Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey: Biblioteca

TECNOLÓGICO
DE MONTERREY
,,.
TECNOLOGICO
DE MONTERREY® Biblioteca
CmrnplJ9 Ciudad de MiJdoo
Instituto Tecnológico y de Estudios

Superiores de Monterrey
Campus Ciudad de México
División de Ingeniería y Arquitectura
Ingeniería en Mecatrónica
Departamento de Mecatrónica
Proyectos de Ingeniería Mecatrónica 11 (MR00039)
Manual Interactivo de Operaciones de una Celda Flexible de

Manufactura
Autores: David Eduardo Flores Gazano

Roberto Sandoval Andrade
César Cárdenas Camarillo
Asesor: M.C. Gregory Charles A. Oundjian
Firma:
Profesor: Dr. Raúl Crespo Saucedo
México D.F. a 26 de noviembre de 2007

ÍNDICE.
I. Introducción ........................................................................... 5
1.1. Antecedentes .......................................................................................... 5
1.2. Definición del Problema ........................................................................ 5
1.3. Objetivos del Proyecto ........................................................................... 5
1.3.1. Objetivo general.. .......................................................................... 5
1.3.2. Objetivos específicos ..................................................................... 6
1.4. Justificación ............................................................................................ 7
1.5. Alcances y limitaciones .......................................................................... 9
1.6. Metodología ............................................................................................ 9
11. Investigación Teórica ............................................................................. 12
111. Desarrollo del proyecto ......................................................................... 13
IV. Pruebas y resultados .............................................................................. 17
V. Conclusiones ............. :: .............................................................................. 18
V.1 Perspectivas y Trabajo a Futuro .......................................................... 18

V.2 Comentarios ........................................................................................... 18
VI. Anexos......................................................................................................... 20
A.1 Manual de Operaciones de una Celda Flexible de Manufactura ...... 20
VII. Referencias Bibliográficas ................................................................... 162
Póster [14.] ......................................................................................................... 163
4
l. Introducción
1.1. Antecedentes
Por la gran necesidad del uso de maquinas herramienta de control numérico, en la

actualidad se imparten cursos de programación de código G y M; no sólo a nivel de
Licenciatura, también a nivel empresarial. Estos cursos son muy costosos a nivel
empresarial, por lo que el buen manejo de estos en un ambiente laboral es bastante
atractivo y remunerado. La falta de material interactivo como apoyo para comprender
de una manera mas profunda acerca del funcionamiento y programación de estas
máquinas, fue lo que nos despertó el interés para desarrollar este ·proyecto, que servirá
como base de estudio y guía a futuros interesados en aprender de manera didáctica e
interactiva, el manejo, operación y la programación de las maquinas que contiene una
celda de manufactura.
1.2. Definición del Problema
La mayor problemática que encontramos para los alumnos, ya sean estudiantes o

trabajadores de alguna empresa dedicada a la producción, es lo dificil y complicado que
es, primero que nada, aprender sobre el uso de una celda de manufactura sino se cuenta
con una destinada exclusivamente para aprendizaje lo cual es muy dificil de encontrar
por los altos costos que esto implica y segundo, si sí se tiene una celda destinada al
aprendizaje los tiempos por usuario destinados a la operación de estas máquinas son
mínimos y por consiguiente los alumnos no se pueden dar el lujo de perder más de la
mitad de su tiempo intentando recordar acciones vitales tales como enviar al origen las
Herramientas [7.] [8.], preparar un cero pieza o algunos otros códigos necesarios para
que se pueda correr un proceso.
1.3 Objetivos del Proyecto.
1.3.1. Objetivo general:
Lo que se busca desarrollando el Manual Interactivo de Operaciones de una Celda

flexible de Manufactura es crear un gran recurso interactivo que sirva como apoyo para
5
que los estudiantes tengan muy bien definidas sus actividades y una adecuada
planeación de procesos desde mucho antes de operar la ~;Ida de manufactura.
De igual forma, este manual interactivo pretende que si algún sector de la

población deseoso de estudiar el funcionamiento de una celda de manufactura con la
dificultad de no tener al alcance de sus manos una celda para su manipulación y
aprendizaje, la enseñanza de sus cursos no se vuelva tan tediosa y monótona por que los
programas que puedan realizar no los logren ver correr o imaginar siquiera ya que nunca
han tenido la oportunidad de ver en la vida real como se comportan estas fabulosas
máquinas. Es por esto que este manual otorgará grandes ventajas,. a todos los pupilos sin
importar si cuentan o no con una celda de manufactura a su alcance ya que contribuirá
de manera favorable al desarrollo intelectual y tecnológico de cada persona que
adquiera dicho video.
El objetivo principal de este proyecto será desarrollar una herramienta de estudio

interactiva multimedios sobre una celda de manufactura, que en un futuro sirva como
apoyo o base para cursos que tengan que ver con el funcionamiento de máquinas de
control numérico y Robots [3.] principalmente, de manera que a los estudiantes se les
facilite el entendimiento, funcionamiento y programación de esta máquinas.
1.3.2. Objetivos específicos:
:i,,. Idioma castellano.

:i,,. El DVD [11.] sólo contará con modos de operación de la celda y sus
dispositivos, sin argumentos teóricos sobre fundamentos de corte.
:i,,. Contribuir con la educación profesional.
:i,,. Promover la automatización de sistemas.
Con base en lo que se propuso el semestre anterior optamos por realizar este
manual interactivo de operaciones de una celda flexible de manufactura, sólo en
castellano, sin añadir la versión en inglés, ya que por fallas técnicas de la celda durante
el periodo jun-jul 2007 no pudimos completar todos los avances planificados para
dichas fechas, por lo que este semestre solo podremos completar la versión en
castellano.
6
Por lo que implica la realización de un video interª-Ctivo, es complicado introducir
conceptos de fundamentos de corte, ya que es muy dificil ejemplificarlos por el
contenido teórico que además se ve a detalle en otras materias de la carrera.
Este DVD [11.] se utilizará como material de apoyo para profesores que impartan
un curso, ya sea a nivel escolar o empresarial, relacionado con la automatización de
sistemas de manufactura y al tener una herramienta interactiva relacionada con el tema,
las clases serán mas didácticas y dinámicas por que el profesor no tendrá que detenerse
tanto en ciertos puntos del curso en caso de que algún alumno n.o entienda ya que los
estudiantes tendrán al alcance dicho manual interactivo para analizar a detalle todos y
cada uno de los puntos para la operación de dispositivos y en general, de toda la celda
de manufactura.
Al mismo tiempo, lo que se pretende con este manual interactivo es que la gente
tenga mayor conciencia de todas las ventajas que nos brinda la automatización de
sistemas en muchos aspectos de la vida laboral y que una vez que se domina el uso de
estos sistemas integrados de manufactura es realmente sencillo operarlos correctamente.
Lo más importante es modificar la visión que se tiene de estos sistemas de manufactura,
de simples maquinas de control numérico, a un complejo sistema manufacturero
autónomo.
1.4 Justificación
Cuando los alumnos se encuentren frente a una celda de manufactura y tengan que
correr sus propios programas para maquinar piezas especificas no pierdan tiempo
investigando como se opera este tipo de máquinas; disminuyendo el número de
accidentes que semestre a semestre se presentan en la celda por mal uso de los códigos
de programación, descuido de los alumnos al programar la coordenada de referencia
cero, desconocer las propiedades mecánicas del material que están cortando, desconocer
propiedades de la herramienta de corte que utilizan, desconocimiento de todos los tipos
de movimiento programables a los Robots [3.], un mal uso del controlador de posición
7
de los Robots (3. ], en general, falta de dominio en las Operaciones de una Celda de
Manufactura.
Específicamente lo que se busca con este proyecto es:
o Contribuir a la educación profesional de nuestra sociedad, así como también a

personas con experiencia laboral que busquen cursos de actualización en este
sector de la industria.
o Detallar cada uno de los componentes que conforman una celda de manufactura
mostrando los códigos necesarios para realizar un prog~ama, las Herramientas
[7.] [8.] que utilizan este tipo de máquinas, seguridad para el operador y calidad
en la fabricación de piezas entre otras cosas.
o Influir en la sociedad y promover la automatización de los sistemas de
manufactura.
o Mostrar el potencial de la infraestructura con la que cuenta el Tecnológico de
Monterrey, Campus Ciudad de México, mostrando piezas maquinadas en la
Celda de Manufactura de esta institución educativa.
o Incrementar la visión que se tiene de estos sistemas de manufactura, de simples
maquinas de control numérico, a un complejo sistema manufacturero autónomo.
Un sistema flexible de manufactura, esta constituido al menos por los siguientes

equipos: Fresadora [l.] CNC, Tomo [2.] CNC, Autómata Industrial (Robot (3.]),
Powermate [6.] , Mesa de Trabajo y Almacén. Sin embargo se puede contar con más
equipos, como una banda transportadora, una maquina de punzonado y doblado, una
maquina de descarga eléctrica, entre otros. Estos equipos trabajando en conjunto (red)
nos ayudan a desarrollar procesos automatizados de manufactura.
Dentro de un sistema flexible de manufactura se utilizan los equipos anteriormente

mencionados ya que gracias a ellos podemos:
o Maquinar geometrías mas complejas que con fresadoras y tomos tradicionales.

o Disminuir el tiempo de maquinado.
o Aumentar el tiempo de vida útil de la herramienta, al calcular las velocidades de
corte específicas.
8
o Disminuir los accidentes de trabajo, así como poder realizar actividades que la
mano de obra no puede realizar, como trabajar con material peligroso.
o Disminuir el tiempo de traslado de la pie?:a de trabajo.
o Incrementar el control de calidad debido a la alta precisión de estas máquinas.
1.5 Alcances y limitaciones
Las limitaciones para la realización de este proyecto principalmente fueron de

medios, por no contar con recursos suficientes, y de tiempo, por que el trabajo de
Edición [10.] puede tomar un valor infinito de tiempo para su realización dependiendo
de la calidad con que se quiera presentar el trabajo. Ya que los alcances del mismo
fueron muy grandes, el hardware con el que contábamos resulto insuficiente ya que las
velocidades de procesamiento y la capacidad de memoria se saturaron después de un par
de meses de trabajo, lo mismo sucedió con el software que utilizamos ya que muchas
veces era insuficiente para realizar efectos, modificaciones y menús para la realización
de los discos interactivos.
1.6 Metodología
Fig. L6.1. Metodología adoptada para la realización del manual interactivo
9
Para este proyecto, fue casi imposible dividir el trabajo, especialmente para las
tareas que involucradas con la filmación ya que como se muestra en la Fig. 1.6.2.
claramente se puede ver que los tres miembros del equipo debemos trabajar juntos en
todo momento por que es necesario que un integrante (en este caso David) opere un
dispositivo de. la celda, otro (Roberto) realice la filmación mientras que el tercero
(César) por medio del software PRO Studio Screen Recorder graba desde la
computadora lo que aparece en la pantalla del dispositivo y de esta manera obtenemos al
mismo tiempo el video del movimiento de la máquina y el video de lo que al operador
se le indica en la pantalla de dicha máquina.
Fig. L6.2. Grabaciones de la Fresadora [l.) .
Para la parte de la Edición [10.] de video p{imero que nada fue necesario descargar
el video del cassette ..a la computadora pero para realizar esta tarea requerimos una
segunda videocámara de la marca SONY Handy CAM que pueda conectarse a la
computadora permitiéndonos digitalizar el video grabado con la cámara profesional tal
y como se muestra en la Fig. I.6.3.
10
Fig. 1.6.3. Digitalización de video.
Una vez que el video ya estaba digitalizado y almacenado en el disco duro de la

computadora se procede a realizar la Edición [10.] del mismo mediante el uso de un par
de software llamados FINAL CUT y AITER EFFECTS los cuales nos permiten hacer
cortes en el video, menús, insertar Audio [13.] y texto, y una serie de efectos que le
awegan valor y vista a los DVD [11.] 's. En la Fig. I.6.4. se muestra el monitor de una
computadora MAC G5 mientras editábamos el video ya digitalizado.
Fig. L6.4. Edición [10.] de video
11
II. Investigación Teórica.
La distribución de un sistema flexible de manufactura está en función del tipo de

máquinas que se tengan, sin embargo la premisa es ajustarlas de tal manera que se
pueda crear una integración utilizando todos los componentes de la ·celda tomando en
cuenta la seguridad y facilidad al momento de operar cada una de estas máquinas.
La Fresadora [l.] consta de un cortador que rota a cierta velocidad con la

finalidad de remover material de la piez.a que se encuentra fija en una mesa de trabajo
mientras se desplaza a lo largo de varios ejes.
El Tomo [2.] es una de las máquinas más comunes usadas en la industria.

Su principal característica es que la pieza de trabajo es la que rota sobre su propio eje
para poder ser maquinada por un cortador que es desplazado a lo largo de varios ejes. El
resultado del maquinado es una pieza totalmente simétrica a lo largo del eje de rotación.
Los autómatas industriales mejor conocidos como Robots [3.], existen de varios
tipos dependiendo de la función que desempeñen, principalmente se utilizan para
desplazar el material de trabajo entre los diferentes procesos de maquinado, otorgando
precisión y velocidad en la fabricación de piezas.
El Powermate [6.] está íntimamente ligada al trabajo que realizan los autómatas
industriales ya que es la encargada del desplazamiento del Robot [3.] completo a través
un eje marcado agregándole mayores capacidades al trabajo que realizarán los Robots
[3.].
Las mesas de trabajo se ocupan para realizar escalas dentro de una celda de
.
manufactura, es decir, retienen el material el tiempo necesario para posteriormente ser
trasladadas a un proces9 posterior.
La función del almacén dentro de una celda flexible de manufactura es

almacenar el material de trabajo ya sea antes o después de ser procesado, por lo regular
se encuentra sincronizado con un servidor que controla el número de piezas a maquinar.
12
Para el desarrollo de este proyecto utilizaremos los códigos G y M que manejan
las maquinas herramienta. Los códigos G nos dan los movimientos rápidos, los avances
radiales, los ciclos de movimiento. Los códigos M nos dan las funciones que se utilizan
para el maquinado de piezas, como son cambio de herramienta, activación del
refrigerante, paros de programa, paros de husillo.
La programación CNC se basara en los códigos que se utilizan para el

maquinado, estos se encuentran en los manuales de cada maquina, nos indican el tipo de
movimiento, el plano de trabajo, el sistema de unidades, las pausas, los retornos a la
posición cero y posición de seguridad, cancelación y activación .izquierda o derecha de
las compensaciones del cortador, sistema coordenado absoluto o incremental,
cancelación y activación de ciclos, fin de programa, giro del husillo a favor y en contra
de las manecillas del reloj, paro del husillo, cambios ·de herramienta, encendido y paro
del refrigerante, abrir o cerrar las puertas, abrir o cerrar la mordaza.
En la parte del capitulo llamado sistema de medición se incluye la manera en la cual los
palpadores (maquinas de coordenadas), calculan las dimensiones que son comparadas
con las especificaciones de diseño para evaluar la calidad de la pieza fabricada, estas
maquinas se basan en tolerancias.
111. Desarrollo del proyecto
~ Planeación.
~ Filmaciones.
~ Edición [10.].
~ Tiempo trabajado.
Por la naturaleza de este proyecto, es fácil pensar para la mayoría de los

ingenieros que es un proyecto sencillo y rápido de realizar pero a lo largo de
aproximadamente 1O meses que trabajando en él, nos dimos dado cuenta que es un
proyecto sumamente laborioso y que demanda demasiado tiempo, por esto durante todo
el primer semestre se realizó la planeación de todos y cada uno de los puntos a tratar en
el manual interactivo los cuales fueron mostrados en la tabla de contenido de nuestro
13
proyecto y esto se hizo de dicha manera ya que por falta de tiempo y de material no nos
podemos dar el lujo de realizar una serie de tomas ilimi,tadas para cada dispositivo sino
que por el contrario casi todo tiene que salir a la primera vez de filmación, siendo
filtrado de un cassette como máximo el l 0% de video que no utilizaremos mientras que
el otro 90% del video se incluirá en el DVD [11.] .
Para realizar las grabaciones se puede creer que es un trabajo sencillo y rápido
ya que por experiencia personal cualquier individuo que ha hecho videos caseros pues
no se preocupa por lo que vaya a grabar, ni por que la cámara se mueva, o la luz no sea
adecuada pero en nuestro caso como este video es para documentar el uso que se le debe
de dar a una celda de manufactura es necesario analizar toda una serie de detalles que
afectan al video. Actualmente la relación entre el trabajo que esta de fondo y los
minutos de video que se graban es como 10/1, es decir, a lo que nosotros hemos llegado
ya con un poco más de práctica con el paso de los meses es que por cada minuto que
obtenemos grabado en el cassette se requieren 1O más de preparación, esto sin incluir la
planeación de lo que será grabado como ya se mencionó anteriormente y los pasos que
también debemos planear para la operación de las máquinas antes de la filmación.
El trabajo que se ve implicado para la realización de las tomas incluye a la

iluminación, como se muestra en la Fig. III. l y Fig. 111.2, ya que no pueden aparecer
demasiadas sombras en el video por que simplemente se vería mal o se perderían
detalles importantes de las piezas que conforman a las máquinas. La iluminación
adecuada la hemos logrado con tres lámparas que utilizan cada una un foco de halógeno
de 250 W pero a pesar de estar utilizando 750 W para cada toma si hemos tenido
problemas y deficiencias de iluminación en algunos casos como por ejemplo con los
Robots [3.] cuando se desplazan a través de la celda a lo largo del riel simplemente por
que el área que hay que cubrir de luz es mucho mayor que en otros casos. Otro aspecto
que se debe cuidar durante las filmaciones es el hecho de que el micrófono que tiene la
cámara es sumamente sensible al ruido por mínimo que sea, por lo que en el periodo de
filmación todo debe estar en completo silencio para que solamente se escuche el ruido
que genera la máquina al moverse, al realizar un trabajo, al encenderse, etc.
14
Fig. ill.1. Iluminación del interior del Torno [2.] para maquinado.
Logramos reducir en cierto grado el tiempo de grabación ya que filmábamos y

grabábamos las pantallas de las máquinas al mismo tiempo y antes cuando aún no
conseguíamos el software apropiado primero filmábamos y después volvíamos a operar
la máquina para filmar la pantalla que muestra la información al operador pero ahora
que contamos con el software podemos hacer ambas cosas simultáneamente y de esta
manera aprovechar mejor el tiempo.
15
Fig. 111.2. Imagen del monitor conectado a la videocámara que
muestra una pie7.8 que se maquinará en el Torno [2.]
En lo que respecta al trabajo de Edición [l O.] primero que nada, como ya se

