⃗ ∧ 𝑑𝑎⃗ (1.26)

Las integrales anteriores informan acerca de la contribución total de una función escalar
o vectorial sobre una superficie  cualquiera.

Definición.-

Para un campo vectorial 𝑓⃗(𝑟⃗), se llama flujo a la integral curvilínea de


superficie:

𝛷𝑓⃗ = ∬𝛴 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑎⃗, (1.27)

evaluada a través de una superficie  cualquiera.


Por ejemplo, si 𝑓⃗ (𝑟⃗) es un campo de velocidades en un fluido, 𝑣⃗ ⋅ 𝑑𝑎⃗ = 𝑑𝑉/𝑑𝑡 si 𝑣⃗es
paralelo a 𝑑𝑎⃗, de manera que el flujo de 𝑣⃗ mide el gasto del fluido a través de .

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1.6.3. INTEGRALES DE VOLUMEN

Existen dos tipos de integrales de volumen:

∭𝑅 𝜑 𝑑𝑉 (1.28)
∭ 𝑓⃗𝑑𝑉
𝑅
(1.29)

Puede reconocerse en (1.28), por ejemplo, la masa total en una región si  representa la
densidad volumétrica de masa.

Existen dos teoremas importantes que los enunciaremos sin demostración:

i) TEOREMA DE GAUSS: El flujo de un campo vectorial a través de una superficie


cerrada S es igual a la integral volumétrica de la divergencia del campo:

∯𝑆 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑎⃗ = ∬𝑅(𝛻 ⋅ 𝑓⃗)𝑑𝑉, (1.30)

siendo R la región del espacio encerrada por S.

ii) TEOREMA DE STOKES: La circulación del campo vectorial 𝑓⃗es igual a la integral
de superficie del rotacional de 𝑓⃗ :

∮𝐶 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑟⃗ = ∬𝛴(𝛻 ∧ 𝑓⃗) ⋅ 𝑑𝑎⃗ (1.31)

siendo 𝛴 el área encerrada por la curva C.

Puede demostrarse también que las definiciones dadas de divergencia y rotacional


coinciden con las siguientes:
1
𝑑𝑖𝑣 𝑓⃗ ≡ 𝑙𝑖𝑚 ∮ 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑎⃗ (1.32)
𝛥𝑉→0 𝛥𝑉
1
𝑟𝑜𝑡 𝑓⃗ ≡ 𝑛̂𝑚𝑎𝑥 𝑙𝑖𝑚 ∮ 𝑓⃗ ⋅ 𝑑𝑟⃗ (1.33)
𝛥𝑆→0 𝛥𝑆

siendo 𝑛̂𝑚𝑎𝑥 el vector normal a la superficie 𝛥𝑆 para la cual la circulación es máxima. De


estas definiciones resulta que, físicamente,

a) La divergencia de un campo vectorial describe el flujo neto por unidad de volumen


del campo en cada punto del espacio.

b) El rotacional de un campo vectorial describe la circulación neta que ocurre alrededor


de cualquier punto del espacio.

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Por lo anterior y teniendo en cuenta (1.18) y (1.19) se introduce la denominación


siguiente:

Se llama campo irrotacional aquel que satisface la ecuación:

𝛻 ∧ 𝑓⃗ = 0, (1.34)

en todo punto del espacio de definición. Según (1.18) estos campos se pueden derivar
siempre a partir de una función escalar 𝜑(𝑟⃗) tal que

𝑓⃗ = 𝛻𝜑 (1.35)

En cambio, se llama campo solenoidal aquel para el cual la divergencia se anula en


todos los puntos del espacio de definición:

𝛻 ⋅ 𝑓⃗ = 0, (1.36)

Según (1.19), este tipo de campo esta relacionado con otro 𝑔⃗ de manera que

𝑓⃗ = 𝛻 ∧ 𝑔⃗; (1.37)

además, puesto que un flujo positivo indica la existencia de una “fuente” del campo,
mientras que un flujo negativo señala la existencia de un “sumidero” del campo, de
acuerdo con (1.32), una divergencia nula indica que no existen fuentes ni sumideros del
campo en el punto calculado. En consecuencia, un campo solenoidal carece de fuentes
y sumideros.

