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Titre
Synthèse d'observateurs adaptatifs pour la
Commande sans capteur de la machine synchrone: application
aux véhicules hybride
Auteur
BOUDISSA Ahmed
Juillet 2010
Sommaire
Introduction générale 01
1.1 Introduction
2.1. Introduction
2.2. Principe de la commande vectorielle
2.3. Contrôle des courants
2.4. Simulation et interprétation des résultats
2.5. Conclusion
Conclusion générale 44
1
Le développement de l’automatisation des systèmes industriels, que ce soit dans les
domaines de l’aéronautique, des applications biomédicales, de l’automobile, de l’électronique
et de la robotique a pour objectif d’améliorer leurs performances afin d’augmenter les gains
de productivité.
Dans les domaines où la fiabilité et la sûreté de fonctionnement est cruciale pour la
sécurité des personnes de l’environnement, et de la production, comme dans l’aéronautique ou
le nucléaire, la redondance matérielle des actionneurs et des capteurs est la solution est
communément utilisée. Les principaux inconvénients de la redondance matérielle sont liés à
l’augmentation des coûts, de l’encombrement et de la masse. Le développement des
calculateurs numériques permet l’exploitation des modèles des constituants par les méthodes
modernes de l’automatique et de l’intelligence artificielle pour synthétiser des capteurs
virtuels et développer des méthodes d’estimation de grandeurs. Cette approche analytique
permet d’éliminer en partie, voire en totalité, la redondance matérielle. L’objectif de à la
commande sans capteurs est alors de mettre en œuvre des lois de commande au sein d’une
structure permettant de garantir la stabilité et les performances du système.
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
« Présentation et modélisation de la
machine synchrone à aimants
permanents (MSAP) »
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
1.1 Introduction
L'étude du comportement d'un moteur électrique est une tache difficile et qui
nécessite, avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire,
par voie de simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement
envisagés. Historiquement, les servomoteurs utilisant des moteurs à courant continu ont
assuré le fonctionnement de la plupart d'équipements industriels (robots et machines
outils).Cependant, leur principal défaut reste le collecteur mécanique que l'on tolère mal dans
certaines applications. C'est pour cette raison qu'on a eu intérêt à utiliser des moteurs
électriques à courant alternatif afin d'écarter cet inconvénient et profiter de leurs avantages
tels que, la flexibilité de variation de vitesse et la stabilité de fonctionnement. Parmi les
moteurs électriques à courant alternatif utilisés dans les entraînements, le moteur synchrone à
aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat, l'évolution des aimants permanents
modernes, qu'ils soient à base d'alliage métalliques ou à terres rares (par exemple du type,
samarium cobalt, néodyme fer bore …) leur a permis d'être utilisés comme inducteurs dans
les machines synchrones offrant ainsi beaucoup d'avantages: induction de saturation élevé,
faible désaimantation, densité de puissance massique élevée, énergie maximale stockée plus
grande par rapport aux autre types des machines.
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
-a- -b-
Figure (1.2) : a) rotor bobiné / b) rotor à aimants permanents
Une large variété de moteurs synchrones à aimants permanents a été développée jusqu’à ce
jour. Selon les vitesses de rotation envisagées, les aimants sont disposés suivant différentes
structures :
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
Dans cette structure, les aimants sont directement placés dans l’entrefer à la surface du
rotor constitué d’un noyau central magnétique et maintenu par une frette en fibre de verre ou
de carbone.
La perméabilité des aimants étant voisine de 0, le rotor vu de l’induit se comporte
d’un point de vue magnétique comme un rotor lisse. L’inductance de l’induit est donc
indépendante de sa position angulaire, figure (1.3 d) [2]
Aujourd’hui, avec le progrès actuel des aimants permanents, le moteur synchrone est de
plus en plus utilisé dans les systèmes d’entraînement à vitesse variable à hautes performances.
Son choix dans ce domaine est devenu attractif et concurrent à celui des moteurs à courant
continu et des moteurs asynchrones. Cela est dû principalement à ses avantages multiples, On
cite principalement :
Facteur de puissance et rendement élevé par rapport à ceux des moteurs asynchrones;
Robustesse incontestée par rapport au moteur à courant continu;
Puissance massique élevée et précision de sa commande;
Développement de la technologie des composants de l’électronique de puissance, et
l’apparition des processeurs numériques à fréquence élevée et à forte puissance de
calcul, surmontant ainsi le problème de l’implantation d’algorithmes de commande de
l’onduleur assurant l’autopilotage de la MASP ;
Augmentation de la constante thermique et de la fiabilité, à cause de l’absence de
contacts bague balais dans ces machines.
