Cuaternion

Los cuaterniones son una extensión de los números reales al igual que los números
imaginarios, ya que se le añaden unidades imaginarias “i, j, k”, la formas de un cuaternion
están descritas en la ecuación 1, 2 y 3. También podemos decir que pertenecen a la algebra de
números hipercomplejos cuadrimensional.
Q=[a,b,c,d] (1¿
Q=a+bi+cj+dk (2)
Q=a+v  (3)
En la ecuación 3 se representa el cuaternio como parte escalar y vectorial, en donde:
- aϵR pertenece parte real
- v=b,c,d ϵ R3
Las unidades imaginarias que se añaden en los cuaterniones “i, j, k”, cumplen las ecuaciones
4y5
i2=j2=k2=ijk (4)
ijk=-1 (5)
Esto se puede resume en la tabla1. De Cayley.
 Figura 1: Tabla de Caley
Cuaternion Conjugado:
El cuaternion conjugado esta descrito en la ecuación 6.
Q=a-bi-cj+dk (6)
Cuaternio Puro:
Si a=0 es considerado un cuaternion puro, descrita en la ecuación 7.
Q=bi+cj+dk (7)
Cuaternio Unitario:
Es un cuaternio unitario si cumple la ecuación 8.
‖x‖=1 (8)

Operaciones
Suma:
Producto:

Producto por un escalar:

Cociente:

Aplicación:
Los cuaterniones son usados para la representación y posición de rotaciones. A continuación,
se describe la rotación de θ alrededor de un eje unitario r, en las ecuaciones 9, 10 y 11.
a=cos(θ/2) (9)
v=rsin(θ/2) (10)
Q=(cos(θ/2),rsin(θ/2)) (11)
Par de rotación:
El par de rotación nos sirve realizar la orientación de un sistema cualquiera respecto a otro
sistema. Puede ser aplicado también para calcular el efecto de rotación de un vector respecto
a un ángulo, alrededor del eje k. La ecuación 12 describe la rotación de un vector p un ángulo
θ respecto al eje k.
Rot(k, θ)p=pcos θ´+(kxp)sen θ+k(k∙p)(1-cos θ) (12)

Figura 2: Par de rotación