explicó en la parte de Avanee objetivos, se debe digitalizar el video para después poder
editarlo, el tiempo que toma digitalizarlo es aproximadamente 4/1 mientras que el
trabajo de Edición [10.] toma demasiado tiempo sin poder encontrar una relación
específica ya que depende de lo que se pretenda alcanzar para cada parte del video y los
efectos que se le quieran agregar a cada etapa.
Para resumir, el tiempo de trabajo que ha implicado hasta ahora nuestro proyecto
se puede ver en la Tabla 111.1, la cual indica el tiempo trabajado en minutos por cada
minuto de video obtenido en el cassette.
ACTIVIDAD TIEMPO DE REALIZACION ímin.l
Planeación a detalle de lo que se grabará. 30
Filmación (iluminación, preparación, 10
Audio [13.], etc.)
Digitalización de video 4
Edición [10.] 00
Preparar (render) un DVD [11.] para 3

quemarlo.
Quemar el DVD [11.]. 15
Tabla l. Muestra los tiempos aproximados necesarios para reali7.8rse cada actividad por cada
minuto de video obtenido.
16
IV. Pruebas y resultados.
El manual interactivo desarrollado ofrece grandes ventajas para los estudiantes

ya que esta desarrollado de igual forma que la tabla de contenido que el manual escrito
lo cual permite que se pierda tiempo buscando algún capítulo o inciso en específico, por
otra parte un característica notable es que se complementan ampliamente ambos
manuales (interactivo y escrito) por lo que si algún usuario no logra comprender
completamente algo que estudio en cualquiera de los manuales, siempre podrá referirse
al otro manual para ver, estudiar y comprender la manera de hacer los procesos. Lo que
se logró a lo largo del semestre fue la realización de dichos manuales como se muestra
en la Fig. IV.1 donde se ilustra la portada del manual interactivo y en el Anexo A. l
donde se puede encontrar el Manual escrito de Operaciones de una Celda Flexible _de
Manufactura.
Fig. IV.1 Portada del DVD [11.]
Para la realización del manual tuvimos que solucionar una serie de problemas
que comprenden en mayor parte uso del software de animación, Edición [10.] y equipo
de Audio [13.] y video por la poca experiencia que teníamos en el manejo de los
17
mismos pero logramos superarlos con ayuda de los técnicos de multimedios y a base de
práctica y trabajo en el laboratorio de medios.
V. Conclusiones.
V.1 Perspectivas y Trabajo a Futuro
Para nuestro proyecto tenemos muy buenas perspectivas de comercialización ya

que está presente la necesidad de material educativo en este ramo de la ingeniería y
además cada vez es más común que se necesite aprender a utilizar este tipo de
dispositivos y de celdas flexibles. Por esto, el trabajo a futuro, o lo que se pretende es
fabricar una versión en ingles del manual tanto escrito como interactivo y una vez
realizado esto se buscará la oportunidad de hacer una versión para Internet.
V.2 Comentarios
Este semestre para la culminación del manual interactivo de operaciones de una

celda flexible de manufactura se trabajo por periodos muy largos ya que se hicieron
todas las Animaciones [12.] que componen cada uno de los capítulos que integran la
tabla de contenido de este proyecto. Se redacto y grabo todo el Audio [ 13.] que
utilizamos para la explicación del funcionamiento de todos los equipos; terminamos con
las grabaciones que se habían programado para verano ya que por condiciones ajenas a
nosotros no pudimos concluirlas en verano. Lo más complicado de nuestro proyecto fue
la Edición [10.] , ya que es donde juntamos las Animaciones [12.] , los videos y el
Audio [13.]; coordinar los tiempos que duran cada uno de estos lo complica.
Todo el trabajo que hicimos a lo largo del año que duró este proyecto no fue
tangible hasta el momento de tener el DVD [11.] listo. Hacer este tipo de manuales es
bastante complicado, debido a que es una herramienta que ayudará a otras personas a
programar todos los equipos que componen una celda flexible de manufactura, no se
pueden cometer errores. Tuvimos todo el apoyo necesario por parte de nuestro asesor y
del departamento de comunicaciones; tomamos todos los cursos para editar, grabar e
iluminar. Por la falta de experiencia en esta área, no pedimos la máquina que cumplía
18
con nuestros requerimientos, ya que no sabíamos la capacidad de procesador que
necesitábamos, así que nos vimos en la necesidad pe usar otra computadora más
potente, ya que saturamos el equipo que nos prestaron. Esta falta de experiencia nos
genero muchos problemas ya que no pudimos grabar el manual en nuestro equipo, ya
que por no ser tan potente como necesitábamos este demoraba mucho tiempo en
procesar el video y las Animaciones [12.] lo que nos tomaba casi el doble de tiempo de
lo que nos hubiera tomado un equipo de mayor velocidad, todo esto lo hubiéramos
evitado con la experiencia que hemos adquirido a lo largo del desarrollo de este
proyecto.
Puedo decir que el manual interactivo de operaciones de una celda flexible de

manufactura no refleja todo el trabajo que hicimos, ya que cada animación que
mostramos en el mismo, tomó mucho tiempo planeándose, capturándose,
digitalizándose y editándose. El proyecto fue más complicado y tedioso de lo que
esperábamos; los tiempos que programábamos para la Edición [10.] lo superamos. Si
hubiéramos trabajado como se planeo no hubiéramos concluido. El trabajo que hicimos
como equipo fue multitarea, cada uno de nosotros se encargo de una tarea determinada,
ya que todos los aspectos que lo componen fueron desarrollados por nosotros. Siento
que con la experiencia que adquirimos en este proyecto, podríamos hacer manuales de
este tipo para otros procesos, con un poco menos de esfuerzo. La parte interactiva nos
sensibilizo para pensar si nosotros fuéramos el usuario de este manual como tendrían
que explicamos la programación para que la entendiéramos y la aplicáramos, esto se
pensó cuando se hizo la tabla de contenido.
Como apoyo al manual interactivo, se incluyo un manual escrito con formato

pdf, aquí los usuarios de este manual se podrán apoyar si tienen alguna duda, o lo
podrán utilizar si no tienen una computadora o un reproductor de DVD [11.] a la mano.
Estamos muy satisfechos del trabajo que llevamos a cabo ya que cumplimos con los
objetivos que propusimos, y el manual interactivo de operaciones de una celda flexible
de manufactura esta completo y podrá ser usado para el fin que se propuso.
19
VI. Anexos.
A.1 Manual de Operaciones de una Celda Flexible de

Manufactura
PARTE I. INTRODUCCIÓN
CAPITULO 1
l. Definición de un sistema flexible de manufactura
CAPITUL02
2. Equipos
2.1 Breve explicción de los equipos que conforman una celda de
manufactura
2.1.1 Fresadora [l.) CNC.
2.1.2 Torno [2.) CNC.
2.1.3 Autómatas Industriales.
2.1.4 Powermate [6.).
2.1.5 Mesas de Trabajo
2.1.6 Almacén
2.2 Justificación de porqué utilizamos estos equipos
2.3 Para que nos sirve.
2.4 Distribución (Layout)
CAPITUL03
3. Conexiones en la celda
3.1 Eléctricas
3.3 Neumáticas
3.4 Red
CAPITUL04
4. Encendido de la celda
CAPITUL05
5. Liberación de alarmas
20
PARTE 11 FRESADORA (l.].
CAPITULO 1
l. Introducción
1.1 Definiciones básicas
1.1.1 ¿ Qué es CNC?
1.1.2 ¿Qué es una Fresadora [l.] CNC?
1.2 Partes que componen una Fresadora [l.]
1.3 tipos de materiales a maquinar
1.4 Ventajas de una Fresadora [l.] CNC
1.5 Industria a la que se enfoca la Fresadora [l.] CNC
CAPÍTUL02
2. Programación
2.1 Concepto del CNC
2.2 Sistemas de coordenadas
2.3 HOME y Origen de la pieza.
2.4 Estructura de programación
2.5 Códigos G
2.6 Códigos M
2. 7 Ciclos "enlatados"
CAPÍTUL03
3. Operación de la Fresadora [l.].
3.1 Encendido de la Fresadora [l.].
3.2 Mover una Herramienta
3.3 Ejecutar códigos individuales
3.4 Programación
3.4.1 Subir Programa
3.4.2 Cargar Programa
3.4.3Bajar Programa
3.4.4Borrar Programa
3.4.5Editar Programa
3.5 Ejecución de Programa.
3.5.1 Cero pieza cuadrada
3.5.2 Cero pieza redonda
21
3.5.3Simulación
3.5.4 Corrida de programa
3.5.4.1 Código
3.5.4.2 Maquinado
PARTE 111. TORNO [2.] CNC

CAPITULO 1
l. Introducción
1.1.1 ¿Qué e$ CNC?
1.1.2 ¿Qué es una Torno [2.] CNC?
1.2 Partes que componen un Torno [2.]
1.3 Ventajas de un Torno [2.] CNC
1.4 Industria a la que se enfoca el Torno [2.] CNC
CAPÍTUL02
2. Programación
2.3 HOME y Origen de la pieza.
2.5 Códigos G
2.6 Códigos M
2.7 Ciclos "enlatados"
CAPÍTUL03
3. Operación del Torno [2.].
3.1 Encendido del Torno [2.].
3.2 Mover una Herramienta
3.4 Programación
3.4.1 Subir programa
22
3.4.3 Bajar Programa
3.4.4 Borrar
3.4.5 Editar
3.5 Ejecución de Programa.
3.51 Cero Pieza
3.5.2 Simulación
3.5.3.1 código
3.5.3.2 maquinado
PARTE IV. POWERMATE [6.]

CAPÍTULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un Powermate [6.]?
1.2 Función dentro de la Celda Flexible de Manufactura
CAPÍTUL02
2. Operación
2.1 Encendido del Powermate [6.]
2.2 Mover el Powermate [6.]
2.2.1 Manual
2.2.2 Automático
2.2.3 Posición de Referencia
PARTE V. ROBOTS [3.]

CAPITULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un Robot [3.]?
1.1.1 Descripción general
23
1.1.2 Tipos de Robots [3.J
1.2 Partes que componen un Robot [3.J
1.2.1 Sistema servo-mecánico
1.2.2 Sistema neumático
1.2.3 Sistema de Control
1.2.4 Teach Pendant
1.3 Grados de libertad de un Robot [3.J
1.3.1 Articulaciones
1.3.2 Sistemas de coordenadas
1.4 Ventajas de un Robot [3.J
1.5 Industria a la que se enfoca un Robot [3.J
CAPÍTUL02
2. Operación
2.1 Encendido del Robot [3.J.
2.2 Teach pendant
2.2.1 Pantalla
2.2.2 Teclado
2.2.3 Deadman Switch
2.3 Manejo del Robot [3.J conforme a las necesidades de operación
2.3.1 Movimiento tipo Joint
2.3.2 Movimiento tipo World
2.3.3 Movimiento tipo Tool
2.3.4 Velocidad del Robot [3. J
2.3.5 Operación del Gripper
2.4 Posición de seguridad
CAPÍTUL03
3. Programación.
3.1 Crear un programa
3.2 Borrar un programa
3.3 Copiar un programa
3.4 Editar un programa
3.4.1 Guardar un punto
3.4.1.1 Joint
24
3.4.1.2 Lineal
3.4.2 Editar una línea de programa
3.4.3 Insertar una línea de programa
3.4.4 Copiar una línea de programa
3.4.5 Encontrar una línea de programa
3.4.6 Reemplazar una línea de programa
3.4.9 Deshacer una línea de programa
3.4.10 Borrar una línea de programa
3.5 Detalles del programa
3.6 Tiempos de espera
3.7 Señales de salida para dispositivos externos o Herramientas [7.) [8.]
acoplables al Robot [3.]
3.7.1 Para Gripper
3.7.2 Para Fresadora [l.] CNC
3.7.3 Para Torno [2.] CNC
3. Interacción con la celda
CAPÍTUL04
4. Corrida de Programa
4.1 Manual
4.1.1 Corrida principio a fin
4.1.2 Corrida en sentido inverso
4.1.3 Corrida a partir de una línea de código
4.2 Automático
Ejemplos
PARTE VI. SISTEMAS DE MEDICIÓN.

CAPITULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un una maquina de medición por coordenadas (MMC)?
1.2 ¿Como funciona una MMC?
1.2.1 Principio de operación
25
1.2.2 Tolerancias Geométricas
1.2.3 Requerimientos de operación
1.3 Tipos de MMC
1.3.1 brazo de prueba
1.3.2 Maquina horizontal de una coordenada
1.3.3 Maquina tridimensional de puente
1.3.4 maquina sin contacto mediante video
1.4 La Medición mediante Palpador[4.] [5.]
1.4.1. Descripción general
1.4.2 Partes que la componen
1.4.3 Especificaciones Técnicas
1.5 Ventajas/desventajas de los sistemas de medición
1.6Ventajas de contar con una MMC
1.7 Industria a la que se enfoca una MMC
CAPÍTUL02
2. Ejemplo
PARTE VII. INTEGRACIÓN

CAPITULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un sistema Flexible de Manufactura?
1.2 Programa de integración
CAPITUL02
2. Programación
2.1 Ordenes de Trabajo
2.2 Posiciones del Powermate [6.]
2.3 Ubicación de las Piezas de trabajo de almacén
2.4 Ubicación de las Piezas en las mesas de trabajo
2.5 Secuencia y Listado de operaciones
2.6 Errores de la secuencia de operación
2.7 Resumen secuencia de operaciones
26
2.8 Numero de piezas de la orden
2.9 Prioridad de las órdenes
2.10 Abrir una orden existente
2.11 Revisar una orden existente
CAPITULOJ
3. Corrida de integración
3.1 Preparar las maquinas para la integración.
3.1 Preparar el software de la integración
3.3 Correr programa de integración.
27
PARTE l. INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO 1
l. Definición de un Sistema Flexible de Manufactura
Un sistema flexible de manufactura, es un conjunto de equipos automáticos

conectados entre si, compuestos por sistemas de control, hidráulicos, neumáticos, y
electromecánicos, que en conjunto desempeñan una tarea especifica, con la finalidad de
mejorar la calidad de una línea de producción.
Su principal característica es que cuenta con maquinaria de Control Numérico por

Computadora (CNC) cuya principal ventaja es automatizar los procesos de maquinado
con la finalidad de reducir costos, tiempos y por lo tanto aumentar la productividad.
CAPÍTUL02
2. Equipos
Un sistema flexible de manufactura, esta constituido al menos por los siguientes

equipos: Fresadora [l.] CNC, Tomo [2.] CNC, Autómata Industrial (Robot [3.]),
Powermate [6.] , Mesa de Trabajo y Almacén. Sin embargo se puede contar con más
equipos, como una banda transportadora, una maquina de punzonado y doblado, una
maquina de descarga eléctrica, entre otros. Estos equipos trabajando en conjunto (red)
nos ayudan a desarrollar procesos automatizados de manufactura.
28
2.1 Breve explicación de los equipos que confornian una celda de manufactura
2.11 Fresadora [l.] CNC.
Esta máquina consta de un cortador que rota a cierta velocidad con la finalidad de
remover material de la pieza que se encuentra fija en una mesa de trabajo mientras se
desplaza a lo largo de varios ejes.
2.12 Torno [2.J CNC.
El Tomo [2.] es una de las máquinas más comunes usadas en la industria. Su

principal característica es que la pieza de trabajo es la que rota sobre su propio eje para
poder ser maquinada por un cortador que es desplazado a lo largo de varios ejes. El
resultado del maquinado es una pieza totalmente simétrica a lo largo del eje de rotación.
2.13 Autómatas Industriales.
Mejor conocidos como Robots [3.], existen varios tipos dependiendo de la función
que desempeñen, principalmente se utilizan para desplazar el material de trabajo entre
los diferentes procesos de maquinado, otorgando precisión y velocidad en la fabricación
de piezas.
Powermate [6.J.
Esta máquina está íntimamente ligada al trabajo que realizan los autómatas
industriales ya que es la encargada del desplazamiento del Robot [3.] completo a través
un eje marcado agregándole mayores capacidades al trabajo que realizarán los Robots
[3.].
29
2.15 Mesas de Trabajo
Se ocupan para realizar escalas dentro de una celda de manufactura, es decir,

retienen el material el tiempo necesario para posteriormente ser trasladadas a un proceso
posterior.
2.16 Almacén
Su función dentro de una celda flexible de manufactura es almacenar el material de

trabajo ya sea antes o después de ser procesado, por lo regular se encuentra sincronizado
con un servidor que controla el número de piezas a maquinar.
2.2 Justificación de porqué utilizamos estos equipos
Dentro de un sistema flexible de manufactura se utilizan los equipos anteriormente

mencionados ya que gracias a ellos podemos:
• Maquinar geometrías mas complejas que con fresadoras y tornos tradicionales.

• Disminuir el tiempo de maquinado.
• Aumentar el tiempo de vida útil de la herramienta, al calcular las velocidades de
corte específicas.
• Disminuir los accidentes de trabajo, así como poder realizar actividades que la
mano de obra no puede realizar, como trabajar con material peligroso.
• Disminuir el tiempo de traslado de la pieza de trabajo.
• Incrementar el control de calidad debido a la alta precisión de estas máquinas.
2.3 ¿Para qué nos sirve?
La principal ventaja que nos ofrece un sistema flexible de manufactura es aumentar

la productividad de un proceso de producción, ya que al disminuir el tiempo de
30
maquinado vamos a producir una mayor cantidad de piezas en el mismo tiempo,
disminuiremos los costos de material de trabajo al aumeptar el tiempo de vida útil de las
Herramientas [7.] [8.] , y sobretodo bajarán los insumos de mano de obra al requerir de
menos personal para realizar el mismo trabajo, en general disminuiremos los insumos y
aumentaremos la producción por lo tanto aumentará la producción. Mejorando el
proceso industrial, principal objetivo de estas maquinas.
2.4 Distribución (Layout)
La distribución de un sistema flexible de manufactura está ·en función del tipo de

máquinas que se tengan, sin embargo la premisa es ajustarlas de tal manera que se
pueda crear una integración utilizando todos componentes de la celda tomando en
cuenta la seguridad y facilidad al momento de operar cada una de las máquinas.
CAPÍTUL03
3. Conexiones de la celda
3.1 Eléctricas
La celda de manufactura cuenta con un sistema trifásico de alimentación 220V

60 Hz. Para la Fresadora [ 1.] se necesita una tensión de 200/220 V @ 50/60 Hz, con una
corriente de 63A, estos transmitidos por medio de un cable con un calibre mínimo de
8mrn/\2, lo que general una potencia requerida de 15KVA. Las condiciones necesarias
para la operación del Torno [2.] son muy similares a la de la Fresadora [l.], con la
diferencia que el Torno [2.] requiere de una potencia de 20KVA.
3.2 Hidráulicas
Estos eqmpos cuentan con una bomba Hidráulica que es la encargada del
suministro del Lubricante (coolant) durante las operaciones de maquinado. Este
lubricante se filtra y se reutiliza. En la Fresadora [l.] se cuenta con una bomba que
31
entrega 250W de potencia, lo suficiente para los requerimientos de limpieza y flujo de
lubricante (coolant) dirigido a la herramienta al momento de maquinar.
3.3 Neumáticas
En general la celda cuenta con un sistema neumático que se utiliza para los Robots
[3.], el Tomo [2.] y la Fresadora [l.]. La presión que suministra este sistema neumático
es de 6 bar. absolutos que dependiendo cada máquina se adaptará por medio de un
compresor o un regulador de presión.
Para la Fresadora [l.] se requiere una presión> a 5 Kg. /cmA2, así como un flujo
de aire>= a 100 L/min., ambas son requeridas para limpiar las Herramientas [7.] [8.] y
la Fresadora [l.] en general, además son utilizadas para atomizar el aceite necesario. Por
otro lado es importante mantener la temperatura de la presión del aire lo más baja
posible, ya que esto influye en la precisión de la máquina.
En cuanto a los Robots [3.] se ocupa la misma presión que suministra la red de la
celda, es decir 6 bar. absolutos, con esto se consigue abrir y cerrar el "gripper" de cada
uno de los Robots [3.].
3.4 Red
La celda se comunica por medio de una red Ethernet, lo que permite que los
equipos se comuniquen entre sí en tiempo real.
Las direcciones IP de cada equipo son las siguientes:
• 192.168.1.2 7 Tomo [2.]