Le moteur synchrone à aimants permanents est utilisé dans une large gamme de
puissance, allant de centaines de Watts (servomoteurs) à plusieurs méga Watts (systèmes de
propulsion des navires), dans des applications aussi diverses que le positionnement, la
synchronisation l’entraînement à vitesse variable, et la traction.
Les MSAP n’exigent pas d’excitation, et grâce à l’absence des pertes par excitation et
dans les contacts frottant, elles possèdent un rendement élevé, par contre dans les
MS classiques l’excitation est nécessaire, l’enroulement d’excitation tournant et les
balais présentent assez fréquemment des défaillances de plus, d’où le rendement est
relativement faible.
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
Les MSAP n’exigent aucun entretien pendant toute la durée de vie, et se caractérisent
par une sécurité de fonctionnement plus élevée, mais dans les MS classiques,
l’entretien est exigé avec moins de sécurité.
Les MSAP diffère de leurs analogues à excitation électromagnétique par la
construction des systèmes inducteurs.
Les MS classiques peuvent avoir trois modes de fonctionnement, à excitation
optimale, sous excitée, et sur excitée .Ce qui les rendent capable d’améliorer le facteur
de puissance d’une installation comportant des appareils consommateurs de puissance
réactive, ces avantages ne peuvent être donnés par les MSAP.
La présence de l’inducteur à CC dans le MS rend le moteur plus coûteux qu’un
MSAP, et nécessite de plus une alimentation et un réglage de l’excitation.
Dans le MSAP, le champ du flux du rotor Ψf est considéré comme constant, l’effet de
saturation est négligeable due aux propriétés physiques de l’aimant et suivant la position
géométrique de l’aimant dans la machine, on distingue deux types :
Stator
Aimant
Rotor
Axe direct
Axe indirect
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
1.6.2 MSAP à aimant inséré dans la matière du rotor donnant ainsi une forme
cylindrique au rotor
X
Stator
Rotor
Aimant
L’aimant apparaît comme un entrefer large d’axe direct (X) ou les épanouissements polaires
présentent un petit entrefer dans l’axe (Y).
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
a
d
ia
if Ua
ib ic
Ub c
b Uc
d
[U s ] [ Rs ][I s ] [ s ] (1.1)
dt
d
[U f ] [ R f ][I f ] [ f ] (1.2)
dt
V , I , [
f f f ] , tension, courant et flux du rotor de la machine.
[ s ] Lss I s M sf I f (1.3)
b) Flux rotorique :
[ f ] L f I f M fs I s (1.4)
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
La matrice [ Lss ] est carrée d’ordre 3. Elle contient des termes constants
regroupé dans [ L ] et des termes variables dépendant de regroupés dans [ L ( )] on
s0 s2
pose :
Lss Ls 0 Ls 2 (1.5)
avec:
2 4
cos(2 ) cos 2( ) cos 2( )
Ls 0 M s 0 M s0 3 3
2 4
Ls 0 M s 0 Ls 0
M s 0 et: Ls 2 Ls 2 cos 2( ) cos 2( ) cos(2 )
3 3
M s 0 M s 0 Ls 0 cos 2( 4 ) 2
cos(2 ) cos 2( )
3 3
[Mfs ] : est la matrice inductance qui correspond au couplage entre le rotor et le stator
cos
2
M fs M f cos( )
3
cos( 4 )
3
Les équations électriques deviennent :
[U s ] [ Rs ][ I s ]
d
dt
( [ Lss ] I s M sf I f )
(1.6)
U R I
f f f
d
dt
( M fs I s L f I f )
Ud
Figure (1.7) Schéma équivalent de la MS if
dans le référentiel de Park. Uf
Uq
