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Universidad Nacional de San Agustín

Autor: Lizardo Pari

Ejemplo 1

Considere el robot de 4 GDL (PPRR) de la Figura 1 ,

1. Hallar el modelo cinemático D-H, es decir:


a) Asignar frames
b) Encontrar la tabla D-H.
c) Hallar las matrices
Ai
0
d) Hallar la transformación
T4 .

2. Graficar
X 0 , Y0 , Z 0 y X 4 , Y4 , Z 4 para los casos de la Tabla 1, e indique que rotaciones
0
básicas se realizaron para conseguir
R4 .

Tabla 1

Caso d1 d2 3 4
1 0.4m 0.3m 0 0
2 0.4m 0.3m  / 2 0

0.2
d2 4
1 2 3
4

0.15
d1 0
0.1
Z0 3
Y0 TCP
X0
Figura 1

Solución 1 a)

Aplicamos las reglas de asignación de frames, se obtiene la siguiente figura

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Autor: Lizardo Pari

0.2
d2 Z2 Z3 4
Y3
O1 O2 Y2 X3
Z1 O3
X1 0.15
X2
d1 Y1 O4 0.1
Z0 3
Y0 TCP X4

X0 Y4 Z4
O0

Figura 2

Solución 1 b):

Se obtiene la Tabla D-H según los frames asignados y las reglas correspondientes:
i i di ai i
1  / 2 d1 0  / 2
2 0 d2 0  /2
3 3   / 2 0 0.2 0
4 4 0.25 0 

Solución 1 c)

0 0 1 0 1 0 0 0
 1 0 0 0  0 0 1 0 
A1   A2  
 0 1 0 d1  0 1 0 d2 
   
0 0 0 1 ; 0 0 0 1

cos 3'  sin 3' 0 0.2 cos 3' 


 
sin 3' cos 3' 0 0.2sin 3' 
A3  
 0 0 1 0 
  
3'   3 
 0 0 0 1  con 2

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cos  4 sin  4 0 0 
 
sin  4  cos  4 0 0 
A4  
 0 0 1 0.25
 
 0 0 0 1 

Solución 1 d)

0 0 1 0  1 0 0 0 0 1 0 d2 
 1 0 0 0  0 0 1 0   1 0 0 0 
0
A 2  A1A 2    
 0 1 0 d1  0 1 0 d2   0 0 1 d1 
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1

0 1 0 d 2  cos 3'  sin 3' 0 0.2 cos  3' 


 1  
0 0 0   sin  3' cos 3' 0 0.2sin 3' 
0
A 3  A 2 A 3  A1A 2 A 3  
0

0 0 1 d1   0 0 1 0 
  
0 0 0 1  0 0 0 1 
 sin 3' cos 3' 0 0.2sin  3'  d 2 
 
  cos 3' sin 3' 0 0.2 cos  3' 
0
A 3  A 2 A 3  A1A 2 A 3 
0
 0 0 1 d1 
 
 0 0 0 1 

 sin 3' cos 3' 0 0.2sin 3'  d 2   cos  4 sin  4 0 0 


 
  cos  3' sin  3' 0 0.2 cos  3'   sin  4  cos  4 0 0 
0
T4  A3 A 4  A1A 2 A3 A 4 
0
 0 0 1 d1  0 0 1 0.25 
  
 0 0 0 1  0 0 0 1 
 sin(3'   4 )  cos(3'   4 ) 0 0.2sin 3'  d 2 
 
  cos( 3'   4 )  sin( 3'   4 ) 0 0.2 cos 3' 
0
T4  A3 A 4  A1A 2 A3 A 4 
0
 0 0 1 0.25  d1 
 
 0 0 0 1 

Solución 2.1)
0
Reemplazando los valores de las 4 variables para el caso 1 en la expresión de
T4

1 0 0 0.5 
0 1 0 0 
0
T4  
0 0 1 0.15
 
0 0 0 1 

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0
De donde se recupera
R4 y 0 t4 :