• 192.168.1.3 7 Fresadora [l.]
• 192.168.1.4 7 Powermate [6.]
• 192.168.l.57PLC
• 192.168.1.6 7 Robot [3.] 1
32
• 192.168.1.7 7 Robot [3.] 2
• 192.168.l.87PC
CAPÍTUL04
4. Encendido de la Celda
Resulta de gran importancia cómo es que vamos a prender la celda de manufactura

al momento de utilizarla, ya que cada uno de los componentes de la misma, están
conectados entre sí y se debe seguir un orden lógico para poder inicializar de manera
correcta la celda. El procedimiento para encender la celda de manufactura es el
siguiente:
1. Encender el switch principal

2. Encender el switch de cada equipo
a. Switch potencia (atrás)
b. Botón encendido (frente)
3. Computadora principal
a. Login: CIM [9.]
b. Password: fanuc
Posteriormente necesitamos quitar todas las alarmas de cada uno de los elementos
de nuestra celda para poder comenzar a operarla, esto lo realizamos desde la
computadora central utilizando el software "CIM [9.] ", el orden para desactivar todas
las alarmas (5) es el que sigue:
1. Desactivar el botón REM/LOC

a. Tomo [2.]
b. Robot [3.] 1
c. Robot [3.] 2
d. Powermate [6.]
e. Fresadora [l.]
33
2. Posicionamos en la Fresadora [l.] y oprimir el reset general
3. Oprimir el reset del Robot [3.] l
4. Oprimir el reset del Robot [3.] 2
5. Activar REM/LOC del Tomo [2.] y oprimir el Stand by
6. Desactivar el REM/LOC del Tomo [2.]
7. Oprimir el reset del Powermate [6.]
8. Por último oprimir el reset general
Con esto aseguramos un correcto funcionamiento de nuestro sistema flexible de

manufactura, por lo que disminuimos la posibilidad de sufrir algún percance,
aumentando así la seguridad.
Cuando se utiliza la celda para una integración, es decir que esta se utiliza en red
para simular un proceso, cualquier alarma generada en las maquinas detendrá la misma.
CAPÍTULOS
5. Liberación de alarmas
Por razones de seguridad, todas las máquinas del laboratorio tienen las alarmas
activadas cuando se enciende el software. Por consiguiente, no se pueden operar las
máquinas sin que se desactiven las alarmas. El procedimiento para desactivar las
alarmas lleva un orden específico el cual no puede ser alterado. A continuación se
describe el orden que se debe seguir para desactivar las alarmas.
Fresadora [l.] CNC
La Fresadora [l.] es la primera máquina que se debe liberar de alarmas. En pantalla

no se logra observar ningún indicador de que la Fresadora [l.] tiene alarma, sin
embargo, se puede ver claramente en la pantalla de control de la máquina que aparece
"-EMG-". Para quitar esta alarma basta con presionar el botón de "RESET" de CIM
[9.] el cual se muestra en la Fig. 5 .1.1.
34
Fig. 5.1.1. Botón de Reset
Después de haber presionado dicho botón, el mensaje de "-EMG-" deberá

desaparecer y se escuchará un ruido proveniente del dispositivo de lubricación de la
máquina.
Robot [3.] #1
El recuadro indicador de alarma muestra cuales alarmas faltan por desactivarse. La

alarma del Robot [3.] #1 es la siguiente. Da un clic en el botón que dice "ROB 1" para
acceder al panel de control del Robot [3.] #1, después presiona el botón de "RESET'
del Robot [3.] # 1 para eliminar esta alarma .
........ RESET
Fig. 5.2.1. Resetear un Robot (3.)
Robot [3.] #2
Ahora el recuadro indicador de alarma muestra que la alarma del Robot [3.] #2
deberá ser desactivada.
r-- --:~4 ~~BOT2 (X) ALARMA
Fig. 5.3.1. Cuadro de alarma para Robot (3.) 2
Da un clic en el botón que dice "ROB 2" y después en el botón de "RESET" para
liberar dicha alarma.
35
Fig. 5.3.2. Resetear un Robot (3.)
Torno [2.J CNC
La siguiente alanna que se desplegará en pantalla será la del Tomo [2.].
Fig. 5.4.1. Cuadro de alarma para Torno (2.)
El procedimiento a seguir difiere un poco del de las otras máquinas ya que no existe
un botón de reset para el Tomo [2.] CNC. Ingresa en el panel de control del Tomo [2.]
presionando el botón de "TORNO [2.]", después da un clic en el botón de
"REM/LOC" para que de esta manera podamos controlar al Tomo [2.] desde la
computadora, una vez hecho esto, debemos presionar el botón de "ST ANDBY" para
desactivar la alarma. Una vez liberada la alanna del Tomo [2.], da un clic en el botón de
"REM/LOC" otra vez.
•l;'!i.J, ....
;JGRKfb.
Fig. 5.4.2. Pasos para desactivar alarma del Torno (2.)
A partir de este momento, ya no debe aparecer ninguna alanna desplegada en el

recuadro indicador de alannas de la pantalla pero la luz de estatus de CIM [9.] aún
sigue de color rojo, tal y como aparece en la Fig. 5.4.3.
36
Fig. 5.4.3. Parte superior de la pantalla de software
Todas las máquinas ya no tienen ninguna alarma activada salvo el Powermate [6.] .
Powermate [6.J
Para desactivar finalmente la última alarma de la celda de manufactura, es necesario

dar un clic en el botón de "RES ET" de ·cIM [9.] .
Fig. 5.5.1 Botón de Reset de C™ [9.)
CIM [9.]
Una vez que todas las alarmas han sido liberadas la luz de estatus de CIM [9.]
deberá aparecer de color verde, lo cual significa que ya se pueden utilizar todas las
máquinas del laboratorio.
NOTA: Antes de empezar con el procedimiento para desactivar las alarmas, verifica
que el botón "REM/LOC" de todos los equipos se encuentra deshabilitado, de otro
modo, no serás capaz de liberar las alarmas.
-
REM/LOC
Fig. 5.6.1. Botón de REM/LOC para dispositivos
37
En dado caso de que se presione el botón de "El\;_fERGENCY" de CIM [9.] se
activarán todas las alarmas del laboratorio.
Este proceso para eliminar alarmas puede parecer un poco complicado al principio,
pero después de practicar un poco los pasos te familiarizarás con los pasos que se deben
seguir para eliminar las alarmas. Es importante recordar que si puedes ver que aparece
una alarma en la pantalla de la computadora, también se puede ver en la pantalla de la
máquina por lo que, si prefieres ver las alarmas desde la máquina en vez de la
computadora esta bien. Cuando las máquinas CNC o el Powermate [6.] (que también es
una máquina CNC) tienen alguna alarma aparecerá parpadeando en pantalla de control
de la máquina el letrero de "-EMG-", y cuando en los Robots [3.] aparezca alguna
alarma, se encenderá un indicador rojo cuando se detecte la alarma.
38
PARTE 2. FRESADORA [l.]
CAPÍTULO 1
l. Introducción
La Fresadora [l.] consta de un cortador que rota a cierta velocidad con la finalidad
de remover material de la pieza que se encuentra fija en una mesa de trabajo mientras se
desplaza a lo largo de varios ejes.
1.1.1 ¿Qué es CNC?
El Control Numérico por Computadora (CNC) ha sido uno de los más importantes
desarrollos en cuestión de manufactura en los últimos 50 años, al desarrollar:
Nuevas técnicas de manufactura y producción.

Incrementar la calidad de los productos manufacturados.
Reducir costos de los procesos.
1.1.2 ¿Qué es una Fresadora [l.] CNC?
La Fresadora [1.] consta de un cortador que rota a cierta velocidad con la finalidad
de remover material de la pieza que se encuentra fija en una mesa de trabajo mientras se
desplaza a lo largo de varios ejes. Cuenta con un sistema computarizado que controla la
velocidad y la posición de los ejes de la máquina, con lo que podemos hacer cortes que
no se pueden maquinar con una Fresadora [1.] tradicional, como círculos, curvas, líneas
diagonales y figuras complejas en 30. La Fig. 1.1.2.1 muestra la Fresadora [l.] CNC
que se encuentra en nuestra celda de laboratorio.
39
Fig. 1.1.2.1. Fresadora [l.] CNC
1.2
1.3 Partes que componen una Fresadora [l.]
En la Fig. 1.2.1 y Fig. 1.2.2 se muestran las partes que componen a una Fresadora
[l.], las cuales son:
(1) Pantalla de posiciones.
(2) Panel de control.
(3) Torreta de Herramientas [7.] [8.].
(4) "Clamp" Prensa.
(5) Husillo.
(6) Cambiador automático de herramienta.
Fig. 1.2.1 Partes que componen a una Fresadora (1.)
40
Fig. 1.2.2. Partes que componen a una Fresadora (1.) CNC
1.3 Ventajas de una Fresadora [l.] CNC
• Maquinar geometrías más complejas que con fresadoras tradicionales, es decir

incrementamos la flexibilidad del maquinado.
• Disminuir el tiempo de maquinado .
• Aumentar el tiempo de vida útil de la herramienta, al calcular las velocidades de

corte específicas, disminuyendo los costos por Herramientas [7.] [8.] .
• Disminuir los accidentes de trabajo, así como poder realizar actividades que la
mano de obra no puede realizar, como trabajar con materiales peligrosos.
• Disminuir el tiempo de traslado de la pieza de trabajo .
• Incrementar el control de calidad debido a la alta precisión de estas máquinas .
1.4 Industria a la que se enfoca la Fresadora [l.] CNC
La principal función de una Fresadora [1.] está en la industria del diseño; el alcance
de estas maquinas a nivel industrial es muy basto, flexible y potente. Esta máquina
cumple las necesidades en diseño, que se necesita para hacer infinidad de artículos
como engranes, puntales, espaciadores, levas, alabes de turbinas y Herramientas [7.] [8.]
, por mencionar solo algunas. Una Fresadora [1.] CNC puede ser utilizada desde el ramo
automotriz hasta el ramo médico.
41
CAPÍTUL02
2. Programación
El concepto del control numérico es un lenguaje del ámbito Manufactura. La

semántica y estructura de este lenguaje se ha definido de acuerdo a como se maquinaban
superficies utilizando máquinas convencionales. La estructura de programación se
establece mediante normas internacionales ISO 6983 y EIA RS274.
Los pasos a seguir para la programación en control numérico son similares a

aquellos establecidos en la manufactura. El primer paso para llevar a cabo un programa
de control numérico es:
Entender el plano que define la pieza a maquinar; este plano al menos debe de
contar con:
Las dimensiones de la pieza.

Las tolerancias permitidas.
El acabado de la pieza
El material del cual va a ser la pieza
El segundo paso a seguir es: Analizar el plano de la pieza que vamos a maquinar
para así poder calcular el tamaño de la pieza en bruto que se va a maquinar, las
superficies a maquinar y el tipo de Herramientas [7.] [8.] con las cuales vamos a hacer
cortes, perforaciones y algún acabado. Teniendo toda esta información podemos
calcular los parámetros de corte.
El tercer paso a seguir es la escritura del programa. Una vez escrito el programa
debemos revisarlo para verificar que este correcto; con el programa correcto lo que
debemos hacer es introducirlo a la memoria de la máquina. Ya que cargamos el
42
programa en la máquina debemos de contar con las Herramientas [7.] [8.] en sus
posiciones, un sistema de referencia bien definido y las,_compensaciones de herramienta
correspondientes.
Con el programa cargado en la memona de la máquina comenzamos con el

maquinado de la pieza.
La máquina interpreta la posición a la que la herramienta ha de desplazarse

mediante un control computarizado que mueve la herramienta a esa posición utilizando
coordenadas.
Por lo que debemos de definir los diferentes sistemas coordenados:
El sistema coordenado de la máquina.

El sistema coordenada de trabajo.
El sistema coordenado utilizado en el proceso de maquinado de una pieza se conoce

como sistema coordinado de trabajo y este origen se define en un punto que utilizamos
para la programación de las dimensiones de la pieza.
Se conoce como sistema coordenado de la máquina a diferentes sistemas

coordenados pueden ser establecidos utilizando un conjunto de funciones especiales.
43
Coordenadas Absolutas
Cualquier punto se ubica por la distancia del ongen (0,0,0) a dicho punto.
Usualmente la localización de un punto se representa de la siguiente manera (ver Fig.
2.2.1):
( X(+,-)_ ,Y(+,-)_ ,Z(+,-)_)
Cuadrante 11 4 Cuadrante I
3 e (X2, Y3)
2
(X·2,Y1)
-X
• X
-4 .3 -2 -1 1 2 3 4
•
IX-4,Y-2)
·2
.3
e (X2.5,Y-3.25) IV
Cuadrante 111 Cuadrante
.y
Fig. 2.2.1. Coordenadas Absolutas
Coordenadas Incrementales
Utiliza a la posición actual como punto de referencia para el siguiente movimiento

es un movimiento vectorial. (Ver Fig. 2.2.2)
44
y
4
.. .)'..
~ ,,,,~,• (U2, V3)
(U-4,V-2) •. ""
;·
::.'
,• ·1
-X X
-4
.. -2 -1 2 3 4
• L.~, 0
-2
(U-2,V-3) • "'º·" ª • · ~ ...
"•·-.3. ,, ,, ..
(U6.5,V-1.25)
-4
.y
( lJ(+)(-)_, V(+)(->_, \V<+)(-)_)
Fig. 2.2.2. Coordenadas Incrementales
Ejemplos de Coordenadas
y
Abs (X:l.v.1¡ (X~.v..!., Abs

lnc (U-...::l.VLJ (U~,v..!., lnc
-X X
4
Abs (X..:·h.::! ¡
(X_l .v:l J Abs
lnc (u.,:;.v ~
(u_l.vJ_¡ lnc
.y
Fig. 2.2.3. Ejemplos de coordenadas
2.3 HOME y Origen de la pieza
Se conoce como "Home" al origen de la máquina o cero máquina. Este punto lo

define el fabricante. Es conocido como un punto de seguridad en el cual se llevan a cabo
los cambios de herramienta de la máquina durante un maquinado.
El origen de la pieza es el punto cero de nuestra pieza a maquinar, es la referencia

de nuestro programa, ya que con base en este punto se calculan los extremos del
45
recorrido de la máquina, es decir los extremos de la pieza. En nuestro programa de
maquinado este es el primer punto al que debemos de ir antes de empezar a cortar la
pieza. Una vez alcanzado este punto ya comenzamos con el proceso de corte.
N01 GOO X15.0 Y10 ZO F2
T T T
NÜMERODE CÓDIGO AVANCE
LINEA
COORDENADAS
Fig. 2.4.l Estructura de Programación para códigos CNC
Cada movimiento deseado se realiza secuencialmente, cada línea de código debe de

ir numerada y solamente contiene un solo comando.
2.5 Códigos G
Posicionamiento Rápido
Formato:
GOO X_Y_Z_;
+Y Pi Pf
~
Pf
10
150
Pi
11-------.,__+
.-·---- 200 -----~ +X
GOO X200 YlSO Z10;
Fig. 2.5.1. Código GOO
46
Movimiento con velocidad de corte
Formato:
G01 X_Y_2_F___,;
+Y
p.f
T
i
•·tO +X
,----95-
Nt GOO XO YO 210.;
N2 GOO X10.Y15.ZO;
N3 G01 2-2. F200;
N4G01 X95.;
NS G0120;
N6 GOO XO YO 210.;
Fig. 2.5.2 Código GOl
Interpolación Circular CW (horario)
Formato:
G02 X_Y_2_R_F;
+Y
l
i
N1,IIG
:----- "' ---1
+X
Nt GOO XO YO Zt O.;
N2 GOO X60.Yt0.ZO.;
N3 GOt Z-3 F200;
N4 G02 X60.Y70.R30;
NS GOt ZO;
N6 GOO XO YO ZtO.;
Fig. 2.5.3 Código G02
E KD de Monterr~., c.ampus Oudad de México

Bibliotec:a
47
Interpolación Circular CCW (Antihorario)
Formato:
G03 X_ Y_Z_R_F___,;
+Y
T
50
J_
Nt,N6 }----- _ ___j +X
60 1
f - - - - - - 100 ----!
Nt GOO XO YO ZtO.;
N2 GOO X60.Y10.ZO;
N3 GOt Z-3. F200;
N4 G03 X100.Y50.R30F200;
NS GOt X60.Y50.ZO;
N6 GOO XO YOZto.;
Establecer Sistema Coordenado
o G54
o G55
o G56
o G57
o G58
o G59
48
Sistema Coordenado Absoluto
y
4-
3 •(X2,Y3)
(X-2, Yt) 2
Formato:
N G90 -X
• /(XO,YO)
X
-4- -3 -2 -1 1 2 3 4-
•
(X-4-, Y-2)
-2 • (X2,Y-2)
-3
-4-
-Y
Fig. 2.5.5 Sistema coordenado absoluto
Sistema Coordenado Incremental
Formato:
X
N_G91 -4 / r3 -2 -1 1 2 3 4
¿_ -2
(X-2, Y-3)
------------.:3---.._ (X6.5, Y-1.25)
-4
-Y
Fig. 2.5.6 Sistema coordenado incremental
49
Retorno automático a la posición "Home"
Formato:
N_G28 X_Y_Z_;
HOME
Planos de trabajo
y....----------,
Fig. 2.5.8 Planos de trabajo
50
Establecer sistema de unidades en pulgadas (in)
Formato: I' 1 1 11 1 1 1Pulgadas

1 1 1 1 1 1 1 11 11 1 1 1 • 1
(in)
N_G20
Establecer sistema de unidades en milímetros (mm)
Formato: 1 1 1 11 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 11 1 1 1 1 1
N_G21 1_ Milímetros (nun) _
Avance de la herramienta.
G94 - Feed Rate (mm/min.)