iq
11 q
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
La matrice de passage notée [ P( )] appelée matrice de Park est donnée par[3] :
2 4
cos cos( ) cos( )
3 3
2 2 4
P( ) sin sin( ) sin( ) (1.7)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
La matrice ( )
1
est donnée par :
cos sin 1
2 2 2
P( )1 cos( ) sin( ) 1
(1.8)
3 3 3
cos( ) sin( ) 1
4 4
3 3
Le passage du système triphasé au système (d, q) lié au rotor se fait en utilisant les relations
suivantes :
U a U b U c P( )U d U q
I a Ib
I c P( ) I d Iq
a b c P( ) d q
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
Dans le moteur synchrone à aimants permanents, le flux engendré par les aimants est
constant. Le modèle de ce moteur s’obtient donc en posant I f constant, nous obtenons alors
𝛟𝐟
𝛙𝐬 = 𝐋𝐢𝐬 +
𝟎
b- Les équations électriques
𝐮𝐬 = 𝐑 𝐬 𝐢𝐬 + 𝛙𝐬 + 𝛚𝐦 𝐉𝛙𝐬 (1.10)
Avec :
𝒖𝑠 = [𝑈𝑑 𝑈𝑞 ]T , 𝒊𝑠 = [ I d I q ]T , 𝝍𝑠 = [𝜓𝑑 𝜓𝑞 ]T ,
𝜔𝑚 = 𝜃𝑚 J=
0
1
−1
0
Finalement :
𝑈𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑑 𝐿𝑑 0 d 𝐼𝑠𝑑 0 −𝐿𝑞 𝐿𝑑 0 0
= Rs + + +
𝑈𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑞 0 𝐿𝑞 dt 𝐼𝑠𝑞 𝐿𝑑 0 0 𝐿𝑞 ϕf
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
Le couple électromagnétique peut être exprimé par plusieurs expressions, l’une d’elles :
3
Ce = 2 p( Ld − Lq Id Iq + ϕf Iq ) (1.12)
On cherche à obtenir un système d'équations écrit sous forme d'équations d'état. Plusieurs
façons sont possibles pour le choix du vecteur d'état. Cela dépendra de l'objectif tracé, dans
notre cas on choisit le vecteur du flux comme variable d'état.
𝐑
− 𝐋𝐬 𝝎 𝐑𝐬 𝐔𝐝
𝛙𝒅 𝛙𝒅 𝟏 𝟎
𝑿= =
𝐝
+ 𝐋𝐝 𝐔𝐪 (1.14)
𝛙𝒒 −𝝎
𝐑
− 𝐋𝐬 𝛙𝒒
𝐪
𝟎 𝟏 𝟎 𝛟𝐟
𝐑
Ud − 𝐋𝐬 𝝎 𝐑𝐬
𝟏 𝟎
U = Uq . 𝑨 𝝎 =
𝐝
Avec : 𝐑 . B= 𝐋𝐝
ϕf −𝝎 − 𝐋𝐬 𝟎 𝟏 𝟎
𝐪
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
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LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]
D'après les courbes on constate que la vitesse présente de grandes oscillations pendant
le régime transitoire, ce régime qui prend presque 0.6 s, puis la vitesse atteint sa vitesse
nominale de 90 rd/s en régime permanent, à l'instant t=2s la vitesse présente des oscillations et
reprend le régime permanent (la vitesse de synchronisme) après un temps court, ses
oscillations sont du à l'application du couple résistant.
En pratique les oscillations de la forme de vitesse peuvent ratatiner la machine, de cette
raison la machine synchrone à aimant permanent ne démarre pas directement de la tension
réseau mais à travers une source variable ou à travers un convertisseur statique tel que
l'onduleur.
D'autre part pour l'allure des courants on observe qu'au démarrage des pics assez
importants pendant un temps court pour le courant Iq .Le courant Id prend une valeur fixe non
nulle après le régime transitoire et diminue d'une faible valeur après l'application de la charge.
1.10 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons traité la modélisation classique des machines synchrones,
L'extension de la théorie de Park (modèle de base des machines synchrone) en tenant compte
des réactances de fuites et mutuelles permet d'étudier les phénomènes dynamiques et les
contraintes s'exerçant sur les machines de façon précise.