1 0 0   0.5 
0
R 4  0 1 0  0
t 4   0 
0 0 1  0.15
, y

X4
Gráficamente:

0.15
Z4
Y4

0.5
R4 t4

X0
0

Y0
0

Z0
Figura 3

Rotaciones básicas:

1 0 0 
0
R 4  rot ( x,  )  0 1 0 
0 0 1

Solución 2.2)
0
Reemplazando en
T4

 0 1 0 0.3 
 1 0 0 0.2 
0
T4   
 0 0 1 0.15 
 
0 0 0 1 
0
De donde se recupera
R4 y 0 t4 :

 0 1 0   0.3 
0
R 4   1 0 0  0
t 4   0.2 
 0 0 1  0.15 
, y

Gráficamente:

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X4

0.2
Z4
X 0 Y4
R4 t4
0

Y4
0.5
Y0
0

Z0
Figura 4

Rotaciones básicas:

 1 0 0   0  1 0   0 1 0 

0
R 4  rot ( x,  )  rot ( z , )  0 1 0   1 0 0   1 0 0 
2
0 0 1 0 0 1   0 0 1

Ejemplo 2

Considere el robot plano de 2 GDL (RR) de la Figura 5,

1. Hallar el modelo D-H, es decir:


a) Asignar frames
b) Encontrar la tabla D-H.
c) Hallar las matrices
Ai
0
d) Hallar la transformación
T2 .

2. Graficar
X 0 , Y0 , Z 0 y X 2 , Y2 , Z 2 para los casos de la Tabla 2 , e indique que rotaciones
0
básicas se realizaron para conseguir
R2 .

Tabla 2

Caso 1 2
1 0 0
2 0  /2

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l2

2
2
l1
Y0 1
1
X0
Z0
0

Figura 5

Solución 1.a)

La posición de reposo del robot (


1  0,  2  0 ):
Y0

X0

Z0
l1 l2

Figura 6

Aplicando las reglas de asignación de frames del modelo D-H:

X2
Y2

l2 Z2
X1

Y1 Z1 
2

l1 Y
0
1
X0
Z0

Figura 7

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Solución 1.b)

Se obtiene la Tabla D-H:


i i di ai i
1 1 0 l1 0
2 2 0 l2 0

Solución 1.c)

Las matrices
Ai

c1  s1 0 l1c1 


 s c1 0 l1s1 
A1   1
0 0 1 0  cos 1  c1
 
0 0 0 1  donde
sin 1  s1

c 2  s 2 0 l2c 2 
 s c 2 0 l2 s 2 
A2   2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

Solución 1.d)

Aplicando el producto de matrices y las relaciones del seno y coseno de la suma de dos
ángulos, se tiene:

c1  s1 0 l1c1   c 2  s 2 0 l2 c 2 


 s c1 0 l1s1   s 2 c 2 0 l2 s 2 
0
A 2  A1A 2   1  
0 0 1 0   0 0 1 0 
   
0 0 0 1   0 0 0 1 
c  1   2   s  1   2  0 l2 c  1   2   l1c1 
 
s     c  1   2  0 l2 s  1   2   l1s1 
0
A 2  A1A 2   1 2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

Solución 2.1)

Para
1  0,  2  0 :

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1 0 0 l1  l2 
0 1 0 0 
0
T2  
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
0
De donde se recupera
R2 y 0 t2 :

1 0 0  l1  l2 
0
R 2  0 1 0  0
t 2   0 
0 0 1   0 
, y

X2
Y2
Z2
Gráficamente:
R2 t2
0

l1  l2
0

X0
Y0
Z0

Figura 8

Rotaciones básicas:

1 0 0 
0
R 2  0 1 0   I 3
0 0 1 

Solución 2.2)

Para
1  0, 2   / 2 :

0 1 0 l1 
1 0 0 l2 
0
T2  
0 0 1 0
 
0 0 0 1
0
De donde se recupera
R2 y 0 t2 :

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0 1 0   l1 
0
R 2  1 0 0  0
t 2  l2 
0 0 1   0 
, y

X2
Gráficamente:

Z2

l2
Y2
t2
0
R2

X0
0

l1
Y0
Z0

Figura 9

Rotaciones básicas:

0 1 0 
 
0
R 2  1 0 0   rot  z, 
 2
0 0 1 

Ejemplo 3

1.- Resolver el problema cinemático directo para el robot PRR (Figura 10).