G95 - Feed Rate (mm/rev)
51
Compensación izquierda del cortador
Formato:
N G4-1 D_
-----i•~ Corte Programado

-----------> Corte compensado
D- # de la herramienta en uso
Compensación derecha del cortador
Formato:
N_G4-2 D_
__....,.,~ Corte Programado

-----------> Corte Compensado
D- # de la herramienta en uso
52
Cancelación de compensaciones
Formato:
N G40
Cancela cualquier compensación que haya sido aplicada durante la ejecución· del
programa y funciona como una cancelación para compensaciones aplicadas en
programas anteriores.
Compensación de altura de herramienta
e Pnnto de referencia
Formato:
N_G43 H_Z_;
H- # de la herramienta en uso; este código se utiliza cada vez que se cambia la

herramienta.
G49- Cancelar compensación de altura
53
2.6 Códigos M
Giro del husillo a favor de las manecillas del reloj (CW)
Formato:
N_M03S
l.
Fig. 2.6.1 Código MOJ
Giro del husillo a favor de las manecillas del reloj (CCW)
Formato:
N_M04-S_
Fig. 2.6.2 Código M04
54
Paro del Husillo
Formato:
N_MOS
Fig. 2.6.3 Código MOS
Cambio de herramienta
Formato:
N M06TXX
TXX- Número de herramienta
55
Encendido del líquido refrigerante.
Formato:
N M08
Apagado del líquido refrigerante.

Formato:
N M09
56
Fin del Programa
~
Formato:
N_M30
Formato:
I
N_M02
Fig. 2.6.7 Códigos para finalizar un programa
M02 Termina la ejecución del programa y resetea el control numérico.
MJO Termina la ejecución y se repite el programa para volver a maquinar.
Cierre de la Prensa "Clamp"
Formato:
N M77
57
Apertura de la Prensa "Clamp"
Formato:
N M78
2. 7 Ciclos "enlatados"
• Simplifican la programación
• Combinan una gran cantidad de operaciones de programación estándar y

disminuyen los pasos de programación simplificando las operaciones
matemáticas y optimizando las condiciones de corte.
58
Ciclo de taladrado
Formato:
N_G81 X_Y_Z_R_F_
X_Y_: Ubicación del agujero

Z_: Profundidad del agujero
R_:Plano de retracción
F_:Avance de corte
Velocidad de avance Rápido

z
•
Velocidad de corte
G98 Subimos a (X Y Z)
G99 Subimos a Plano de retracción
Fig.2.7.1 Código G81
Ciclo de taladrado profundo
Formato:
N_G83X_Y_Z_R_Q_F_
G98 Subimos a (X Y Z)
- G99 Subimos a plano de retracción
Q X_ Y: Ubicación del agujero

Z_:Profundidad del agujero
R_:Plano de retracción
Q_:Profundidad por picoteo
F_:Avance
Fig.2.7.2 Código G83
59
Cancelación de ciclos de taladrado
Fonnato:
N G80
Cancela cualquier ciclo de taladrado que se haya programado antes de este.
CAPÍTUL03
3. Operación
3.1 Encendido de la Fresadora [l.]
El procedimiento para encender la Fresadora [1.] CNC es muy simple y se compone

de dos pasos. El primer paso es girar el interruptor de potencia (a) localizado en la parte
trasera de la máquina, como se muestra en la Fig. 3. 1.1. El interruptor es el que
suministra la potencia a la máquina. Sin embargo, el Torno [2.] CNC no puede ser
operado sin esta parte de control. El siguiente paso es prender el control presionando el
botón verde de ON (b) localizada en el panel frontal.
a) Interruptor de potencia b) Botones ON I OFF

Fig. 3.1.1. Interruptores
60
Para apagar el Tomo [2.], primero presiona el botón rojo de OFF del panel frontal y
después gira a la posición de OFF el interruptor de P?tencia de la parte trasera de la
máquina.
3.2 Mover una herramienta
~ Hay diferentes formas para mover una herramienta con la Fresadora [1.].
~ Podemos utilizar los modos Jog, Handle, Rapid,
~ Cuando utilizamos el modo rapid, la maquina se mueve a la velocidad del
feedrate override al porcentaje de rapid override que ten~a; esto se hace con 3
switches X, Y y Z.
~ Cuando utilizamos el modo jog, la maquina se mueve con el porcentaje de
feedrate que tenga en mm/Rev. este movimiento se lleva a cabo con los 3
switches switches X, Y y Z. que también se utilizan en el modo rapid.
~ Cuando utilizamos el modo handle la maquina se mueve en incrementos de 1, 1O
y 100 micras, esto se controla mediante una perilla. Este tipo de movimiento es
el más preciso y el más usado para hacer el cero pieza.
Para ejecutar códigos individuales en la Fresadora [l.] , tenemos que utilizar el

modo MDI que significa MANUAL DATA INPUT, apretar el botón de "PROG" para
insertar códigos. Para insertar el código G o M que queramos con ayuda del Panel de
Programación con el formato de programación que le corresponda.
3.4 Programación
Para poder subir un programa en la Fresadora [1.] debemos ponerlo en el modo

EDIT, posteriormente abrir el software Basic Operation Package y seleccionar la IP
correspondiente (3 para Fresadora [l.] ). En la parte inferior del programa debemos
seleccionar la opción de SYSTEM y después el botón OPR ubicado en la parte inferior
derecha de la pantalla, una vez hecho esto en menú inferior cambiará, necesitamos
61
localizar el botón READ y al oprimirlo se abrirá un cuadro de diálogo de Windows
donde debemos localizar el archivo, una vez encontrado_,se nos preguntará el número del
programa que tiene el archivo (formato Oxxx), al dar aceptar aparecerá otra ventana
donde se verifica el programa, si éste no tiene errores aparecerá OK y se habrá subido
correctamente el programa.
Para cargar un programa únicamente debemos colocamos en modo EDIT y

presionar el botón de PROG y posteriormente el botón DIR, para así encontrar el
directorio con los diferentes programas que existen en la memoria, una vez hecho esto
debemos escribir el número del programa que deseamos cargar (formato Oxxxx), y
presionar la flecha hacia abajo, con esto se cargará automáticamente el programa y se
desplegará en la pantalla.
3.4.3Bajar Programa
Para bajar el programa es necesario abrir el software Basic Operation Package, al

igual que en la parte de subir, debemos oprimir el botón PROGRAM y posteriormente
OPR, al hacer esto cambiará el menú inferior y debemos localizar la opción que dice
WRITE TO DISK, al oprimirlo se abrirá un cuadro de diálogo de Windows debemos
ingresar el nombre y la ubicación donde queremos guardar el archivo, posteriormente
presionamos el botón SA VE y el archivo estará guardado.
Para borrar el programa debemos hacerlo directamente en la Fresadora [l.]/Tomo

[2.], también debe estar en el modo EDIT, presionar el botón PROG y DIR, para
colocamos en la pantalla del directorio de los programas, escribir el programa que
deseamos borrar y oprimir el botón DELETE, posteriormente se nos preguntará si
deseamos borrar el programa y únicamente debemos confirmar la operación.
62
Para editar el programa es necesario abrir el software Basic Operation Package, al

GET FROM NC y seleccionaremos el programa que deseamos editar, con esto se
cargará el programa y lo podremos editar directamente, al realizar un cambio se pondrá
en amarillo un indicador en la parte superior derecha indicándonos que se ha
modificado el archivo, cuando hayamos terminado con los cambios podemos volver a
subir el programa con el botón WRITE BACK TO NC, con lo que se cargará el
programa modificado a la Fresadora [ 1.].
3.5 Ejecución de Programa. (Por cuestiones didácticas en esta parte debemos

referirnos al manual interactivo)
3.5.1 Cero pieza de una pieza cuadrada
3.5.2 Cero pieza de una pieza redonda
3.5.3Simulación
3.5.4.1 Código
3.5.4.2 Maquinado
63
PARTE 3. TORNO [2.] CNC
CAPÍTULO 1
l. Introducción
1.1.1 ¿Qué es CNC?
El Control Numérico por Computadora (CNC) ha sido uno de los más importantes
desarrollos en cuestión de manufactura en los últimos 50 años, al desarrollar:
Nuevas técnicas de manufactura y producción.

Incrementar la calidad de los productos manufacturados.
Reducir costos de los procesos.
¿Qué es un Torno [2.] CNC?
El Tomo [2.] es una de las máquinas más utilizadas en la industria. Una operación
de torneado consiste en rotar el material de trabajo mientras una herramienta se mueve a
lo largo del material, por lo tanto se le da un mismo acabado a lo largo de toda la pieza.
En la Fig. 1.1.1 y Fig. 1.1.2 se muestran algunos ejemplos de piezas fabricadas por un
Tomo [2.].
Tomillos Ejes Rin

Fig. 1.1.1 Piezas Fabricadas por un Torno (2.)
64
Árboles de levas
Fig. 1.1.2 Piezas Fabricadas por un Torno [2.J
Los tornos han sido utilizados desde hace mucho tiempo. Existen evidencias de
artefactos realizados con operaciones de torneado desde el año 700 A.C. Originalmente
los tornos fueron utilizados para trabajar con madera pero con el conocimiento de los
metales su uso se extendió a la industria metalúrgica. Esta máquina se compone de
diferentes elementos y requiere demasiados parámetros a definir para que funcione
adecuadamente.
La diferencia entre un Torno [2.] de Control Numérico por Computadora (CNC) y

un Torno [2.] manual es que el Torno [2.] CNC permite al operador maquinar piezas
conforme a un programa. Este programa facilita los procesos de maquinado
especialmente cuando se maquinan piezas complicadas o piezas que incluyen arcos en
su forma, por ejemplo. El Tomo [2.] CNC es muy útil, también, cuando se consideran
en el programa muchos cambios de herramienta, ya que en vez de quitar la herramienta,
cambiarla y montar la nueva herramienta, un Torno [2.] CNC puede convertir todos
estos paso en uno solo, por lo tanto, se reduce el tiempo llamado "too// setup".
Partes que componen un Torno [2.J
Como ya se mencionó, los tomos se utilizan para maquinar sólidos de revolución

(piezas simétricas a lo largo de su eje de rotación). Para desarrollar estos maquinados el
material de trabajo necesita estar girando mientras una herramienta se desplaza,
haciendo contacto, a lo largo de la pieza. Por lo tanto, un Tomo [2.] CNC básico debe
65
estar equipado con (1) una mordaz.a que sostenga a la pieza y le de el movimiento
rotacional necesario, (2) una torreta de almacenamiento de Herramientas [7.] [8.] que
•'
permita un cambio rápido de las mismas, y (3) un "tail stock" que ayude a sostener
barras de material que sean demasiado largas (ver Fig. 1.2.1 ).
Mordaza Torreta
Tail Stock
Fig. 1.2.1. Componentes de un Torno [2.J
66
Un elemento importante de una máquina CNC es su sistema de control como se
muestra en la Fig. 1.2.2. El sistema de control de un Topio [2.] CNC se puede ver como
si fuera la computadora de la máquina.
Fig. 1.2.2. Sistema de control de un Torno (2.).
En general, el fabricante de la máquina es diferente al fabricante de la parte de

control como sucede en nuestro caso ya que, el fabricante de la máquina es KIA y el
fabricante del control es FANUC. Pero, si se tiene la oportunidad de ver dentro de una
máquina CNC Haas se podrá observar que tanto el fabricante de la máquina como el de
la parte de control es el mismo. Cada fabricante encargado de la parte de control, usa un
lenguaje de programación específico, sin embargo, no difieren mucho unos de otros.
FANUC es el más grande fabricante encargado de la parte de control pero existen otros
fabricantes como Siemens, Num, Haas, Haidenhain entre otros. Cada fabricante de
control utiliza un lenguaje de programación en particular; sin embargo, no difieren
mucho. El sistema de control permite operar la máquina presionando los botones
67
deseados. Se pueden realizar diferentes tareas desde el panel de control tales como
inicializar la máquina, enviar la herramienta a la posición de HOME, mover la
herramienta, controlar varios dispositivos del Tomo [2.] CNC, correr un programa,
definir el origen de la pieza, etc ....
El control del Torno [2.] CNC se muestra en la Fig. 1.2.3, se puede dividir en tres
secciones: el panel de programación (Fig. 1.2.4 ), el panel del operador (Fig. 1.2.5) y el
monitor.
Fig. 1.2.3. Control del Torno [2.] CNC
68
Fig. 1.2.4. Panel de Programación
Fig. 1.2.5. Panel del operador
69
Ventajas de un Torno (2.) CNC
Maquinar geometrías más complejas que con tornos tradicionales,

incrementando la flexibilidad del maquinado.
Disminuir el tiempo del maquinado.
Aumentar el tiempo de vida útil de la herramienta, al calcular las velocidades de
corte específicas, disminuyendo los costos por Herramientas [7.] [8.] .
Disminuir el tiempo de traslado de la pieza de trabajo.
Incrementar el control de calidad debido a la alta precisión de estas máquinas.
Eliminar posibles errores mediante simulaciones previas al maquinado.
Industria a la que se enfoca un Torno (2.) CNC
La principal función de una Torno [2.] está en la industria del diseño; el alcance
de estas maquinas a nivel industrial es muy basto, flexible y potente.
• Esta máquina cumple las necesidades en diseño, que se necesita para hacer
infinidad de artículos corno Árboles de levas, tornillos, ejes de turbinas y rines
por mencionar solo algunas.
Un Torno [2.] CNC puede ser utilizado desde el ramo automotriz hasta el ramo
médico.
CAPÍTUL02
2. Programación
La programación CNC podría parecer intimidante al principio pero en realidad se

basa en un concepto relativamente básico. No es una forma complicada de
programación y la mayor parte del tiempo requiere solamente sentido común. El
concepto básico de la programación CNC es de tipo lineal ya que, hay que mover las
Herramientas [7.] [8.] de un punto a otro y de esta manera se va dando forma a las
70
piezas de trabajo. Si se mantiene siempre este concepto en mente programación CNC la
programación se convertirá en un instrumento muy fácil de utilizar. Existen diferentes
maneras de mover una herramienta de un punto a otro, se puede mover en líneas rectas
o haciendo arcos. El movimiento lineal de la herramienta puede tener diferentes
velocidades de un corte a otro, para ser lo más eficiente posible la posición de la
herramienta se dará respecto a un sistema de coordenadas como se explicó en el capítulo
anterior. La programación CNC utiliza un lenguaje específico llamado Códigos G - M,
dicho lenguaje no difiere mucho de un fabricante a otro.
Existen tres sistemas de coordenadas: máquina, absolutas y relativas. La Fig. 2.2.1

ilustra los tres sistemas de coordenadas. El sistema coordenado de máquina muestra las
coordenadas de la herramienta según la posición de HOME.
NOTA: La posición de HOME al estar localizada en el extremo positivo de los ejes

hace que los valores del sistema coordenado de máquina siempre sean negativos.
Fig. 2.2.1. Sistemas de coordenadas.
71
El sistema de coordenadas absoluto muestra el sistema de coordenadas respecto al
origen de la pieza que está activado. El sistema de coordenadas relativo se utiliza como
un sistema secundario de coordenadas. Estos dos sistemas de coordenadas tienen sus
pantallas propias como se muestra en la Fig. 2.2.2.
,\CTIJ,;J POS I T ION (,;RSOl lJTF) O'.Hllil I tJ[,l(,Jf,Elíl .;CTUF.L r·oSITION (RELATIVE) 0.?,@01 r-.100580
X 170.420 u 116.820
z 150.633 w -96.000
JOG r 20,Hl P t\f.: T e our·J r 0 JOG r 2000 p;,r:T COUNT o

IWN TIM[ 0 Wl?M C Y( L [ T Jr.1[ 011 lM:J5S IWl•I T !ME 011'.',ni CYCLE TIME 011 IM?5.S
/,( l. r e) Mr,1/M U'.~150~~ 0:-; /1(. 1. 1- r0 rM,1 /M o~; 1 t) Vi~; 1 ¡,)~~
JOG + + ,t ¡. • +' +* + 1 G: 55: :=.;',' J(iC, +++ :f·:f+.
+>t<:+-1< 16:55:50
[ElElll!J( R[L )( !,L L )( flN[>L )[ (OPP.T) ) [ AH'., )[mJII)[ Al I )[ 111.Jlll )( (()Pk 1))
a) Sistema de coordenadas absoluto b) Sistema de coordenadas relativo

Fig. 2.2.2. Sistemas de coordenadas
2.3 HOME y origen de la pieza
Como se vio previamente, la ubicación de una herramienta se basa en el sistema de

coordenadas que se está utilizando. Sin embargo, aún no se ha definido el origen para el
sistema de coordenadas. En una máquina CNC existen dos tipos de sistemas de
coordenadas: el sistema de coordenadas de máquina y el de la pieza de trabajo.
El origen del sistema de coordenadas de máquina también se le conoce como la

posición de origen o "HOME', la cual en realidad es una posición de seguridad que ya
ha sido definida por el fabricante. Generalmente, la posición de origen (HOME) se
localiza en el extremo final de los ejes (en sentido positivo) y por ende se convierte en
una posición adecuada para realizar los cambios de herramienta. Para enviar la
herramienta a la posición de origen es necesario utilizar el código G28. Para enviar la
herramienta al origen del sistema de coordinas de máquina se puede hacer moviendo un
eje a la vez o de manera simultanea. Los códigos UO y WO se utilizan para definir los
72
eJes que se moverán (X y Z respectivamente) como se explica en los ejemplos
siguientes:
(1) G28 uo La herramienta se moverá a HOME en el

eje X.
(2) G28 wo La herramienta se moverá a HOME en el
eje Z.
(3) G28 uo wo La herramienta se moverá a HOME en
ambos ejes.
NOTA: Es necesario enviar la herramienta a la posición de origen siempre que se

inicie un programa y cada vez que se requiera hacer un cambio de herramienta.
El otro sistema de coordenadas se refiere a la pieza de trabajo. Generalmente, el

origen de dicho sistema de coordenadas se localiza en la cara exterior del material y
sobre el eje de rotación de la pieza de trabajo. Este sistema de coordenadas es
sumamente útil ya que todas las coordenadas sobre los ejes X y Z del programa se darán
conforme al dibujo de la pieza de trabajo como se muestra en la Fig. 2.3. l.
··· ¡ ·······-""'~: .__.-___-__-___-___-__-_