Les expressions des grandeurs électromagnétiques développées dans le modèle
analytique contiennent les paramètres géométriques qui permettent une étude rapide et souple
du comportement dimensionnel des machines, permettent aussi de saisir l'interprétation
physique du changement de variable associé à cette décomposition
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Bibliographie :
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2.1. Introduction
Au début des années 70, des chercheurs allemands Hasse et Blaschke ont développé
une nouvelle technique dite commande vectorielle des machines à courant alternatif. En effet,
par opposition à la commande scalaire, cette technique s’appuie sur une orientation des
vecteurs et permet donc de mieux contrôler les régimes transitoires. Elle s’appuie sur les
modèles dynamiques des machines et permet d’améliorer les dynamiques de réponse et la
qualité des signaux tels que le couple électromagnétique afin d’obtenir des temps de réponse
très courts et satisfaire par exemple aux contraintes de sécurité dans le domaine de la traction
ferroviaire ou répondre au cahier des charges sur les spécifications d’un bras de robot, elle est
devenue la commande standard dans l’industrie (machine à laver, traction ferroviaire,
propulsion, robotique,...). Elle a mis du temps à se développer car elle requiert une puissance
de calcul importante et des convertisseurs statiques performants. [1]
2.2. Principe de la commande vectorielle
Dans toutes les applications qui requièrent le contrôle de la position ou de la vitesse, il
est indispensable d’avoir une maîtrise du couple électromagnétique développé par la machine.
Or le couple est le résultat de l’interaction entre le flux inducteur et le flux dans l’induit. Son
contrôle passe donc par la maîtrise de l’amplitude mais également de la position des vecteurs
flux (ou courant). La commande vectorielle va permettre le contrôle dynamique de l’état
magnétique de la machine mais aussi du couple électromagnétique. Le principe va donc
consister à contrôler la position et l’amplitude du vecteur courant statorique dans un
référentiel dont l’un des axes est judicieusement choisi aligné avec le flux. Dans le cas de la
MSAP, le repère communément admis est le repère tournant (d,q) dont l’axe d est aligné avec
le champ créé par les aimants du rotor. La composante du courant dans l’axe d permet de
modifier (si nécessaire) l’état magnétique de la machine et la composante en quadrature
permet de contrôler le couple. La mise en œuvre de cette commande passe par :
– La détermination de la position mécanique du rotor,
– La mise en place de régulateurs de courant,
– La mise en place d’un correcteur de position ou/et de vitesse,
– La mise en place des transformations pour les changements de référentiel[2].
2.3. Contrôle des courants
Dans la majorité des applications, la machine est alimentée par un onduleur de tension
et donc le contrôle des courants est réalisé par l’intermédiaire des tensions appliquées au
stator. Par contre, les équations des tensions sont couplées par des termes croisés. Ces termes
sont de plus proportionnels à la vitesse. Donc, pour se ramener à deux systèmes mono
20
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Eq = ωLd I sd + ω f
21
LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]
2.3.2. Régulateurs de courant : Avec le découplage mis en place, on aboutit à deux systèmes
mono variables indépendants et linéaires. On peut donc utiliser une approche basée sur les
fonctions de transfert pour la synthèse des régulateurs de courant.
Les fonctions de transfert en boucle ouverte liant les courants statoriques aux
nouvelles entrées Usd’et Usq’ sont :
1 1
𝐻𝑑,𝑏𝑜 𝑠 =
𝑅𝑠 1 + 𝜏𝑑 𝑆
1 1
𝐻𝑞,𝑏𝑜 𝑠 =
𝑅𝑠 1 + 𝜏𝑞 𝑆
Les régulateurs choisis sont de type IP (Intégral Proportionnel), La structure du
régulateur est représentée sur la figure (2.1). Il utilise une action proportionnelle sur la mesure
et une action intégrale sur l’erreur pour l’annulation de l’erreur en régime permanent.
22
LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]
. Les gains du régulateur sont obtenus par identification avec un modèle de référence en
choisissant le coefficient d’amortissement ξ et la pulsation naturelle ωni de tel façon a voir une
bande passante du correcteur BW= 2π*400. Ceci conduit aux expressions définies ci-dessous
On obtient :
𝐾𝑝𝑑 = 25, 𝐾𝑖𝑑 = 2500
𝐾𝑝𝑞 = 25, 𝐾𝑖𝑞 = 2500
23
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Pour une consigne de vitesse V= 1500 tour/min en rampe et un couple résistant Cr=14 injecté
au moment t=3s on obtient les résultats suivants :
25
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LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]
D'après les courbes on constate que la vitesse ne présente plus d’oscillations pendant
le régime transitoire, et elle suit parfaitement la consigne donnée V=1500 tour/min au régime
permanent.
