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PARCIAL 1 ROBOTICA

FECHA DE ENTREGA: 23/04/2020 GRUPO: ___________


FORMATO DE ENTREGA: Electrónico/sustentación en la clase
ESTUDIANTE: __________________________________ CODIGO: _________________
ESTUDIANTE: __________________________________ CODIGO: _________________

1. Para la siguiente plataforma robótica identifique (2 ptos):


a.
a. Identifique cada articulación con la letra J# b. Identifique El tipo de articulación c. Identifique la configuración
Robot lineales (cartesiano y gantry).
Robot SCARA.
Robot Articulado.
Robot Paralelo (delta).
Robot Cilíndrico.
Robot Humanoide
Robot UAV
Robot UGV
Robot AUV

b.
a. Identifique cada articulación con la letra J# b. Identifique El tipo de articulación c. Identifique la configuración
Robot lineales (cartesiano y gantry).
Robot SCARA.
Robot Articulado.
Robot Paralelo (delta).
Robot Cilíndrico.
Robot Humanoide
Robot UAV
Robot UGV
Robot AUV
PARCIAL 1 ROBOTICA

2. Investigar los siguientes aplicaciones para robótica industrial (3 ptos):


a. Robot para paletizado, funcionamiento y características.
Robot para mecanizado, funcionamiento y características.
Robot para soldadura, funcionamiento y características.
b. Teniendo en cuenta los anteriores conceptos rellenar la tabla e identificar cuál de esas
referencias puede ser usado para paletizado, mecanizado y soldadura.
REFERENCIAS
ABB KUKA ABB ABB FANUC FANUC KUKA
PARAMETROS IRB 760 KR-470 IRB 151 IRB 140 210iD 200iD KR-120
MAX REACH
PAYLOAD
REPEATABILITY
NUMBER AXES
VELOCITY
ACCELERATION
RATED POWER
AXES
APLICACIÓN

A PALETIZADO
B SOLDADURA
C MECANIZADO

3. Se desea diseñar el siguiente sistema empleando FLUID SIM. (5 ptos)


Básicamente es un sistema que permite recoger la basura en pozos de aguas residuales, a continuación
se muestra un esquemático del sistema general.

CILINDRO C
FC ARRIBA SA
SA
FC ABAJO SB
CILINADRO A
FC ABRIR GARRA A-
FC CERRAR GARRA A+
SB
A-

B+ B-
CILINADRO B
RECOGEDOR FC BARREDOR AFUERA B+
A+

ARRIBA FC BARREDOR ADENTRO B-

BARREDOR ELECTROVALVULAS
EV A+ EV A-

EV B+ EV B-

RECOGEDOR

EV C+ EV C-
RECOGEDOR
ABAJO
PARCIAL 1 ROBOTICA
 Cilindro C: este cilindro es el encargado de subir o bajar el recogedor, el accionamiento empleado para esta
acción EVC+, EVC-.
 Cilindro A: este cilindro es el empleado en abrir o cerrar la pala del recogedor.
 Cilindro B: este cilindro es el encargado de barrer el recogedor.
 SA: Final de carrera que indica cuando el recogedor está en la posición superior.
 SA: Final de carrera que indica cuando el recogedor está en la posición abajo.
 A-: Final de carrera que indica cuando la garra está en la posición abierta.
 A+: Final de carrera que indica cuando la garra está en la posición cerrada.
 B+: Final de carrera que indica cuando el barredor está en la posición afuera.
 B-: Final de carrera que indica cuando el barredor está en la posición adentro.
 EV A+: acciona el solenoide de la válvula y permite cerrar la garra (coloca el cilindro en la posición A+).
 EV A-: acciona el solenoide de la válvula y permite abrir la garra (coloca el cilindro en la posición A-).
 EV B+: acciona el solenoide de la válvula y permite sacar el barredor (coloca el cilindro en la posición B+).
 EV B-: acciona el solenoide de la válvula y permite meter el barredor (coloca el cilindro en la posición B-).

FUNCIONAMIENTO
El sistema tiene un selector el cual permite que el sistema funcione en modo manual o en modo automático.
Modo Automático
El sistema dispone de un pulsador de MARCHA el cual al ser presionado inicia la secuencia:
1. El recogedor debe subir, el recogedor debe estar cerrado, el barredor debe estar adentro.
2. Cuando está en la posición arriba el barredor debe salir y barrer el recogedor y colocarse en la posición adentro.
3. Cuando se cumple el paso anterior el recogedor debe abrirse.
4. Cuando se cumple el paso anterior, el recogedor debe bajar a través del cilindro C.
5. Cuando llega a la posición abajo, el recogedor se debe cerrar.
6. Al cumplir el paso anterior el recogedor debe subir.
7. El sistema dispone de un pulsador de PARO el cual detiene el sistema.
8. Al presionar nuevamente el pulsador de marcha este debe iniciar la secuencia.
PARCIAL 1 ROBOTICA

FORMATO Y CONDICIONES DE ENTREGA


a. Fecha de entrega: 23 de abril del 2020, hasta las 16:30.
b. El parcial se debe hacer en forma de informe, bien presentado.
c. La sustanciación se llevara a cabo en la próxima clase.
d. Debes incluir la hoja de preguntas y responder en el orden del documento.
e. Se debe mandar al correo formal con asunto PARCIAL PRIMER CORTE ROBOTICA 2020, EN EL CUERPO LOS DATOS
DEL ESTUDIANTE Y EL CURSO, al mail luis.acosta@enap.edu.co
f. En caso de emplear bibliografía externa o alguna página debe estar referenciado.
g. El nombre de las variables debe contener los 2 últimos números de su cedula ej. Cedula 92956865, SA65.
h. El parcial debe incluir los nombres, el correo se debe enviar con los datos solicitados anterior mente, al no tener
estos datos será calificado máximo hasta 6 puntos.
i. En caso de alguna similitud en los documentos o en los diagramas será considerado como fraude.