1.7. CURVAS EN R3

Cualquier punto en el espacio 𝑹3 , en coordenadas cartesianas rectangulares, puede ser


descrito por su vector de posición:

𝑟⃗ = 𝑥 𝑒̂𝑥 + 𝑦 𝑒̂𝑦 + 𝑧 𝑒̂𝑧 ,

Por tanto, una curva C en el espacio 𝑹3 , está descrita por las posiciones sucesivas del
vector 𝑟⃗ en función de un parámetro 𝑡.

𝑟⃗(𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝑒̂𝑥 + 𝑦(𝑡) 𝑒̂𝑦 + 𝑧(𝑡) 𝑒̂𝑧

Un cambio infinitesimal del vector de posición, a lo largo de la curva C es, por tanto:

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑥 𝑒̂𝑥 + 𝑑𝑦 𝑒̂𝑦 + 𝑑𝑧 𝑒̂𝑧 = (  𝑒̂𝑥 +  𝑒̂𝑦 +  𝑒̂𝑧 )𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Se denomina velocidad al vector dado por:

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣⃗ = =  𝑒̂𝑥 + 𝑑𝑡  𝑒̂𝑦 + 𝑑𝑡  𝑒̂𝑧 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

El vector velocidad tiene siempre la dirección tangente a la curva C.

Si 𝑡 es la longitud de arco de la curva, 𝑑𝑠 = |𝑑𝑟⃗|, se puede definir un vector unitario


tangente 𝑒̂ 𝑇 , dado por:

𝑑𝑟⃗
𝑒̂ 𝑇 =
𝑑𝑠
𝑑𝑒̂ 𝑇 𝑑𝑒̂ 𝑇
Como 𝑒̂ 𝑇 ∙ 𝑒̂ 𝑇 = 1, tenemos que 𝑑𝑠
∙ 𝑒̂ 𝑇 + 𝑒̂ 𝑇 ∙ 𝑑𝑠
= 0,
𝑑𝑒̂ 𝑑𝑒̂ 𝑇
es decir, 𝑒̂ 𝑇 ∙ 𝑑𝑠𝑇 = 0 de donde se concluye que es
𝑑𝑠
perpendicular a 𝑒̂ 𝑇 en la curva C.

Definimos, entonces, el vector unitario normal 𝑒̂𝑁 , de la forma:

𝑑𝑒̂ 𝑇
𝑒̂𝑁 = 𝑅 ,
𝑑𝑠

𝑑𝑒̂
Donde 𝑅 = 1/𝜅 es el radio de curvatura y 𝜅 = | 𝑑𝑠𝑇 |, se conoce como curvatura.

Se define un vector unitario binormal, 𝑒̂𝐵 , que completa el conjunto de 3 vectores


unitarios mutuamente ortogonales siendo los mismos una base instantánea en cualquier
punto de la curva C, en la forma:

𝑒̂𝐵 = 𝑒̂ 𝑇 ∧ 𝑒̂𝑁 .

La aceleración en un punto dado de la curva C, es el vector:

⃗⃗
𝑑𝑣 𝑑2 𝑟⃗
𝑎⃗ = = 𝑑𝑡 2 .
𝑑𝑡

La velocidad se puede expresar como 𝑣⃗ = 𝑣𝑒̂ 𝑇 , de manera que la aceleración, viene a


ser:

𝑑𝑣 𝑑𝑒̂ 𝑇 𝑑𝑣 𝑑𝑒̂ 𝑇 𝑑𝑠
𝑎⃗ = 𝑒̂ 𝑇 + 𝑣 = 𝑒̂ 𝑇 + 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑣2
𝑎⃗ = 𝑒̂ 𝑇 + 𝑒̂𝑁 .
𝑑𝑡 𝑅

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APUNTES PARA MECÁNICA CLÁSICA
________________________________________________________________________________________________

1.7. VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS POLARES PLANAS

1.8. VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

1.9. VELOCIDAD EN COORDENADAS ESFÉRICAS

1.10. BIBLIOGRAFÍA:

Se sugiere para la parte de análisis vectorial

❑ “Métodos Matemáticos para Físicos”, Arfken-Weber


❑ “Métodos Matemáticos de la Física”, Boas
❑ “Matemática Superior para Ingenieros y Físicos”, Sokolnikoff
❑ “Mecánica sin aplicaciones prácticas”, V.M. Peñafiel

Para una explicación elemental del significado físico de campos se puede consultar:

❑ “Lectures on Physics”, vol 2, Feynman

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