__-___-____-__ -___-___-___-___-_-+··············-·········-·· XlO.
_____ __ ___ ¡_ ___ ____ 10 ! . 30 z
... i ....--~-- - - - - -~
Z-30.
Fig. 2.3.1. Origen de la pieza
73
La posición del origen del sistema coordenado de la pieza se puede salvar en los
códigos que van desde el G54 hasta el G59. Estos sei~, orígenes de pieza nos permiten
maquinar hasta seis diferentes piezas de trabajo, pero a pesar de ello, escribir un código
cualquiera de G54 - G59 en nuestro programa no significa que la herramienta se
moverá a ese punto preciso sino que se usará ese origen de pieza. Después de escribir
este código, siempre que se escriban las coordenadas [0,0] la herramienta se moverá al
origen de la pieza.
2.4 Estructura de Programación
La arquitectura de un programa CNC siempre será la misma. Se compone de cuatro

partes principales: los bloques (líneas) de inicio, los bloques de preparación, el cuerpo
del programa y el final de los bloques. Los bloques de inicio se refieren a un signo de
"%" para iniciar un programa y el número de programa, y su formato se compone de
una letra "O" seguida de un número de cuatro dígitos. Los bloques de preparación se
utilizan para definir los sistemas de coordenadas de la pieza, las unidades
dimensionales, la programación del tipo de movimiento, el "feecf', etc .... El cuerpo del
programa representa varias operaciones de maquinado que se desarrollarán. Los bloques
finales se componen de códigos de programa finales tales como M02 o M30, al igual
que los códigos necesarios para parar adecuadamente la máquina y otro signo de"%".
2.5 Códigos G
Los códigos G se utilizan para mover Herramientas [7.] [8.] , correr ciclos de
maquinado, establecer parámetros del programa.
2.5.1 Códigos de Movimiento (GOO, GOi, G02, GOJ)
Antes de explicar cada uno de los códigos de movimiento, es necesario identificar

que parte de la herramienta se controlará. Existe siempre un punto de la herramienta que
se considera el punto de referencia. La ubicación de este punto depende de la geometría
de la herramienta, en algunos casos la ubicación del punto de referencia es obvio pero
existen ciertas Herramientas [7.] [8.] que tienen más de un punto posible. La mayoría
74
de las veces, la ubicación del punto de referencia de la herramienta depende del método
de calibración utilizado en cada herramienta. A con,tinuación, en la Fig. 2.5.1.1 se
muestran algunos ejemplos que ayudarán a identificar los puntos de referencia.
Fig. 2.5.1.1. Ejemplos de Herramientas [7.] [8.]
Existen cuatro diferentes códigos G para mover Herramientas [7.] [8.], su diferencia
reside en la forma del movimiento y la velocidaq del mismo.
~ El código GOO (o GO) se utiliza para mover las Herramientas [7.] [8.] en línea
recta y a alta velocidad (rapid). La alta velocidad (rapid) ya se encuentra
programada en el Torno [2.] CNC. Este tipo de movimiento también se conoce
como "rapid'. Se utiliza para posicionar la herramienta justo antes de realizar un
corte. Se debe tener cuidado, por que este código no debe utilizarse para realizar
cortes a la pieza de trabajo. Para programar correctamente un código GOO es
necesario agregar las nuevas coordenadas de la herramienta tal y como se
muestra en el siguiente ejemplo.
GOO XlO. Z-25.
Esta línea de programa indica que la herramienta se moverá en línea recta y de

forma rápida desde donde se encuentre hasta las coordenadas [10,-25].
NOTA: Se recomienda agregar un punto decimal() a la coordenada, de otro

modo algunas máquinas CNC interpretarán los valores en el orden de micras.
El punto y coma (,) al final de la línea indica que es el fin de una línea de
programa.
75
~ A diferencia del código GOO, los otros tres códigos G se utilizan para
maquinado. El código GOl mueve la herramieflta en línea recta a la velocidad
especificada por el ''feed'. Por lo tanto se necesita un código F para establecer la
velocidad ''feed'.
GOl X34. Z2. F0.1
En este ejemplo, la herramienta se moverá en línea recta a la coordenada [34,2]

con una velocidad de 0.1 mm/rev.
~ Las Herramientas [7.] [8.] no siempre se tienen que mover en línea recta por lo
que si se requiere mover una herramienta en sentido de las manecillas del reloj
debemos utilizar el código G02. Para esto se necesita un nuevo código para
realizar este movimiento adecuadamente. Existen dos para programar
movimientos circulares basados en los datos disponibles del dibujo y se explican
a continuación.
(1) G02 X12. Z-20. R25. F0.05
En el primer caso, el movimiento de la herramienta es un arco en el sentido de

las manecillas del reloj hasta las coordenadas [12,-20] con un radio de 25 mm y
un ''feecf' de 0.05 mm/rev.
(2) G02 X12. Z-20. 125. K-5. F0.05
En este caso, el movimiento de la herramienta es en sentido de las manecillas del

reloj a las coordenadas [12,-20] con un ''feed' de 0.05 nun/rev. El centro del
arco se localiza en las coordenadas [25,-5].
~ El código G03 funciona exactamente igual que el código G02 pero en sentido
inverso a las manecillas del reloj.
76
NOTA: La coordenada X tiene el valor del diámetro, lo que significa que si yo
quiero reducir el diámetro de una pieza de tr_~bajo a 20 mm, moveremos la
herramienta a X20. (y no a XJO.).
A continuación la Tabla 2.5.1.1 resume los cuatro códigos de movimiento.
Código Tipo de Movimiento Velocidad Formato

GOO ... Rapid GOOX Z_,
GOl ... Feed GOl X z- F .
-'
G02 Feed G02 X_ Z_ R_ F_ ; or 002 X_ Z_ I_ K_ F_ ;
~
G03 Feed G03 X_Z_ R_ F_; orG03 X_Z_ I_ K_ F_;
'-Jf
Tabla 2.5.1.1 Códigos de Movimiento
2.5.2 Códigos para el sistema de coordenadas
Como se vio previamente, la ubicación de una herramienta se basa en el sistema de

coordenadas que se está utilizando. Sin embargo, aún no se ha definido el origen para el
sistema de coordenadas. En una máquina CNC existen dos tipos de sistemas de
coordenadas: el sistema de coordenadas de máquina y el de la pieza de trabajo.
El origen del sistema de coordenadas de máquina también se le conoce como la

posición de origen o "HOME', la cual en realidad es una posición de seguridad que ya
ha sido definida por el fabricante. Generalmente, la posición de origen (HOME) se
localiza en el extremo final de los ejes (en sentido positivo) y por ende se convierte en
una posición adecuada para realizar los cambios de herramienta. Para enviar la
herramienta a la posición de origen es necesario utilizar el código 028. Para enviar la
herramienta al origen del sistema de coordinas de máquina se puede hacer moviendo un
eje a la vez o de manera simultanea. Los códigos UO y WO se utilizan para definir los
ejes que se moverán (X y Z respectivamente) como se explica en los ejemplos
siguientes:
(1) 028 uo La herramienta se moverá a HOME en el

eje X.
(2) 028 wo La herramienta se moverá a HOME en el
77
eje Z.
(3) G28 UO wo La herramienta se moverá a HOME en
ambos ejes.
NOTA: Es necesario enviar la herramienta a la posición de origen siempre que se

inicie un programa y cada vez que se requiera hacer un cambio de herramienta.
El otro sistema de coordenadas se refiere a la pieza de trabajo. Generalmente, el

origen de dicho sistema de coordenadas se localiza en la cara exterior del material y
sobre el eje de rotación de la pieza de trabajo.
NOTA: Las coordenadas Z siempre serán negativas cuando la herramienta penetre al

material.
2.5.3 Códigos para las Velocidades de Corte (G96- G97, GSO)
Como se vio en el capítulo anterior, la velocidad de corte es un parámetro de corte

muy importante ya que es el factor principal para el buen mantenimiento y uso de las
Herramientas [7.] [8.] , le da textura a la superficie de una pieza y tiene un impacto
directo en la productividad del maquinado. Si la velocidad de corte se define muy alta,
la herramienta se desgastará muy rápido; si se define muy baja, la textura de la
superficie no será buena y la productividad del maquinado caerá. En el capítulo anterior,
vimos que la velocidad de corte se debe ingresar al Tomo [2.] CNC en revoluciones por
minuto y las RPM dependen directamente del diámetro de la pieza de trabajo. Es fácil
de comprender que mientras menor es el diámetro la mordaza deberá girar más rápido si
se quiere respetar la velocidad de corte apropiada. El problema es que durante el
torneado de una pieza de trabajo, su diámetro puede cambiar constantemente, entonces
¿qué diámetro debemos considerar para calcular las RPM correctas?
El código G96 nos permite ingresar las velocidades de corte como son (en m/min.).
A este código se le llama velocidad de corte constante. La gran ventaja de usar este
código, es que no necesitamos calcular más las RPM. El Tomo [2.] CNC se encarga de
establecer automáticamente las RPM necesarias que corresponden al diámetro actual de
78
la pieza de trabajo (basado en la coordenada X actual de la herramienta). Este código es
muy útil para casi todos los ciclos de maquinado. Sin ,~mbargo, no aplica para el ciclo
de taladrado ya que, la coordenada X de la herramienta es cero; y por lo tanto las RPM
no se pueden calcular para ese valor. En este caso, debemos fijar las RPM utilizando el
código G97 que cancela la velocidad de corte constante.
Según la velocidad de corte constante, mientras menor sea el diámetro mayor será la
velocidad de rotación de la mordaza. Entonces, ¿qué sucede si la herramienta alcanza la
coordenada XO? Las RPM no se pueden definir como un valor infinito, por lo tanto, el
código G50 se utiliza para proteger el Tomo [2.] CNC de alcanzar una velocidad
rotacional mayor de la que puede entregar.
La sintaxis de programación para los códigos encargados de las velocidades de corté

se muestra a continuación:
G96 S donde S es la velocidad de corte en m/min.

G97
G50 S donde S es el número de RPM máximo que la máquina
alcanzará.
NOTA: Una vez que el número de RPM máximo es alcanzado, se mantendrá la misma
velocidad hasta que la posición de la herramienta permita bajar la velocidad de la
herramienta. No olvides indicar el sentido de giro de la mordaza.
2.5.4 Códigos adicionales (G20 - G21, G90 - G91, G98 - G99)
Estos códigos G se utilizan para configurar las unidades dimensionales de nuestro

programa, al igual que la programación del tipo de movimiento y las unidades del feed.
Algunos de estos códigos se definen automáticamente en el control del Tomo [2.] CNC
de forma predeterminada.
79
NOTA: Algunos de estos códigos se definen de forma predeterminada o se guardan en
memoria de algún programa anterior. Este es el pqr qué siempre se recomienda
escribir los códigos deseados al principio del programa.
};,, Las unidades dimensionales del programa se pueden definir en pulgadas (G20) o
en milímetros (G21). Estos códigos claro que tienen un impacto directo en las
coordenadas de la herramienta, pero también en la velocidad de ''feecf',
velocidad de corte y en demasiados parámetros de los diferentes ciclos de
maquinado.
};,, Existen dos tipos de programación de movimiento: absolutas (G90) o

incrementales (G91). Cuando se utiliza la programación absoluta, todos los
valores dimensionales de los ejes se toman como coordenadas. Mientras que,
con la programación incremental esos valores se interpretan como vectores. A
continuación se muestra una figura que muestra la diferencia entre los dos tipos
de programación de movimiento.
X
D
5
2 A
e
1
o z
o 1 2 3 4 5 6
Fig. 2.5.4.1 Ejemplo de coordenadas
En este ejemplo, queremos que la herramienta siga el perfil ABCD, empezando

desde A. Las coordenadas de los cuatro puntos son:
A (6;2) B (5;3) e (2;2) D (1 ;5)
80
Si se utiliza programación absoluta, el programa será como sigue:
G90 Definir programación absoluta

GOl X3. Z5. Mover de AaB
GOl X2. Z2. Mover deB aC
GOl X5. Zl. Mover de C aD
Los valores de X y Z representan las coordenadas de los puntos del perfil.

Ahora, si se utiliza programación incremental el programa será como sigue:
G91 Definir programación incremental

GOi Xl. Z-1. Mover de A aB
GOl X-1. Z-3. Mover de B aC
GOl X3. Z-1. Mover de C aD
Los valores de X y Z representan los vectores necesarios para moverse de un

punto a otro. Ambos tipos de programación de movimiento desarrollarán la
misma tarea, con la misma calidad y velocidad. Su uso se basa en la información
dada por el diseño de la pieza y el gusto del programador.
};;> La velocidad del "feed" también se puede dar en dos unidades diferentes: por
minuto (G98) o por revolución (G99). Generalmente, se da en revoluciones
cuando se utiliza el Tomo [2.] y por minuto cuando se utiliza la Fresadora [l.].
2.6 Códigos M
Los códigos M principalmente se utilizan para controlar dispositivos internos y

externos al CNC.
2.6.1 Códigos de Giro "Spindle" (M03- MOS)
El giro o "spind/e" del Tomo [2.] CNC se controla con tres códigos M, dependiendo
del sentido rotacional de la pieza de trabajo. M03 se utiliza para rotar el "spindle" hacia
81
delante, mientras que M04 rota el "spindle" en dirección inversa. M05 se utiliza para
detener el "spindle". Generalmente, M03 y M04 van s~guidos de un parámetro S que
indica las RPM deseadas, tal como:
M03 SlOOO o M04 S2450
El sentido de rotación del "spindle" se basa en la geometría de la herramienta.

Debemos poner atención en el filo de corte de la herramienta para decidir el sentido de
rotación apropiado.
2.6.2 Modos para el refrigerante "Coolant" (M08 - M09)
El refrigerante se controla con dos códigos M: M08 activa el refrigerante mientras

que el M09 apaga el refrigerante.
2.6.3 Códigos para terminar programa (M02, MJO)
Existen dos códigos M para indicar el fin de un programa: M02 termina el

programa, mientras que M30 indica el fin de un programa y prepara la máquina para
otra corrida. Lo que significa que M30, cuando la corrida termina el operador puede
presionar el botón para iniciar un ciclo para hacer otra corrida. Con M02, el operador
necesita re-inicializar el programa después de cada corrida.
2.6.4 Otros códigos M
La ventaja de los códigos M es que el operador puede configurar un código M

específico para controlar dispositivos tales como la mordaza, la puerta del Tomo [2.],
indicadores luminosos, otras máquinas, etc ....
2.7 Ciclos "enlatados"
La mayoría de las operaciones de corte para torneado son demasiado repetitivas. Por
ejemplo, si se requiere reducir el diámetro de una pieza es necesario cortar el material
en bruto poco a poco debido a la profundidad de corte DOC (del inglés Depth of Cut).
82
El movimiento de la herramienta es casi el mismo cambiando solamente la profundidad
en cada corte. Existen seis ciclos básicos de maquinado que pueden ocuparse de
operaciones repetitivas de torneado los cuales son ciclo para ciclo de careado (facing),
ciclo que define la superficie (roughing), ciclo de acabado (jinishing), ciclo para hacer
canales (grooving), ciclo de taladrado (drilling) y ciclo para realizar cuerdas
(threading). Estos códigos para ciclos de maquinado se utilizan para simplificar y
acortar los programas.
} La operación de careado consiste en reducir la longitud total de una pieza de

trabajo cortando el extremo final de la misma. Dependiendo de la longitud
requerida, puede que se necesite más de un corte por lo que existe un código que
se encarga de los ciclos de careado el cual es G94 y se explica en la Fig. 2.7.1
---- J
~
8 0
-------
_j
---- -------
&
1
1
1
1
1
Fig. 2.7.1. Ciclo de careado.
El patrón de corte que sigue la herramienta en este ciclo se compone de cinco

pasos. Desde una posición inicial de la herramienta (1 ), la herramienta se mueve
83
rápidamente a una coordenada Z definida (2). Una vez que la herramienta ya se
encuentra en dicha coordenada, la herramienta e1;tra a la pieza de trabajo con una
velocidad de "feecf' establecida hasta alcanzar la coordenada X requerida (3),
este es el único paso del ciclo que corta material. Finalmente la herramienta se
mueve a la posición inicial primero sobre el eje Z (4) y después sobre el eje X
(5) en este momento, el patrón de corte ha terminado y la herramienta está lista
para realizar otro corte. La posición inicial de la herramienta es muy importante
ya que provee las coordenadas de retomo para los pasos 4 y 5. El formato de
programación para el ciclo de careado se explica a continuación:
GOO X z
G94 X / F
z
Donde X y Z son las coordenadas de la posición inicial de la herramienta, X es

la coordenada que alcanzará la herramienta en cada corte, / es la coordenada del
primer corte, F es la velocidad de feed, y Z es la coordenada de los cortes
necesarios consecutivos. Las coordenadas de los cortes consecutivos deben
concordar con la profundidad de corte (DOC) especificada.
Se recomienda ampliamente fijar la posición inicial de la herramienta en

diagonal a la esquina más cercana a la pieza de trabajo. Cuando el ciclo de
careado termine la herramienta deberá regresar automáticamente a la posición
inicial donde empezó el ciclo.
NOTA: Se recomienda que el primer corte se realice en la posición ZO para

eliminar del extremo de la cara las imperfecciones o irregularidades que pueda
tener la pieza. Generalmente la herramienta deberá cortar hasta un poco
después del eje de rotación para asegurarnos de que la cara de la pieza quede
completamente maquinada.
84
~ La operación que define la superficie de la pieza de trabajo es el ciclo más
importante de maquinado ya que es la encarg~da de dar la forma. El código

utilizado para este ciclo es el G71. El igual que en el ciclo de careado, el código
G71 también debe considerar la profundidad de corte (DOC) para dar forma al
material de trabajo. La Fig. 2.7.2 ilustra el ciclo que define la superficie.
0 0
•············
·.. D C
•······-···. •···········
•
B A • •
0
·-----
···-···-·-·-·· •··- ············•·-,,
•···
. ..
········•··.
Fig. 2.72.. Ciclo que define la superficie.
El ciclo que define la superficie requiere identificar la forma que tendrá la pieza
de trabajo dado en el perfil ABCDE. Al igual que el ciclo de careado, el patrón
de corte seguido por la herramienta se compone de cinco pasos: Partir de una
posición inicial ( l ), la herramienta se mueve rápidamente a lo largo del eje de
rotación con un valor de profundidad de corte DOC (2), una vez que se alcanza
esta coordenada, la herramienta penetra al material (en dirección de Z) a una
velocidad de feed, hasta alcanzar el perfil de la pieza requerido (3 ), después la
herramienta regresa por un valor definido de la pieza de trabajo a velocidad de
feed también ( 4 ). Finalmente, la herramienta se mueve rápidamente a la misma
85
coordenada Z que se definió como posición inicial (5). El patrón de corte
seguido por la herramienta se repetirá de mane~a consecutiva, penetrando cada
vez más dentro del material dado por la profundidad de corte (DOC) (6). En el
último corte, la herramienta seguirá el perfil completo de la pieza para remover
los cortes tipo escalera que aparecen en la forma de la pieza previamente
maquinada. Cuando el ciclo que define la forma esta completo la herramienta
regresará automáticamente a la posición inicial. Se recomienda ampliamente
elegir la posición inicial de la herramienta en diagonal a la esquina más cercana
de la pieza de trabajo.
El formato del ciclo que define la forma de la pieza de trabajo se explicará en

