Compensadores

Emmanuel Alejandro Larralde Ortiz

Junio 2020

1 Introducción
La función de transferencia de la planta es como sigue:

θ(s) 160(s + 2.5)(s + 0.7)

= 2 (1)
δe (s) (s + 5s + 40)(s2 + 0.03s + 0.06)

2 LDR
El lugar de las raı́ces es:

1
3 Compensador
Para tener un sobreimpulso aproximado del 0.53 y un tiempo de establecimiento (también aproxi-
mado) de 2 s como respuesta al escalón unitario, el siguiente compensador en adelanto funciona:
 s + 8.83538 
C(s) = 0.475642 (2)
s + 11.5366
En el desarrollo del ejercicio se explica porque este compensador es una buena opción. Para
resumir, este compensador deforma el LDR y de las 5 raı́ces de lazo cerrado resultantes sólo el
par conjugado de interés es dominante, pues un par está muy cercano al cero s = −0.7 (este
par es s = −0.9939 ± 0.35929j) y una raı́z está alejada del eje imaginario (s = −10.5788). Sólo
resta las raı́ces conjugadas s = −2 ± 9.89j, el cual es dominante y tiene la frecuencia natural y el
amortiguamiento que produce la respuesta transitoria deseada.

4 Circuito