On remarque aussi qu’au moment ou on injecte le couple résistant, il y’a une petite
baisse de régime, puis la commande compense cette baisse, pour reprendre de nouveau.
Pour les courants, la référence ayant été fixé à Isdref=0, on voit bien que le correcteur
du courant Isd est efficace, et le courant directe reste nulle.
En ce qui concerne le courant de quadrature Isq, dans le régime transitoire, il y’a un
courant isd=0.5A, puis s’annule quand on entame le régime permanent, puisque la vitesse est
constante (dw/dt=0). Mais après injection du couple résistant, on voit que Isq prends la forme
du couple résistant, et c’est ce qui confirme les équations ou on voit que le courant Isq est
proportionnelle au couple.
2.5. Conclusion:
Les résultats montrent une bonne robustesse de la commande, une réponse rapide et
sans dépassements.
Les régulateurs PI seraient suffisants pour la régulation de vitesse et courants des
MSAP.
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Bibliographie :
[1] « Analyse et synthèse d’un contrôleur numérique pour la commande tolérante aux défauts
du capteur mécanique d’une machine synchrone à aimants permanents ». Thèse de doctorat,
Université paris sud 11,2010
[2] « Application des nouvelles techniques de commande de la machine synchrone à aimants
permanents » Thèse de doctorat, UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE TECHNOLOGIE
D'ORAN, Algérie.
[3] « Modélisation et commande non-linéaire de l’association: machine synchrone à aimants
permanents- onduleur de tension a trois niveaux » Thèse de doctorat ,Université de Batna-
Algérie 2006
[4] « systèmes inertiel de stockage d’énergie associé à des générateurs éoliens »
Thèse de doctorat, Ecole nationale supérieure d’arts et métiers, centre de lille.2006
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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]
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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]
3.1. Introduction
La commande vectorielle des MSAP nécessite une information précise sur la position
du rotor. Cette information qui assure l'autopilotage de la machine provient habituellement
d'un capteur mécanique (de position ou de vitesse) placé sur l'arbre de la machine. Les
inconvénients inhérents à l'utilisation de ce capteur mécanique sont multiples. Premièrement,
elle augmente le volume et le coût global du système. De plus, elle nécessite un bout d'arbre
disponible, ce qui est particulièrement difficile pour des machines de petite taille.
L'installation de ce capteur requiert un calage relatif au stator, opération qui s'avère délicate à
reproduire en série et diminue la fiabilité du système. Tenant compte de toutes ces limites que
présente le fonctionnement de la machine avec capteur mécanique, plusieurs travaux ont été
effectués pour un fonctionnement de la machine sans capteur mécanique.
Toutefois, pour conserver les performances souhaitées, les capteurs supprimés doivent
être remplacés par des capteurs dits virtuels ou logiciels. Cela est rendu possible grâce aux
progrès des moyens de calcul tels que les processeurs spécialisés (DSP) et le développement
des techniques d’estimation.
Une bonne maîtrise d’un procédé passe en général par une bonne information sur ce
procédé. Les variables directement mesurées ne couvrant généralement pas la totalité des
grandeurs susceptibles de décrire le comportement du procédé (les états), on peut se poser le
problème de reconstruction de l’information non directement mesurée au moyen de celle
disponible : c’est le rôle de l’observateur, ou estimateur d’état.
Le terme ‘commande sans capteurs’ peut induire en erreur, puisque la commande vise
à éliminer les capteurs de position et/ou de vitesse, mais tout en gardant les capteurs de
courants et de tensions bien sûr.
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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]
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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]
Equations de l’observateur :
𝛟𝐟
𝛙𝐬 = 𝐋𝐢𝐬 +
𝟎
- Les grandeurs avec l’opérateur ^ sont des grandeurs estimées à la sortie du modèle
ajustable.
- Les grandeurs avec ′ sont les grandeurs mesurées directement avec les capteurs de
courants et de tension.