breve. La identificación del perfil de la pieza de trabajo requiere la explicación
de nuevos códigos CNC. Cada línea de prográmación CNC debe ser numerada
utilizando código N, la numeración de las líneas es muy útil para darle un orden
cronológico al trabajo o cuando se necesita una secuencia específica de
instrucciones. El método de numeración depende del programador pero debe de
seguir un orden incremental.
N150 GOO X z
N160 G71 u
N165 G71 p Q_ u- w F
Nl80 GOl X
Nl82 GOl X z
N184 G03 X z R
Nl86 GOI X z
N188 GOl X z
Donde X y Z son las coordenadas de la posición inicial de la herramienta, U es

la DOC, R es el valor que se retrae la herramienta, P y Q son la primera y la
última línea respectivamente, que describe el perfil de la pieza de trabajo. En
nuestro caso, debemos escribir P180 y Q188. U y W representan el material
extra, en la dirección X y Z respectivamente, que no se cortará para que se
remueva en el ciclo de acabado. El "feecf' se define con el código F. Como
sabemos el perfil se define desde la línea 180 a la 188. La descripción del perfil
86
de la pieza se programa como si la herramienta fuera a dibujar ese mismo perfil.
En nuestro caso, la forma de la pieza de trabajo se hace con cinco puntos, y esas
~·
cinco líneas se necesitan para describir el perfil. Por razones de seguridad, la
primera línea del perfil requiere un movimiento de la herramienta a lo largo del
eje X solamente, por lo que es necesario asegurarse de utilizar el código G
adecuado en cada línea del perfil.
NOTA: Para obtener un mejor maquinado se recomienda retraer la herramienta

un valor mayor que la profundidad de corte. También se recomienda definir un
valor extra de material menor que la profundidad de corte.
~ El ciclo de acabado generalmente se programa después de un ciclo que define la

forma de la pieza. Se utiliza para mejorar la superficie accidentada de la pieza de
trabajo. Este ciclo se realiza con el código G70. Cuando se ejecuta el ciclo de
acabado, la herramienta seguirá directamente el perfil entero y después regresará
a la posición inicial. El formato de programación de este ciclo se explica a
continuación.
N200 G70 P Q_ F
Donde P y Q son la primera y última línea, respectivamente, lo que describe el

perfil de la pieza de trabajo y F es la velocidad de ''feed'.
NOTA: Para obtener mejores resultados, se recomienda elegir el ''feed" del

ciclo de acabado menor que el del ciclo que define la forma.
~ El ciclo para hacer canales se realiza con el código G75. Este ciclo de
maquinado es uno de los que ahorra más tiempo debido a que las operaciones
que sigue para realizar un canal son muy repetitivas. La Fig. 2.7.3 ilustra el ciclo
para realizar canales. El patrón de corte seguido por la herramienta se compone
de sólo tres pasos. Al igual que en todos los ciclos de maquinado, la herramienta
comienza en una posición inicial (1 ). En el siguiente paso, la herramienta
penetra a la pieza de trabajo con una profundidad de corte a la velocidad de
''feed' luego se retrae un valor definido y vuelve a penetrar el material una y otra
87
vez, hasta alcanzar la profundidad especificada en el programa. Cuando corta al
material, existe un pequeño espacio entre el m~terial y la herramienta debido a
que el refrigerante entra en el canal, por lo tanto la temperatura de la herramienta
se incrementa rápidamente. Con el movimiento alternativo, la herramienta se
puede enfriar cuando se retrae de la pieza. Una vez que alcanza la profundidad
de corte deseada la herramienta sale del material (3). Si es necesario el patrón
seguido por la herramienta se repetirá consecutivamente incrementando el valor
lateral por un valor previamente definido (4 ). Cuando el ciclo para hacer canales
termina la herramienta regresa a su posición inicial.
lq
0
----
Fig. 2.7:3. Ciclo para realizar canales
El formato de programación del ciclo para realizar canales se explica a

continuación:
GOO X z
G75 R
88
G75 X z p Q_ F
Donde X y Z son las coordenadas de la posición inicial de la herramienta. R es el

valor de retracción, X y Z son las coordenadas finales del canal, P y Q indican la
profundidad de corte a lo lago de los ejes X y Z, respectivamente, y F es el
"feed'.
El ciclo para hacer canales también funciona si maquinamos de izquierda a

derecha. Recuerda que debes considerar la profundidad de herramienta para
programar correctamente las coordenadas iniciales y finales del canal.
NOTA: Debemos tener cuidado ya que, los valores de P y Q se deben dar en

micrómetros. Para obtener mejores resultados, de.fine un valor de retracción
mayor la profundidad de corte del eje X El valor de Q debe ser menor que el
ancho de la herramienta.
»- El ciclo de taladrado se utiliza para realizar perforaciones en la cara del extremo

final de la pieza. El código G74 se utiliza para desarrollar esta operación de
maquinado. Este ciclo es muy similar al ciclo encargado de realizar canales pero
en este caso, la herramienta corta en dirección el eje Z y sigue el mismo patrón
de corte de entrar y salir del material. La Fig. 2.7.4 muestra como se realiza el
ciclo de taladrado.
89
0
-------- --~ ----
0
_____ .,.
_______l_ •
Fig. 2.7.4. Ciclo de taladrado
El patrón de corte seguido por la herramienta se compone de sólo tres pasos. LA

herramienta empieza en la posición inicial (1 ). En el segundo paso, la
herramienta penetra al material en la cara del extremo final de la pieza hasta una
cierta profundidad de corte a la velocidad de ''feed', luego se retrae un valor
definido, reingresa al material y así hasta alcanzar la profundidad del hoyo
programada. Con el movimiento alternativo, la herramienta se puede enfriar
cuando sale del material, una vez que el hoyo tiene la coordenada de
profundidad correcta la herramienta se retrae rápidamente del material (3). Este
patrón de corte se utiliza para realizar agujeros en el centro de la pieza alineados
con el eje de rotación. Si algunos hoyos se van a taladrar en diferentes
posiciones la herramienta debe repetir el mismo patrón consecutivamente,
incrementando su movimiento lateral (acorde con el eje X) por un valor definido
(4). Para taladrar un agujero en el centro del extremo lateral final de la pieza, la
pieza de trabajo rota mientras que la herramienta penetra el material; pero
cuando se requiere taladrar diversos agujeros, la pieza de trabajo debe fijarse y la
herramienta debe ser la que gire. Para realizar esta operación de corte debemos
aseguramos que la herramienta esté acoplada con un motor. Cuando se termine
el ciclo de taladrado debe moverse a la posición original.
90
El fonnato de programación del ciclo de taladraqo se explica a continuación.
GOO X z
G75 R
G75 X z p Q_ F
Donde X y Z son las coordenadas de la posición inicial de la herramienta. Res el

valor de retracción, X y Z son las coordenadas finales del agujero, P y Q indican
la profundidad de corte a lo lago de los ejes X y Z, respectivamente, y F es el
"feed'.
Si se necesita un solo agujero en el centro de la piez.a entonces, los valores de X

y X deberán ser cero, y P no se necesita.
NOTA: Al igual que en ciclo que realiza canales, P y Q se deben dar en

micrómetros. Para obtener mejores resultados, define el valor de retracción
mayor que la profundidad de corte del eje Z
~ El ciclo para realizar se desarrolla utilizando el código G92. Este ciclo es muy
similar al ciclo de careado pero la herramienta corta en dirección al eje Z y se
necesita más de un corte. La Fig. 2.7.5 muestra como se realiz.a este ciclo. El
patrón de corte que sigue la herramienta en este ciclo se compone de cinco pasos
que son: Desde una posición inicial (1 ), la herramienta se mueve a velocidad de
''feed' hasta una coordenada X ya definida (2). Una vez que se encuentra en
dicha coordenada, la herramienta penetra en la piez.a a velocidad de ''feed' hasta
alcanz.ar la coordenada Z definida (3 ). Este es el único paso del ciclo que corta a
la pieza de trabajo. Finalmente, la herramienta se mueve hacia atrás hasta la
91
posición inicial, primero a lo largo de eje X (4), y luego el eje Z (5).En este
momento un patrón de corte se termina y la herramienta está lista para realizar
otro corte. LA posición inicial de la herramienta es muy importante ya que
provee las coordenadas de retracción de los pasos 4 y 5.
0 0 0
~
...____
l
-------- -------- --------
0
_____ .,.
Fig. 2.7.5. Ciclo que realiza cuerdas
El formato de programación para este ciclo se explica a continuación:

GOO X z
G92 X F
X
Donde X y Z son las coordenadas de la posición inicial de la herramienta, X es

la coordenada de profundidad del primer corte, es la coordenada que la
herramienta alcanzará en cada corte, F es el ''feed" y X es la coordenada de
92
profundidad de los cortes consecutivos. Las coordenadas de los cortes
consecutivos deben coincidir con la profundidad, de corte requerida.
Se recomienda, definir la posición inicial de la herramienta en diagonal a la

esquina más cercana de la pieza de trabajo. Cuando el ciclo para realizar cuerdas
se termina, la herramienta se moverá automáticamente de regreso a la posición
inicial como se hace en el resto de los ciclos de corte.
CAPÍTUL03
3. Operación
3.1 Encendido del Torno [2.]
El procedimiento para encender el Tomo [2.] CNC es muy simple y se compone de

dos pasos. El primer paso es girar el interruptor de potencia (a) localizado en la parte
trasera de la máquina, como se muestra en la Fig. 3. l. l. El interruptor es el que
suministra la potencia a la máquina. Sin embargo, el Tomo [2.] CNC no puede ser
operado sin esta parte de control. El siguiente paso es prender el control presionando el
botón verde de ON (b) localizada en el panel frontal.
a) Interruptor de potencia b) Botones ON / OFF

93
Para apagar el Tomo [2.], primero presiona el botón rojo de OFF del panel frontal y
después gira a la posición de OFF el intenuptor de pptencia de la parte trasera de la
máquina.
3.2 Mover una herramienta
Existen tres maneras de mover una herramienta: ''jog", "rapid' y "handle".
3.2.1 Mover una herramienta en modo JOG.
El modo ''jog" se utiliza para mover una herramienta a través de los ejes X y Z a una
velocidad específica de ''feed'. El modo ''jog" se selecciona presionando el botón de
JOG. Luego utiliza los cuatro botones con flechas para mover la herramienta en la
dirección deseada como se muestra en la Fig. 3.2.1.1.
Fig. 3.2.1.1. Botones de dirección.
94
La herramienta se moverá mientras el botón esté presionado. Este tipo de
movimiento no es muy preciso. La velocidad del feed del movimiento se puede variar
0
mediante una perilla localizada del lado izquierdo del control como se ve en la Fig.
3.2.1.2.
Fig. 3.2.1.2. Perilla del Feedrate
3.2.2 Mover una herramienta en RAPID.
El modo rápido se utiliza para mover una herramienta a lo largo de los ejes X y Z a
alta velocidad. Para mover una herramienta en "rapid' utiliza el mismo procedimiento
que con "jog" pero debemos presionar y sostener el botón rojo de RAPID todo el
tiempo que esté en movimiento (Fig. 3.2.2.1 ). La velocidad de "rapid' se fija por el
fabricante, pero puedes seleccionar el porcentaje de la velocidad de rapid requerida.
Fig. 3.2.2.1. Elección de porcentaje
3.2.3 Mover una herramienta en HANDLE.
95
Este es otro modo de mover una herramienta. El modo "hand/e" se selecciona
presionando uno de los botones de ejes mostrados en la Fig. 3.2.3.1.
Fig. 3.2.3.1. Movimiento con Handle
Y después debemos usar el control de HANDLE como se muestra en la Fig. 3.2.3.2
Fig. 3.2.3.2. Control de Andel
96
3.4 Programación
Para poder subir un programa en el Tomo [2.] debemos ponerlo en el modo EDIT,
posterionnente abrir el software Basic Operation Package. y seleccionar la IP
correspondiente (2 para Tomo [2.]). En la parte inferior del programa debemos
seleccionar la opción de SYSTEM y después el botón OPR ubicado en la parte inferior
derecha de la pantalla, una vez hecho esto en menú inferior cambiará, necesitamos
localizar el botón READ y al oprimirlo se abrirá un cuadro de diálogo de Windows
donde debemos localizar el archivo, una vez encontrado se nos preguntará el número del
programa que tiene el archivo (fonnato Oxxx), al dar aceptar aparecerá otra ventana
donde se verifica el programa, si éste no tiene errores aparecerá OK y se habrá subido
correctamente el programa.
Para cargar un programa únicamente debemos colocamos en modo EDIT y

presionar el botón de PROG y posterionnente el botón DIR, para así encontrar el
directorio con los diferentes programas que existen en la memoria, una vez hecho esto
debemos escribir el número del programa que deseamos cargar (fonnato Oxxxx), y
presionar la flecha hacia abajo, con esto se cargará automáticamente el programa y se
desplegará en la pantalla.
3.4.3Bajar Programa
Para bajar el programa es necesario abrir el software Basic Operation Package, al

igual que en la parte de subir, debemos oprimir el botón PROGRAM y posterionnente
WRITE TO DISK, al oprimirlo se abrirá un cuadro de diálogo de Windows debemos
97
ingresar el nombre y la ubicación donde queremos guardar el archivo, posteriormente
presionamos el botón SA VE y el archivo estará guardadp.
Para borrar el programa debemos hacerlo directamente en la Fresadora [!.]/Tomo

[2.], también debe estar en el modo EDIT, presionar el botón PROG y DIR, para
colocamos en la pantalla del directorio de los programas, escribir el programa que
deseamos borrar y oprimir el botón DELETE, posteriorment~ se nos preguntará si
deseamos borrar el programa y únicamente debemos confirmar la operación.
Para editar el programa es necesario abrir el software Basic Operation Package, al

GET FROM NC y seleccionaremos el programa que deseamos editar, con esto se
cargará el programa y lo podremos editar directamente, al realizar un cambio se pondrá
en amarillo un indicador en la parte superior derecha indicándonos que se ha
modificado el archivo, cuando hayamos terminado con los cambios podemos volver a
subir el programa con el botón WRITE BACK TO NC, con lo que se cargará el
programa modificado al Tomo [2.].
3.5 Ejecución de Programa. (Por cuestiones didácticas en esta parte debemos

referirnos al manual interactivo)
3.5.1 Cero pieza de una pieza cuadrada
3.5.2 Cero pieza de una pieza redonda
98
3.5.3Simulación
3.5.4.1 Código
3.5.4.2 Maquinado
99
PARTE IV. POWERMATE [6.]
CAPÍTULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un Powermate [6.J?
Es un dispositivo (Fig. 1.1.1) que se encarga del control de posicionamiento y de

suministrar la potencia necesaria para que los Robots [3.] s·e muevan en un riel.
También se encarga de almacenar los dispositivos encargados de la comunicación entre
todos los equipos que conforman la celda integrada de manufactura.
Fig. 1.1.1. Powermate [6.J
100
1.2 Función dentro de la Celda Flexible de Manufactura
El Powennate [6.] está íntimamente ligado al trabajo que realizan los autómatas
industriales junto con el Tomo [2.], la Fresadora [1.] y el software de integración; ya
que es el que controla las posiciones necesarias para la buena comunicación de la celda
flexible de manufactura. Ver Fig. 1.2. l.
Fig. 1.2.1. Powermate (6.) abierto. Dentro se encuentran los ruteadores y PLC's
101
CAPÍTUL02
2. Operación
2.1 Encendido del Powermate [6.]
El procedimiento para encender el Powennate [6.] es muy simple y se compone de

dos pasos. El primer paso es girar el interruptor de potencia (a) localizado en la parte
trasera de la máquina, como se muestra en la Fig. 16. El interruptor es el que suministra
la potencia a la máquina. Sin embargo, el Torno [2.] CNC no puede ser operado sin esta
parte de control. El siguiente paso es prender el control presionando el botón verde de
ON (b) localizada en el panel frontal como se muestra en la Fig. 2.1. l.
a) Interruptor de potencia b) Botones ON I OFF

Para apagar el Powennate [6.] , primero presiona el botón rojo de OFF del panel
frontal y después gira a la posición de OFF el interruptor de potencia de la parte trasera
de la máquina.
102
2.2 Mover el Powermate [6.]
2.2.1 Manual
Existen dos maneras de mover el Powermate [6.] de modo manual: ''jog" y "inc
jog".
El modo ''jog" se utiliza para mover cualquier riel a una velocidad específica de
"feed". El modo "jog" se selecciona presionando el botón de JOG. Luego selecciona el
botón X o Y dependiendo del Robot [3.] que se quiera desplazar a lo largo del riel
dónde el botón con signo positivo(+) mueve el Robot [3.] hacia el Powermate [6.] y el
botón con signo negativo (-) lo aleja del mismo.
El modo "inc jog" se utiliza para mover cualquier riel con un incremento específico
y van desde 1 x 10 micrómetros, 1 x 100 micrómetros y 1 x 1000 micrómetros.
2.2.3 Posición de Referencia
Para regresar un Robot [3.] a su posición de referencia basta con seleccionar el

botón de "Ref Return", sin olvidar seleccionar el Robot [3.] que se desea regresar, y
después apretar el botón de signo positivo (+) para que el Robot [3.] regrese a su
posición de origen. El Robot [3.] estará en el origen hasta que el LEO indicador se
encienda. Siempre se deben regresar ambos Robots [3.].
103
PARTE V. ROBOTS [3.]
CAPÍTULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un Robot [3.]?
"Un Robot [3.] es un manipulador programable y multifuncional diseñado para

mover materiales, partes, Herramientas [7 .] [8.] o dispositivos específicos mediante
movimientos. programados para realizar diferentes tareas" (Instituto de Robótica de
América).
1.1.1 Descripción general
Los Robots [3.] se componen a base de sensores, actuado tes, un sistema de potencia,
control, inteligencia y actuadotes.
1.1.2 Tipos de Robots [3.]
Desde el punto de vista de la tarea, podemos clasificar a los Robots [3.] en 4 tipos
principales:
Robots [3.] industriales
Robots [3.] de servicio
Robots [3.] de investigación
Robots [3.] educativos
1.4 Partes que componen un Robot [3.]
Los Robots [3.] industriales que se encuentran en la celda de manufactura del