2.a.-Calcular la posición y orientación del extremo del robot (respecto a la base) para los casos
de la Tabla 3

Tabla 3

Caso d1 2 3
1 0.3m 0  / 2
 / 2
2 0.5m  /2
X , Y , Z X , Y , Z
2.b.- Graficar 0 0 0 y 3 3 3 para los casos de la Tabla 3 e indique que rotaciones
0
básicas se realizaron para conseguir
R3 .

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l1 l2 l3

TCP

2 3
1
2 3
d1 0
Z0

Y0
X0 O0

Figura 10

Solución 1.-

a) Asignación de frames:

l1 l2 l3

Z1 Z2 Z3
Y1 Y2 Y3
X1 X 2 TCP
O2 X3
O1 O3

2 3
1
2 3
d1 0
Z0

Y0
X0 O0

Figura 11

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b) Tabla D-H:
i i di ai i
1  /2 d1 l1 0
2 2 0 l2 0
3 3 0 l3 0

c) Matrices
Ai

0 1 0 0 c 2  s 2 0 l2c 2  c3  s3 0 l3c 3 


1 0 0 l1   s c 2 
0 l2 s2   s c3 0 l3 s 3 
A1   A2   2 A3   3
0 0 1 d1   0 0 1 0   0 0 1 0 
     
0 0 0 1;  0 0 0 1 ;  0 0 0 1 

0
d) Transformación
T3 :

c 2  s 2 0 l2c 2  c3  s3 0 l3c3 


 s c 2 0 l2 s 2   s3 c3 0 l3 s3 
1
A3  A 2 A3   2  
 0 0 1 0   0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 
c   2   3   s   2   3  0 l3c   2  3   l2c 2 
 
s     c   2   3  0 l3 s   2  3   l2 s 2 
1
A3  A 2 A3   2 3
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
0
T3  A1 1 A 3  A1A 2 A 3 
 0 1 0 0  c   2   3   s   2  3  0 l3c   2  3   l2c 2 
0 l1   s   2   3 
1 0 
c   2  3  0 l3 s   2  3   l2 s 2 
 
0 0 1 d1   0 0 1 0 
  
0 0 0 1 0 0 0 1 
 s   2   3  c   2   3  0 l3 s   2  3   l2 s 2 
 
c   2  3   s   2  3  0 l1  l3c   2  3   l2 c 2 

 0 0 1 d1 
 
 0 0 0 1 

Solución 2.a)-

Caso 1:
d1  0.3m; 2  0;3  90

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Autor: Lizardo Pari

1 0 0 l3 
0 1 0 l1  l2 
0
T3  
0 0 1 0.3 
 
0 0 0 1 
0
De donde se recupera
R3 y 0 t3 :

1 0 0   l3 
0
R 3  0 1 0  0
t 3  l1  l2 
0 0 1   0.3 
, y

Caso 2:
d1  0.5m; 2  90;3  90

 0 1 0 l2 
1 0 0 l1  l3 
0
T3  
0 0 1 0.5 
 
0 0 0 1 
0
De donde se recupera
R3 y 0 t3 :

0 1 0  l2 
0
R 3  1 0 0 0
t 3  l1  l3 
0 0 1   0.5 
, y
l3

Solución 2.b)
Y3

Caso 1:
d1  0.3m; 2  0;3  90
Z3
l1  l2

X3
R3 t3
0

Y0
0
Z0
0.3

X0

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Figura 12

1 0 0 
0
R 3  I 3   0 1 0 
 0 0 1 

X3
Y3
Caso 2:
d1  0.5m; 2  90; 3  90

Z3

R3 0 t3
l3
0
l1

Y0
l2
Z0
0.5

X0
Figura 13

 0 1 0 
0
R 3  rot ( z,90)  1 0 0 
 0 0 1 

Ejemplo 4

Se tiene un robot 3 GDL (PRR) (Figura 14 ).