- 𝛌 représente le gain de l’observateur et d’après [1], on pourrait lui donner la forme
suivante :
𝛌 = 𝝀𝟏 𝐈 + 𝛌𝟐 𝐉
𝟎 −𝟏 𝟏 𝟎
J= I=
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
On définit l’erreur :
𝑻
𝒆𝝍 = 𝑿 − 𝑿 = 𝒆𝒅 𝒆𝒒
𝒆𝒅 = 𝛙 𝒅 − 𝛙 𝒅 (3.2.1)
𝒆𝒒 = 𝛙 𝒒 − 𝛙 𝒒 (3.2.2)
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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]
Avec :
𝐑
− 𝐋𝐬 𝐑𝐬
𝐝 𝛚 𝟏 𝟎
𝑨(𝛚) = 𝐑 𝐁(𝛚) = 𝐋𝐝
−𝛚 − 𝐋𝐬 𝟎 𝟏 𝟎
𝐪
On pose :
𝛚 = 𝝎 + 𝜹𝝎 (3.4)
𝛚: Vitesse exacte
𝛅𝛚: erreur d′estimation
Ainsi, la matrice d’état de l’observateur 𝐴(ω) peut s’écrire :
𝑨 𝛚 = 𝑨 𝝎 + 𝜹𝑨
Où :
𝟎 𝜹𝝎
𝜹𝑨 =
𝜹𝝎 𝟎
𝐁 𝛚 =𝑩 𝝎
Ainsi, à partir des deux équations qui vont suivre, on peut déterminer un modèle d’état de
l’erreur e :
𝑿 = 𝑨 𝛚 𝑿 + 𝐁(𝛚)𝐔 + 𝛌𝐞
𝐗= 𝑨 𝝎 𝐗+𝑩 𝝎 𝐔
𝒆 = (𝑨 𝝎 − 𝝀)𝒆 − 𝜹𝑨𝑿
Le but de l’étude, c’est de faire converger l’erreur e vers zéro. Mais on se retrouve
avec un système non linéaire. Une méthode serait d’utiliser la méthode de Lyapunov.
Une fonction candidate serait [2] :
𝛿𝜔²
𝑉 = 𝑒𝑇 𝑒 +
𝜆
𝑑𝑉 𝑑𝑒 𝛿𝜔 𝑑𝛿𝜔
= 2𝑒 𝑇 +2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜆 𝑑𝑡
Pour le premier terme :
𝒅𝒆
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝜹𝑨𝑿
𝒅𝒕
𝒅𝒆 𝟎 𝜹𝝎 𝛙𝒅
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐 𝒆𝒅 𝒆𝒒
𝒅𝒕 𝜹𝝎 𝟎 𝛙𝐪
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𝒅𝒆
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎 −𝛙𝒅 𝒆𝒒 + 𝛙𝐪 𝒆𝒅
𝒅𝒕
𝒅𝒆
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎 −𝛙𝒅 (𝛙𝒒 − 𝛙𝒒 ) + 𝛙𝐪 (𝛙𝒅 − 𝛙𝒅 )
𝒅𝒕
Après développement et simplification on obtient :
𝒅𝒆
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎 −𝛙𝒅 𝛙𝒒 + 𝛙𝐪 𝛙𝒅
𝒅𝒕
Et d’après le chapitre 1, on a :
𝛙𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝛟𝐟
𝛙𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒒
𝛙𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝛟𝐟
𝛙𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒒
En remplaçant dans l’équation du terme 1 et après simplification on trouve :
𝒅𝒆
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎[𝑳𝒅 𝑳𝒒 𝒊𝒒 𝒊𝒅 − 𝒊𝒅 𝒊𝒒 + 𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒 ]
𝒅𝒕
L’observateur doit permettre de faire converger les états construits vers les états exacts. Ainsi,
si l’observateur assure son rôle nous avons [2] :
𝒊𝒅 = 𝒊𝒅
𝒊𝒒 = 𝒊𝒒
Ce qui donne :
𝒅𝒆
𝟐𝒆𝑻 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒
𝒅𝒕
Pour le deuxième terme :
Avec : 𝛚 = 𝝎 + 𝜹𝝎
Et on met une hypothèse[2] :
𝒅𝝎
« En régime permanent : =𝟎»
𝒅𝒕
𝛅𝛚 𝐝𝛅𝛚 𝛅𝛚 𝐝𝛚 𝛅𝛚 𝐝𝛚
𝟐 =𝟐 + 𝟐
𝛌 𝐝𝐭 𝛌 𝐝𝐭 𝛌 𝐝𝐭 =𝟎
𝛅𝛚 𝐝𝛅𝛚 𝛅𝛚 𝐝𝛚
𝟐 =𝟐
𝛌 𝐝𝐭 𝛌 𝐝𝐭
𝑑𝑉 𝛅𝛚 𝐝𝛚
= 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 + 𝟐𝜹𝝎𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒 + 𝟐
𝑑𝑡 𝛌 𝐝𝐭
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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]
𝒆𝒊𝒒 = 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒
Pour la stabilité de ce système, on doit avoir
𝑑𝑉
<0
𝑑𝑡
Un choix judicieux des gains de l’observateur fera en sorte que les valeurs propre de 𝑒 𝑇 𝐴 −
𝜆 𝑒 auront une partie réelle négative. Qui donnera :
𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 < 0