ITESM CCM son de la marca FANUC modelo M6iB los cuales están compuestos por
104
tres elementos principales: el brazo mecánico, una unidad de control R-J3iB y el "teach
pendant" como se ilustra en la Fig. 1.3 .1.
Memory
•• 1••.:,,.
()
Fig. 1.3.1 Partes que componen a un Robot (3.)
1.2.1 Sistema servo-mecánico
Los servos o actuadores que se encuentran en un Robot (3.] son dispositivos que le
permiten al mismo, modificar el medio ambiente. Existen dos tipos de actuadotes: Los
de locomoción que permiten cambiar la posición del Robot [3.] respecto al medio
ambiente, y los de manipulación que le permiten al Robot [3.] mover objetos en el
medio ambiente.
105
El brazo mecánico del Robot [3.] se compone de seis ejes, como se muestra a
continuación en la Fig. 1.2.1.1.
AXIS6
Fig. 1.2.1.1 Sistema Servo mecánico
1.2.2 Sistema neumático
Como ya lo mencionamos este sistema se encarga del accionamiento del gripper o la

herramienta que tenga el Robot [3.]. Este sistema necesita reguladores de presión, para
disminuirla a 6 Bar absolutos ya que esa es la presión de trabajo con la que nuestro
gnpper opera. Para otras aplicaciones como pintura, el valor regulado de presión
cambia.
El gripper lo usamos para sujetar las piezas de trabajo, tiene la forma de una pinza
grande en la punta y se estrecha en la parte de arriba, esta geometría se utiliza con el fin
de que con el mismo gripper el Robot [3.] sea capaz de sujetar material en bruto y
material que ya ha sido sometido a un proceso de maquinado. Este tipo de actuadotes
106
neumáticos son muy usados por los Robots [3.] industriales para el traslado de objetos
de un lugar a otro.
1.2.3 Sistema de Control
La unidad de control es el "cerebro del Robot [3.]". Es donde la lógica de todos los
movimientos es calculada y procesada, las señales de entrada y salida son activadas o
no, los programas son almacenados y desde ahí mismo se llaman para correrlos, etc ....
La Fig. 3 ilustra la unidad de control R-J3iB usada en el laboratorio.
Fig. 1.2.3.1 Unidad de control
1.2.4 Teach Pendant
El teach pendant mostrado en la Fig. 1.2.4. l es un artefacto utilizado por el operador

para manipular al Robot [3.]. El teach pendant es usado para mover al Robot [3.], salvar
las posiciones, crear y correr programas, etc ....
107
Fig. 1.2.4.1 Teach Pendant
1.3 Grados de libertad de un Robot [3.]
Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas

independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema
mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden
los grados de libertad con las coordenadas independientes.
1.3.1 Articulaciones
Las articulaciones que conformar a este tipo de Robots [3.] son:
Ejes Mayores del Robot [3.] comparados con las articulaciones humanas
J1 Junta de la cadera
12 Junta hombro - codo
J3 Junta del codo
108
Ejes Menores del Robot [3.] comparados con las articulaciones humanas
J4 Junta de la rotación de muñeca

J5 Junta de la inclinación de muñeca
J6 Junta de la herramienta sujetadora (gripper)
1.3.2 Sistemas de coordenadas
Los Robots [3.] con los que contamos en muestra celda de manufactura se mueven
según 3 sistemas coordenados de movimiento: Joint (según sus articulaciones), World
(desde la base del Robot [3.]) y Too! (desde la herramienta que tenga el Robot [3.]).
+X
-Y
+Z
-Z
Fig. 1.3.2.1 Sistemas de coordenadas
1.4 Ventajas de un Robot (J.]
Pueden realizar tareas repetitivas con mucha precisión además de que otorgan
mucha movilidad y flexibilidad a los sistemas integrados de manufactura. Son capaces
de tomar decisiones propias e interactuar con el medio dependiendo del ambiente que se
presente.
109
1.5 Industria a la que se enfoca un Robot [J.]
Automotriz
Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.
Máquinas Herramientas [7.] [8.] : Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.
Plantas químicas y petroquímicas

Control de procesos (dosificación, mezcla, pesaJe, etc.). Baños
electrolíticos, oleoductos, refinado, tratamiento de aguas residuales, etc.
Metalurgia
Fundición, soldadura, forja, grúas
Alimentación
Envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado de botellas
Papeleras y madereras
Control de procesos, serradoras, producción de conglomerados y de
laminados, etc.
CAPÍTULO 2.
2. Operación
2.1 Encendido del Robot [J.).
Para encender el Robot [3.] es necesario girar primero el interruptor de potencia

como el que aparece en la Fig. 2.1.1 y después presionar el botón de On / Off
110
Fig. 2.1.1. Interruptor de potencia
Una vez hecho esto, es necesario elegir el modo de operación del mismo, ya sea
manual o automático y para ello existe una llave en el panel de control de la unidad la
cual, es necesario girar hasta alcanzar la posición Tl en el panel de la unidad de control
si se quiere trabajar en modo manual como se muestra en la Fig. 2.1.2.
r
'
AUT@~
<2'0mm's
T1
Fig. 2.1.2. Llave en el panel de control
2.2 Teach pendant
Desde el teach pendant (Fig. 2.2. l) es de donde se pueden controlar todos los
movimientos y acciones del Robot [3.] para aprender sobre el modo de operación y por
cuestiones didácticas debemos referimos al manual interactivo.
l 11
Fig. 2.2.1. Teach Pendant
2.2.1 Pantalla
La pantalla (Fig. 2.2. l. l) muestra nombre del programa, modo de operación,

velocidad del Robot [3.], tipo de movimiento, alannas, modo paso a paso y muestra
menú de ayuda. Por medio de este dispositivo de salida se puede interactuar con el
Robot [3.]. Para mayor infonnación referirse al manual interactivo.
112
Fig. 2.2.1.1. Pantalla del Teach Pendant
2.2.2 Teclado
El teclado (Fig. 2.2.2.1) se divide en teclas de función (despliega submenús),

flechas de dirección, teclas de programa (selecciona opciones de menú), teclas de
movimiento (avanzar o retroceder), teclas para Herramientas [7] [8 .] , teclas de
movimiento de las juntas, teclas para variar velocidad, teclado numérico, etc .... Para
mayor información sobre el modo de operación y los diferentes tipos de teclas , referirse
al manual interactivo.
[ [3
Ser"'" Or.pl;i¡"1;
1110 l-bndtngT001
,:c,(t.,;a"' m<111.r.:
Pll EV: C,sp¡srs

1 ~ prev 10v; EUEIIGEIICY
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Fig. 2.2.2.1 Teclado del Teach Pendant
2.2.3 Deadman Switch
Por cuestiones de seguridad sólo se puede mover si se mantiene oprimido el

"deadman switch" que consiste en un par de botones con forma lineal de color amarillo
localizados en la parte posterior del "Teach Pendant" como se muestra en la Fig.
2.2.3.1. Son dos botones ya que está planeado para que se use fácilmente tanto por
personas zurdas como por diestras. Oprimir un solo botón o ambos es exactamente lo
114
mismo para efectos de manipulación del Robot [3.] ya que si se oprime uno o los dos
botones, el Robot [3.] se podrá mover. El "deadman switch" tiene tres posiciones:
inicial, activación y emergencia. Si se oprime suavemente el botón el operador activa el
"deadman switch". En caso de emergencia el operador el operador puede presionar con
más fuerza y por lo tanto activar el paro de emergencia.
Fig. 2.2.3.1 Deadman Switch
Los Robots [3.] con los que contamos en muestra celda de manufactura se mueven
según 3 sistemas coordenados de movimiento: Joint (según sus articulaciones), World
(desde la base del Robot [3.]) y Too! (desde la herramienta que tenga el Robot [3.]).
2.3 Manejo del Robot [3.J conforme a las necesidades de operación
Para cambiar el sistema coordenado de movimiento es necesario oprimir el botón

"COORD" que se encuentra en el "teach pendant".
2.3.1 Movimiento tipo Joint
El sistema coordenado de movimiento Joint permite al operador mover al Robot [3.]

rotando cada eje de forma independiente.
115
2.3.2 Movimiento tipo World
El sistema coordenado de movimiento World permite al operador mover la

herramienta sujetadora (gripper) del Robot [3.] en una dirección lineal acorde con el
sistema coordenado Cartesiano localizando su origen en el centro de la junta #l.
2.3.3 Movimiento tipo Tool
El sistema coordenado de movimiento Too! permite al operador mover la

herramienta sujetadora (gripper) del Robot [3.] en una dirección lineal acorde con el
sistema coordenado Cartesiano localizando su origen en el centro de la junta #6.
NOTA: la orientación de la herramienta sujetadora (gripper) no cambia cuando se usa

el sistema coordenado de movimiento de Too! a World
+X
+Z.
-Y
+Z
-Z
Fig. 2.3.3.1. Sistemas de coordenadas
2.3.4 Velocidad del Robot [3.]
La velocidad del Robot [3.] se modifica desde el teclado y se verifica en la esquina

superior derecha de la pantalla. Se pueden elegir niveles de precisión para la velocidad
116
que van desde Very Fine, Fine e incrementos porcentuales que van del 1 al 5 de 1 en 1 y
del 5 al 100 de 5 en 5.
La velocidad se puede ajustar presionando los botones"-%" o"+%" (Fig. 2.3.4.1).

Por razones de seguridad, es necesario mantener apretado el botón "SHIFT" mientras
se presionan los botones de dirección para el movimiento del Robot [3.].
Fig. 2.3.4.1. Funciones de teclado
2.3.5 Operación del Gripper
Para cerrar la herramienta sujetadora (gripper) es necesano presionar el botón

"TOOLl" y para abrirla debemos apretar el botón "SHIFf" y simultáneamente el
botón "TOOLl". Ver Fig. 2.3.4.1.
2.4 Posición de seguridad
Oprime el botón "POSN" para ver las posiciones de orientación de cada una de las
juntas del Robot [3.]. Para efectos de seguridad cuando el Robot [3.] se desplaza a lo
117
largo de los rieles debe estar en una posición de seguridad que permite el libre
desplazamiento del Robot [3.] sin que haya posibilidad de choque con ningún
dispositivo. Los valores de posición de cada junta son los siguientes:
11 = Oº
12 = -32º
J3 = -36º
14 = Oº
15 = -60°
16 = 90°
CAPÍTUL03.
3. Programación.
3.1 Crear un programa
Una lista de todos los programas almacenados en la unidad de control se despliega

si se presiona el botón "SELECT". Para crear un nuevo programa es necesario elegir la
opción que dice "create" que se selecciona con los botones "F'. Los botones "F" son
muy útiles para seleccionar diferentes opciones durante la elaboración de un programa
(para ver más opciones también se utilizan los botones "PREV" y "NEXT"). Utiliza
dichos botones para nombrar tu programa y escribir cualquier comentario (los
comentarios pueden ser añadidos desde la opción llamada "detaif'). Una vez que se
nombró al programa, ahora estás listo para empezar a escribirlo. Sólo es necesario
mover al Robot [3.] a las posiciones exactas deseadas y salvarlas mediante la opción
que dice "point" con los botones "F".
3.2 Borrar un programa
Desde la lista de programas a la cual se accede mediante la tecla "SELECT" utiliza

los botones F, y con ayuda de los botones PREV y NEXT desplázate a través de los
118
menús, hasta encontrar la opción que dice "DELETE" y selecciónala con un "ENTER"
para borrar un programa.
3.3 Copiar un programa
Desde la lista de programas a la cual se accede mediante la tecla "SELECT" utiliza

los botones F, y con ayuda de los botones PREV y NEXT desplázate a través de los
menús hasta encontrar la opción que dice "COPY" y selecciónala con "ENTER" para
borrar un programa.
3.4 Editar un programa
Con los Robots [3.] siempre es posible regresar a un programa existente y editar su
contenido. Existen dos formas de ingresar a un programa: Puedes presionar el botón
"SELECT" para ver la lista de los programas y con las flechas de dirección moverse
hasta llegar al programa deseado. Después, presiona el botón "ENTER" para acceder al
programa. La otra forma para ingresar a un programa es presionar el botón que dice
"EDIT", con este método se abrirá el programa cuyo nombre aparece en la sección
superior de la pantalla.
3.4.1 Guardar un punto
Una posición puede ser salvada con dos diferentes tipos de movimiento: joint o
lineal y también puede ser almacenada con dos diferentes tipos de precisión: fino (fine)
o continuo (continuous).
3.4.1.1 Joint (J)
Con el tipo de movimiento joint, el Robot [3.] se moverá de un punto a otro

conforme al camino más fácil (minimizando el torque, presión y fuerza requerida) para
que las juntas puedan operar. Generalmente, los movimientos desarrollados por este tipo
de movimiento tienen forma de arcos.
119
Ql P[2] 50% FINE
OESTINATION
POSITION
P[l]
START POSITION
Fig. 3.4.1.1.1 Movimiento Joint
Fino (FINE)
Eligiendo este nivel de precisión el Robot [3.] se moverá a la posición exacta

almacenada, sin importar el tipo de movimiento con la que fue programada.
START POSlnON
L P[2] 100 mwsecI:EiH§
P[JI NFXT PosmoN
Fig. 3.4.1.1.1 Movimiento Fine
Continuo (CNT)
Con este nivel de precisión, el Robot [3.] se aproximará a la posición almacenada

(Por Ej. las coordenadas exactas de la posición no serán alcanzadas). Esta opción se usa
120
generalmente cuando la ubicación exacta de la posición no es tan importante, para
atravesar obstáculos y cuando el tiempo de operación debe minimizarse. Mientras
mayor sea el número almacenado con CNT mayor será la aproximación. Este nivel de
precisión puede ser utilizado con el tipo de movimiento ''joint" o "lineal".
P[1)
START POSITTON
J P[2] 50º/~ CNTO é

CNT!IO
CNT70
CNT100
P[J] NEXT POSITION
Fig. 3.4.1.1.1 Movimiento continuo
3.4.1.2 Lineal (L)
Con el tipo de movimiento lineal, el "gripper" se moverá de un punto a otro

trazando una línea recta. Este tipo de movimiento sólo aplica cuando los puntos o
posiciones son almacenados en los sistemas de coordenadas "World'' o "Toof'.
/>--';;-,
'·· ...,'·':::-~,
.
. .______ r. :,..
'-i·- .
.•· . ./:;,:..~fil
',. ¡:i·'l,¡;;, t!:i P[2) 1oomm/secFINE
~·rtv
t.,<• ] DESTINATI0/1/
" POSITION
f,'~
1 •• -
'"- .. '· ~ .·.,
START POSITI0/1/
Fig. 3.4.1.2.1 Movimiento lineal
121
3.4.2 Editar una línea de programa
Después de acceder a un programa, es necesario mover las flechas de dirección a la

línea exacta que se desea modificar. Una vez ahí se puede modificar el parámetro y
existe la posibilidad de solamente editar el valor o la unidad de un parámetro. Si se
requiere cambiar el valor de un parámetro, basta con escribir el nuevo valor el nuevo
valor del parámetro y presionar el botón de "ENTER". Ahora bien, si es necesario
cambiar la unidad del parámetro debemos seleccionar la opción que dice "choose" con
los botones "F" y una lista de unidades posibles para elegir aparecerá. Usando las
flechas de dirección seleccionamos la unidad deseada para dicho parámetro y
presionamos el botón "ENTER".
NOTA: Si entraste en el menú incorrecto y deseas salir del mismo basta con presionar
el mismo botón que se oprimió para acceder a dicho menú, o bien, presionar el botón
"PREV".
3.4.3 Insertar una línea de programa
Una vez que se está editando un programa si se reqmere insertar una línea de
programa, es necesario hacer uso de los botones F desplazándote con ayuda de los
botones NEXT y PREV hasta encontrar la opción que dice "EDCMD" una vez estando
ahí se desplegará un menú con varias opciones de las cuales deberemos elegir la que
dice "/nsert" dando un "ENTER".
3.4.4 Copiar una línea de programa
Una vez que se está editando un programa s1 se requiere copiar una línea de
dice "Copy" dando un "ENTER". Una vez que se accede a esta función se nos pregunta
el rango de líneas a copiar y después aparecen varias opciones relacionadas con las
posiciones, esto es, si se quiere copiar la misma posición pero con diferente número, la
misma posición con número diferente, etc ....
122
3.4.5 Encontrar una línea de programa
Una vez que se está editando un programa si se requiere buscar una línea de
dice "Fincf' dando un "ENTER". Después de esto se desplegará un submenú en donde
debemos buscar la línea dependiendo de ciertos parámetros ya sea por movimiento,
Herramientas [7.] [8.] , señales, etc.
3.4.6 Reemplazar una línea de programa
Una vez que se está editando un programa si se requiere reemplazar una línea de
dice "Replace" dando un "ENTER". Después de esto se desplegará un submenú en
donde debemos seleccionar que vamos a reemplazar ya sea registros, tipos de
movimientos, llamadas, tiempos, o sea, cualquier tipo de parámetros que se encuentren
en la línea.
3.4.9 Deshacer una línea de programa
Una vez que se está editando un programa si se reqmere borrar una línea de
dice "Undo" dando un "ENTER".
3.4.10 Borrar una línea de programa
Una vez que se está editando un programa si se requiere borrar una línea de
123
dice "Delete" dando un "ENTER".
3.5 Detalles del programa
Para ver los detalles de un programa es necesario presionar el botón "SELECT" y

después con los botones NEXT y PREV desplazamos hasta encontrar la opción que
diga DETAIL. Con esto se abre un submenú en pantalla que nos permite cambiar
nombre, proteger o comentar. Los detalles muestran fecha de creación o modificación
entre otras cosas
3.6 Tiempos de espera
Los temporizadores (retrasos) también se pueden añadir a los programas de Robot

[3.]. Esto significa que el Robot [3.] hará una pausa en su movimiento durante el tiempo
establecido y después continuará con sus actividades. Los temporizadores se pueden
encontrar en la opción "inst" (usar los botones "F") dentro del menú etiquetado como
"wait".
3.7 Señales de salida para dispositivos externos o Herramientas [7.] [8.] acoplables
al Robot [3.]
Las señales de Robot [3.] son usadas para controlar los dispositivos externos que
son conectados al brezo mecánico del Robot [3.]. Dichas señales generalmente se
utilizan para controlar las Herramientas [7.] [8.] del Robot [3.]. Para efectos de este
manual, la herramienta instalada en nuestro Robot [3.] es un gripper que tiene la
capacidad de abrirse y cerrarse.
3.7.1 Para Gripper
Las señales de entrada y salida utilizadas para operar el gripper son:
Abrir el gripper RO [1] = ON

Cerrar el gripper RO [1] = OFF
124
3.7.2 Para Fresadora [l.] CNC
Las señales digitales son usadas para comunicarse con otros dispositivos (que no
están conectados directamente al brazo mecánico) de tal forma que se pueda desarrollar
una secuencia de operaciones lógica. El Robot [3.] #2 (Robot [3.] X) se puede
comunicar con la Fresadora [l.] y el Tomo [2.]. Las señales digitales de entrada y salida
correspondientes son:
Abrir la puerta de la Fresadora [l.] 7 DO [9] = Pulse, 0.5 sec.