1. Hallar la cinemática directa.


2. Hallar la posición y orientación del tercer frame respecto al frame base para cada uno
de los casos de la Tabla 4.

Tabla 4

Caso d1 2 3
1 0.3m 0 0
2 0.3m  /2 0
3. Graficar
X 0 , Y0 , Z 0 y X 3 , Y3 , Z 3 para los casos de la Tabla 4 e indique que rotaciones
0
básicas se realizaron para conseguir .
R3

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TCP

0.5
0.1

d1
X0 2 3
2 3
Z0
Y0
O0
1
Figura 14

Solución 1a)

Asignación de frames:

Z3

TCP Y3
X3 O3
X1 0.5 Z 2 0.1

O1 Z1 Y2
d1 O2
X0 Y1 2 X2
3
Z0
Y0
O0

Figura 15

Item 3,21

Indicar donde queda su frame base

Solución 1b)

Tabla D-H:
i i di ai i

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1 0 d1 0  / 2
2 2   / 2 0.5 0  /2
3 3 0.1 0 0

Solución 1c)

Matrices
Ai :

1 0 0 0 c 2' 0 s 2' 0 c3  s3 0 0 


0 0  ' 
1 0  s 0 c 2 0   s c3 0 0 
'

A1   A2   2 A3   3
0 1 0 d1   0 1 0 0.5  0 0 1 0.1
     
0 0 0 1;  0 0 0 1 ;  0 0 0 1


 2'   2 
Nota: 2

Solución 1d)
0
Transformación
T3 :

1 0 0 0  c 2' 0 s 2' 0 


0 0  
1 0   s 2' 0 c 2' 0 
0
A 2  A1A 2    
0 1 0 d1   0 1 0 0.5 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
 c 2' 0 s 2' 0 
 
0 1 0 0.5
0
A 2  A1A 2  
  s 2' 0 c 2' d1 
 
 0 0 0 1 

 c 2' 0 s 2' 0   c 3  s 3 0 0
  
 0 1 0 0.5  s3 c3 0 0 
0
T3  A 2 A 3  A1A 2 A 3 
0
 
  s 2' 0 c 2' d1   0 0 1 0.1
   
 0 0 0 1   0 0 0 1
 c 2' c 3 c 2' s3 s 2' 0.1s 2' 
 
 s3 c3 0 0.5 
0
T3  A 2 A 3  A1A 2 A 3 
0
  s 2' c3 s 2' s 3 c 2' 0.1c 2'  d1 
 
 0 0 0 1 

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Solución 2


d  0.3m; 2  0;3  0 , es decir
 2' 
Caso 1: 1 2

0 0 1 0.1
0 1 0 0.5
0
T3  
 1 0 0 0.3
 
0 0 0 1
0
De donde se recupera
R3 y 0 t3 :

 0 0 1  0.1
0
R 3   0 1 0 0
t 3  0.5
 1 0 0 0.3
, y

Caso 2:
d1  0.3m; 2  90;3  0 , es decir  2'  

 1 0 0 0
0 1 0 0.5
0
T3  
0 0 1 2 
 
0 0 0 1 
0
De donde se recupera
R3 y 0 t3 :

 1 0 0  0
0
R 3   0 1 0  0
t 3   0.5
 0 0 1 0.2
, y
Y3
0.1

Solución 3
Z3

Caso 1:
X3
0.5
R3 t3
0
0

49
0.3

Y0
X0
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari

Figura 16

Rotaciones básicas:

 0 0 1
R 3  rot ( y,90)   0 1 0 

Y3
0

0.1
 1 0 0 

Z3 X3
Caso 2:
0.5
0
t3
0
R3
0.3

Y0

Figura 17
Z0

Rotaciones básicas:
X0

 1 0 0 
0
R 3  rot ( y,  )   0 1 0 
 0 0 1

Ejemplo 5

Se tiene el robot de tres GDL (RRP) de la Figura 18,

1.- Halle la cinemática directa.