Donc, une condition pour laquelle le système convergera serait :
𝛅𝛚 𝐝𝛚
𝟐𝜹𝝎𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒆𝒊𝒒 + 𝟐 =𝟎
𝛌 𝐝𝐭
Qui donnera :
𝐝𝛚
= −𝛌𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒆𝒊𝒒
𝐝𝐭
On prendra 𝛌 = 𝟏
D’après [1] :
kp=1.1529e+003 ki=1.8109e+005
𝝀𝟏 < −𝑹𝒔 𝛌𝟐 = 𝟎
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Mechanisme d’daptation
𝝀𝟏 = −𝟒 𝛌𝟐 = 𝟎
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Résultats avec :
𝝀𝟏 = −𝑹𝒔 𝛌𝟐 = 𝟎
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Résultats avec
𝝀𝟏 = −𝟏. 𝟔 𝛌𝟐 = 𝟎
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𝝀𝟏 = −𝑹𝒔 𝛌𝟐 = 𝟎
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𝝀𝟏 = −𝟏. 𝟔 𝛌𝟐 = 𝟎
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3.5. Conclusion :
Dans ce chapitre on a implémenté une loi d’adaptation de la vitesse en se basant sur
une fonction de Lyapunov pour stabiliser l’observateur. Aussi, on a utilisé les resultats
obtenu par [1] pour appliquer cette loi d’adaptation et implémenter l’observateur.
Les résultats obtenus sont assez satisfaisant sauf qu’il reste encore quelques erreurs
d’estimation qui apparaissent à basses vitesses.
Bibliographie :
[1] Piippo, A., Hinkkanen, M., and Luomi, J. (2008). « Analysis of an adaptive observer for
sensorless control of interior permanent magnet synchronous motors» IEEE Transactions on
Industrial Electronics , 55(2), pp. 570-576.
[2] Erik Etien, Claude Chaigne, Sébastien Cauët, Laurent Rambault (2005) « Commande
vectorielle sans capteur des machines asynchrones » Ed. Hermes Lavoisier
[3] Stanislaw H. Zak « Systems: Lyapunov’s Methods Tools for Analysis of Nonlinear »
2008
.
[4] A. Kaddouri, "Etude d'une Commande non-linéaire adaptative d'une machine synchrone à
aimant permanents", Faculté des sciences et de génie, Université Laval Québec, Nov 2000.
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Conclusion générale:
Notre travail a porté sur l’observation et la commande de la machine synchrone à
aimants permanents sans capteurs mécanique.
Nous avons commencé par aborder la modélisation de la MSAP et les différentes
transformations de repères qu’on peut faire pour simplifier les calculs. Après, on a effectué
une commande vectorielle ayant pour but de pouvoir contrôler la vitesse de la machine avec
des correcteurs PI.
Nous avons fini notre étude par une synthèse d’un observateur adaptatif, qui nous a
permit ; d’une part, de confirmer les résultats obtenus par [1], et de développer une nouvelle
loi d’adaptation pour la vitesse.
Les erreurs détectées même en appliquant la méthode de [1] nous poussent a voir de grandes
perspectives dans ce domaine :
- L’application de la méthode du mapping développée par M. Erik Etien, pour voir les
différentes régions de stabilité de notre observateurs et de faire en sorte de les réduire
au maximum.
- L’application de la méthode de «signal injection » utilisée par [1], pour minimiser les
erreurs d’estimation autour de zéro.
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