2.- para los casos de la Tabla 5, halle:

a.- La transformación entre el tercer frame y la base, recuperando la rotación y traslación.

b.- Grafique
X 0 , Y0 , Z 0 y X 3 , Y3 , Z 3 para los casos de la Tabla 5 e indique que rotaciones
0
básicas se realizaron para conseguir
R3 .

Tabla 5

50
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari

Caso 1 2 d3
1 0  /2 0.5
2  /2  /2 0.5

TCP

d3 3

2

1
0
Z0

l1
Y0
O0
X0
1

Figura 18

Solución 1.a

Se asignaron las siguientes frames:

Z3
TCP Y3
O3
X3

d3
Z2
Z1 Y2
O2
X2
O1
X1

2 Y1

Z0

l1
Y0
O0
51 X 0
1
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari

Figura 19

Solución 1.b

Tabla D-H:
i i di ai i
1 1 l1 0  / 2
2 2 0 0  /2
3 0 d3 0 0

Solución 1.c

Ai
Matrices :

c1 0  s1 0 c 2 0 s 2 0 1 0 0 0


 s 0 c 0   s 0 c 2 
0 0 1 0 0 
A1   1 1
A2   2 A3  
 0 1 0 l1   0 1 0 0 0 0 1 d3 
     
0 0 0 1 ;  0 0 0 1 ; 0 0 0 1

Solución 1.d:
0
Transformación
T3 :

 c1 0  s1 0   c 2 0 s 2 0
 s 0 c 0   s 2 0 c 2 0
0
A 2  A1 A 2   1 1
 
 0 1 0 l1   0 1 0 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1
 c1c 2  s1 c1s 2 0 
 s c c1 s1s 2 0 
0
A 2  A1 A 2   1 2
  s 2 0 c 2 l1 
 
 0 0 0 1

52
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari

 c1c 2  s1 c1s 2 0  1 0 0 0


 s c c1 s1s 2 0  0 1 0 0 
0
T3  A 2 A 3  A1A 2 A 3   1 2
0
 
  s 2 0 c 2 l1   0 0 1 d3 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
 c1c 2  s1 c1s 2 d3c1s 2 
 s c c1 s1s 2 d 3 s1s 2 
0
T3  A 2 A 3  A1A 2 A 3   1 2
0

  s 2 0 c 2 d3c 2  l1 
 
 0 0 0 1 

Solución 2


1  0; 2  ; d 3  0.5m;
Caso 1.a: 2 ,

0 0 1 0.5
0 1 0 0 
0
T3  
 1 0 0 l1 
 
0 0 0 1
0
De donde se recupera
R3 y 0 t3 :

 0 0 1 0.5
0
R 3   0 1 0 0
t 3   0 
 1 0 0  l1 
, y

Caso 1.b.- Gráficamente:


Z3
Y3

X3
R3 0 t3
0.5

X0
Y0
Z0

O0
l1

Figura 20

53
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari

Rotaciones básicas:

 0 0 1
0
R 3  rot ( y,90)   0 1 0 
 1 0 0 

 
1  ; 2  ; d3  0.5m;
Caso 2.a: 2 2 ,

 0 1 0 0
0 0 1 0.5
0
T3  
 1 0 0 l1 
 
0 0 0 1 
0
De donde se recupera
R3 y 0 t3 :

 0 1 0  0
0
R 3   0 0 1  0
t 3  0.5
 1 0 0   l1 
, y

Caso 2.b: Gráficamente:


Z3

X3
t3

X0
0
R3
Y3

Y0
0.5

Z0

O0
l1

Figura 21

Rotaciones básicas:

54
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0
R 3  rot ( y,90)  rot ( x, 90) 
 0 0 1  1 0 0  0 1 0 
0
R 3   0 1 0  0 0 1    0 0 1 
 1 0 0   0 1 0  1 0 0

55