Cerrar la puerta de la Fresadora [l.] 7 DO [10] = Pulse, 0.5 sec.
Abrir la mordaza de la Fresadora [l.] 7 DO [11] = Pulse, 0.5 sec.
Cerrar la mordaza de la Fresadora [l.] 7 DO [12] = Pulse, 0.5 sec.
3.7.3 Para Torno [2.] CNC
Abrir la puerta del Tomo [2.] DO [5] = Pulse, 0.5 sec.

Cerrar la puerta del Tomo [2.] 7 DO [6] = Pulse, 0.5 sec.
Abrir la mordaza del Tomo [2.] 7 DO [7] = Pulse, 0.5 sec.
Cerrar la mordaza del Tomo [2.] DO [8] = Pulse, 0.5 sec.
3.8 Interacción con la celda
Es un programa que se realiza desde el teach pendan! de cada Robot [3.] para
efectos de comunicación con la celda de manufactura a la hora de integrar, en este
programa se deben poner los números de rutinas establecidos en el programa de
integración para que la celda pueda comunicarse correctamente. Para ver como se hace
este programa de interacción con la celda, referirse al manual interactivo.
125
Capítulo 4.
4. Corrida de Programa
4.1 Manual
4.1.1 Corrida principio a fin
Para correr un programa de principio a fin basta con colocar el cursor en la primer
línea de programa, posteriormente debemos liberar la alarma del deadman switch
utilizando el botón de RESET y desactivar la opción de paso a paso con el botón STEP,
una vez que no se tengan alarmas debemos presionar el botón de FWD,
automáticamente comenzará a correr el programa y no se detendrá a menos que
liberemos el deadman switch.
4.1.2 Corrida en sentido inverso
Para correr un programa en sentido inverso necesitamos posicionar el cursor en la

última línea del programa y liberar la alarma del deadman switch utilizando el botón de
RESET, en este caso y por cuestiones de seguridad aunque la opción de STEP esté
desactivada el programa se correrá paso a paso, para correr el programa debemos
presionar SHIFT y simultáneamente el botón BWD, con esto se moverá el Robot [3.],
cuando haya alcanzado la posición final, se indicará en la pantalla el mensaje de
PAUSED, cuando haya sucedido esto, podemos volver a oprimir el botón de SHIFT y
simultáneamente el botón BWD para continuar corriendo el programa en sentido
inverso.
4.1.3 Corrida a partir de una línea de código
126
En primer lugar debemos posicionarnos en la línea en la cual queremos comenzar a
correr el programa, posteriormente debemos oprimir el botón de SHIFT y
simultáneamente FWD o BWD según se desee y si el programa se encuentra pausado en
una línea diferente a la cual queremos comenzar se desplegará una ventana en la cual
nos hace esta indicación, y nos pregunta si deseamos comenzar a correr el programa
desde esa línea, para confirmar basta oprimir el botón ENTER, una vez hecho esto
debemos oprimir nuevamente el botón de SHIFT y simultáneamente el botón FWD o
BWD y el Robot (3.] se moverá.
4.2 Automático
Para mover el Robot (3.] de manera automática debemos colocar el programa en la

posición inicial, posteriormente la llave ubicada en el panel de control deberá estar en la
posición de AUTO y con el software CIM [9.] activar la opción de REM/LOC,
posteriormente oprimir el botón CYCLE START y con esto se moverá el Robot [3.] al
porcentaje indicado, debemos tener mucho cuidado con la velocidad del Robot [3.] para
evitar accidentes, en caso de querer detener el programa podemos presionar el botón
FEED HOLD, con lo cual se para el movimiento del Robot [3.].
127
PARTE VI. SISTEMA DE MEDICIÓN.
CAPITULO 1
l. Introducción
1.1 ¿Qué es un una máquina de medición por coordenadas (MMC)?
Son instrumentos de medición que nos penniten medir características geométricas

tridimensionales de objetos en general.
La integración de las máquinas de medición por coordenadas con el proceso de

maquinado permite utilizar datos dimensionales precisos para obtener un verdadero
control del proceso.
AR. 00001 N01il63

NO. NAME DATA COMMENT
516 -00021. 913
517 -00021. 913
518 -00065. 739
519 -00021.913
520 49. 906667
521 00049. 818
522 99. 724667
523 49. 862333
CTUAL POSITION (RELATIVE)
X 275. 840 Y 193. 960
Z -5. 980
s 0 L 0'
DIT **** *** *** 19:00:04
OFFSET)(SETING)( WORK )( )( (OPRTl)
Fig. 1.1.1 Pantalla de resultados cuando se utiliza una máquina de medición
1.2 ¿Como funciona una MMC?
1.2.1 Principio de operación
La técnica de medición por coordenadas es una rama importante de la metrología

dimensional y es aplicada fundamentalmente para la medición y caracterización de
objetos con geometrías complejas y objetos con múltiples sistemas de referencia. Los
128
propósitos de estas máquinas son medir y caracterizar patrones y prototipos con
geometrías complejas.
Una vez que se enciende la MMC el operador debe asegurarse de calificar ó

reconocer la ubicación y diámetro de la esfera de palpación; para ello se usa una esfera
calibrada en diámetro y forma de referencia de unos 30 mm y una rutina para el
reconocimiento de la esfera de palpación.
Fig. 1.2.1.1 Sensor de medición
1.2.2 Tolerancias Geométricas
Dado que la fabricación de una máquina de medición por coordenadas requiere

tantos planos como elementos existan, la clara descripción de la geometría de la pieza se
toma de gran importancia Para ello existen normas (IS0-1101 y ANSY/ASME y
14.SM) dedicadas a explicar los símbolos mediante los cuáles se establecen las
tolerancias de fabricación de las partes de cualquier máquina que deba ser
manufacturada. Estos símbolos son el lenguaje común de los planos de fabricación.
Rectitud: Es la condición en la que los puntos forman una línea recta, la

zona de tolerancia está formada por dos líneas paralelas separadas el valor de la
tolerancia de rectitud.
129
~ Planitud: Es la condición en la que todos los puntos de una superficie
deben estar contenidos entre dos planos paralelos separ_ados el valor de la tolerancia de
planitud.
Ü Redondez: Es la condición en la que todos los puntos de una superficie

fonnan un círculo y la zona de tolerancia está fonnada por dos círculos con centro
común y separados la zona de tolerancia de redondez.
Cilindricidad: Es la condición geométrica en la que todos los puntos de

una superficie cilíndrica deben estar contenidos en una zona de tolerancia de dos
cilindros con eje común y separados el valor de la tolerancia.
n Perfil: Es la zona de tolerancia que controla superficies irregulares y se puede
aplicar a contornos individuales ó superficies completas. La zona de tolerancia está
definida por un par de perfiles regulares separados entre sí la zona de tolerancia del
perfil.
L. Angularidad: Es la tolerancia que orienta a eJes ó planos a un ángulo
específico diferente de 90º. La zona de tolerancia está definida por dos planos separados
la zona de tolerancia especificada ó un cilindro con diámetro de tamaño de la zona de
tolerancia especificada orientados a un ángulo básico respecto del plano ó eje de
referencia.
_l_ Perpendicularidad: Es la condición mediante la cuál se controla planos ó ejes a
90°.
// Paralelismo: Es la condición geométrica con la cuál se controlan ejes ó planos
a 180º.
© Concentricidad: Es la condición que indica que dos centros ó ejes de círculos ó
cilindros respectivamente deben coincidir en una zona de tolerancia circular ó cilíndrica
del tamaño de la zona de tolerancia indicada.
-$- Posición: Una Tolerancia de posición define una zona dentro de la cual el
centro, eje ó plano central de un elemento de tamaño se le permite variar de su posición
verdadera (cota exacta).
Simetría: Es la condición donde una característica es igualmente dispuesta
o equidistante del plano central ó el eje del elemento de referencia.
130
O Perfil de una superficie: La tolerancia del perfil de una superficie se limita a
dos superficies que envuelven ala superficie teórica (Separadas el valor de la
tolerancia).
/' Cabeceo Simple: Es una tolerancia compuesta usada para controlar la

relación de una o más características del elemento respecto a un eje de referencia.
1
// Cabeceo Total: Un cabeceo tata provee el control compuesto de todas las
superficies del elemento respecto de un eje de referencia.
1.2.3 Requerimientos de operación
Se requiere tener una computadora con un software de medición mediante el cual se

calculan las dimensiones que son comparadas con las especificaciones de diseño para
evaluar la calidad de la pieza fabricada
;,R. 00001 N0063

NO. NAME DATI, COMMENT
516 -00021. 913
517 -00021. 913
518 -00065. 739
519 -00021. 913
520 49. 906667
521 00049. 818
522 99. 72466'/
523
CTUAL POSITION <HELATIVU
X 275. 840 V 193. 960
-5. 980
S 0 L 0º
DIT *~** *** *** 19:00:04
OHSET)(SETING)( WORK )( )( (OPRTl)
Fig. 1.2.3.1 Pantallas de resultados
1.3 Tipos de MMC
1.3.1 Brazo de prueba
Este tipo de máquina consta de un brazo de prueba; que la hace portátil, las hay de
diferentes tamaños y de precisiones diferentes.
La construcción de estos dispositivos debe de ser mediante materiales muy

resistentes y ligeros como fibra de carbono y titanio.
131
'
. 1""111
r
Fig. 1.3.1.l Brazo de Prueba
1.3.2 Máquina horizontal de una coordenada
Este tipo de máquina es apropiada para senes experimentales y análisis, para

primeras muestras y primeros troqueles o moldes. Es ideal para en el la industria
automotriz para la verificación de carrocerías completas. Lo que las caracteriza es su
elevada velocidad de medición manteniendo gran precisión;
J '
lii·
fir¡
Fig. 1.3.2.1 Máquina horizontal de una coordenada
132
1.3.3 Máquina tridimensional de puente
Esta máquina puede examinar las dimensiones, formas y posiciones de la caja,

carril de guía y otro de los pedazos de trabajo. Este equipo se utiliza extensamente en el
campo de manufactura mecanismo, del automóvil, de la aviación y de dispositivos de
alta precisión.
Fig. 1.3.3.1 Máquina tridimensional de puente
1.3.4 Máquina sin contacto mediante video
La máquina mediante visión se utiliza para la medida sin contacto en 30 de piezas

manufacturadas. Este es un sistema de alta precisión aplicado a la inspección
dimensional.
133
Fig. 1.4.3.1 Máquina sin contacto mediante video
1.4 La Medición mediante Palpador[4.] [5.]
1.4.1. Descripción general
La Máquina de Medición por Coordenadas debe realizar las mediciones sobre la

pieza que va a medir adquiriendo datos de medición mediante el Palpador[4.] [5.].
Desplazándolo sobre la pieza de trabajo.
Una vez que se enciende la MMC ó que se empieza un programa de medición el

usuario debe asegurarse de calificar ó reconocer la ubicación y diámetro de la esfera de
palpación; para ello se usa una esfera calibrada en diámetro y forma de referencia de
unos 30 mm y una rutina para el reconocimiento de la esfera de palpación.
Fig. 1.4.1.1 Palpador[4.) (5.)
134
1.4.2 Partes que la componen
} El sistema de medición esta compuesto por un emisor y un receptor.

} El receptor cuenta con 6 leds.
} El primero de color rojo nos indica que el sistema de medición se encuentra
encendido.
} Los siguientes 3 leds son los encargados de transmitir las señales de control vía
infrarrojo al Palpador[4.] [5.].
} El quinto led se prende en color verde cuando la medición comienza, se genera
un error o se manda un reset al Palpador[4.] [5.].
} El sexto led de color ámbar que se encuentra abajo se enciende cuando se recibe
una señal del Palpador[4.] [5.].
} El emisor cuenta con una punta de rubí, una extensión que se encuentra a su vez
conectada con el modulo de prueba y conectado a esto se encuentra el modulo de
transmisión, este es el encargado de enviar las señales al receptor al momento de
palpar.
} Hay que mantener estos dispositivos limpios para tener una buena señal de
transmisión.
Receptor.
Emisor.
Fig. 1.4.2.1 Partes que componen a un Palpador(4.) (5.)
135
1.4.3 Especificaciones Técnicas
} El rango de operación del emisor, o Palpador[4.] [5.] es de OºC a 70°C

} El rango de operación del receptor es de 5ºC a 50ºC
} El Palpador[4.] [5.] o emisor, detecta la geometría de la pieza generando
señales inductivas que están relacionadas con la proximidad de esta.
} Estas señales son enviadas al receptor vía infrarrojo, para que el sistema de
control las procese.
1.4.4 Sistema de Referencia
Cuando se trabaja con el sistema de medición de la MMC se le llama sistema de

coordenadas máquina. Si el origen de las mediciones es la pieza, se le asignará a un
punto determinado de la pieza el origen y se le nombra sistema de coordenadas pieza.
Lo que se hace es trasladar el origen de coordenadas máquina a un punto de la pieza
para que sea el origen y para que sea el Sistema de coordenadas pieza.
1.5 Ventajas/desventajas de los sistemas de medición
} La ventaja de un sistema mediante video es que no hay contacto en la

medición. La desventaja de este sistema es que tiene un costo elevado y no
es portátil
} La ventaja de un sistema mediante Brazo de prueba es que es portátil. La
desventaja de este sistema es que necesita contacto.
} La ventaja de un sistema de medición mediante Máquina horizontal de una
coordenada es su elevada velocidad de medición manteniendo gran
precisión. La desventaja de este sistema es que tiene un gran tamaño y no es
portátil.
} La ventaja de un sistema de medición mediante Máquina tridimensional de
puente es que puede examinar las dimensiones, formas y posiciones de
pedazos de trabajo. La desventaja de este sistema de medición es que no es
portátil y estamos limitados al área de la mesa de trabajo de esta máquina.
136
1.6Ventajas de contar con una MMC
~ No se mueven las piezas a otra máquina.

~ Se Programan los códigos G-M con macros.
~ Se tiene retroalimentación directa a las máquinas CNC; ya que el programa
del Palpador[4.] [5.] verifica las dimensiones y si están dentro de un rango
de tolerancias sigue el programa y si están mal, la pieza esta defectuosa y se
auto modifica el programa.
~ Es un Palpador[4.] [5.] integrado a las máquinas CNC.
1.7 Industria a la que se enfoca una MMC
La versatilidad de las máquinas de medición por coordenadas es muy amplia, ya

que, por los diferentes métodos de medición, se usa en la mayoría de los prototipos en
las ramas de la industria automotriz, aérea, marítima y espacial.
CAPÍTUL02
2. Ejemplo (Por cuestiones didácticas en esta parte debemos referirnos al manual

interactivo)
137
PARTE VII. INTEGRACIÓN
CAPÍTULO 1
l. Introducción
La integración de todos los componentes del laboratorio es el último paso para un

sistema flexible de manufactura. Es cuando todos los dispositivos trabajan en armonía
para desarrollar diferentes tareas sin intervención humana. Para efectos de este manual,
la integración consiste en descargar la materia prima del almacén, cargar las máquinas
de control numérico, maquinado, descargar las máquinas y devolver las piezas al
almacén.
1.1 ¿Qué es un sistema Flexible de Manufactura?
1.2 Programa de integración
Para lograr integrar todos los dispositivos del laboratorio, es necesario desarrollar un
programa de integración. Este programa será el "cerebro" del laboratorio ya que envía
las señales de comunicación a las máquinas para que las operaciones sean ejecutadas en
orden y de manera segura. ¡No queremos empezar un programa de Tomo [2.] CNC sin
que tenga una pieza dentro! El software CIM [9.] , instalado en la computadora, te
guiará paso a paso para elaborar un programa adecuado para la integración. Da un clic
en el botón de "SETUP" que se encuentra en la parte inferior de la pantalla para abrir la
sección donde se crean las Órdenes, como se muestra en la Fig. 1.2. l.
138
ORDENES
ORDEN 1 ORDEN 3 ~x~gon ORDENS

-í'71
PIEZAS TOTALES PIEZAS TOTALES 2~ PIEZAS TOTALES oo'
~~
PIEZAS FABRICADAS ool __

00 J1
PIEZAS FABRICADAS -d
PIEZAS FABRICADAS
001
PIEZAS EN PROCESO PIEZAS EN PROCESO ...J
JC.. PIEZAS EN PROCESO ºº'
="
PIEZAS POR FABRICAR ..2!] PIEZAS POR FABRICAR ~ PIEZAS POR FABRICAR ~
STArus Mi@rilW STATIJS
~ STATIJS
A
ORDEN2 ORDEN4
PIEZAS TOTALES PIEZAS TOTALES

PIEZAS FABRICADAS PIEZAS FABRICADAS
PIEZAS EN PROCESO PIEZAS EN PROCESO

PIEZAS POR FABRICAR JlLj PIEZAS POR FABRICAR .2Q.j
STATIJS ffli¡iiJ!iíüS STATIJS
~·NUEVA ':AEi8TR , ij::(E\flEW "FREE . .

SETUP )
ORDEN ·ORDEN . ORDEN ·ORDEN
·-·~-·--··--·~
Fig. 1.2.1 Pantalla de Órdenes
CAPÍTUL02
2. Programación
2.1 Ordenes de Trabajo
El software CIM [9.] trabaja según las órdenes de manufactura, cada orden
corresponde a un diseño específico para una pieza de trabajo. Por ejemplo, la orden #1
requiere que la materia prima sea maquinada solamente en el Tomo [2.] mientras que la
orden #2 requiere el trabajo de ambas máquinas para obtener el diseño especificado. Un
programa de integración puede tener más de una orden. CIM [9.] permite desarrollar
hasta cinco órdenes al mismo tiempo.
La pantalla donde aparecen las Órdenes está compuesta de indicadores en la parte

superior y de botones en la parte inferior. Los indicadores nos informan acerca del
estatus de cada orden mientras que los botones se utilizan para crear, abrir, revisar o
liberar una orden.
2.2 Posiciones del Powermate [6.J
139
La siguiente pantalla que deberás estar viendo es la pantalla de pos1c10nes del
Powennate [6.] como se muestra en la Fig. 2.2. l.
REVISION DE PUNTOS POWER MATE

P1X Operacion en Pallet 1
P2X Operacion en el Pallet 3
P1 X QQ1~-QQP; P01Y _-;?~OQ.QO.J P3X Operacion en el Pallet 2
P2X -2300.00J P02Y .-2300~0Q ¡ P4X
PSX
Operacion en el Pallet 4
Operacion en Fresa
P3X .:1030.0Q.J P03Y -:210Q.QOJ P6X Operacion en Torno
P4X -4900.0Q_j Po4v -:2109.ooJ P7X
P01Y
Ensamble
Operacion Almacen Fila A
P5X 0015.000I P05Y -21003)0 J P02Y Operacion Almacen Fila B
P03Y Operacion Almacen Fila C
P6X -3300.0QJ P06Y OQJ5.0QQJ
P04Y Operacion Almacen Fila D
P7X -~_900,Q.QJ P07Y -23QQ.0Dj POSY Operacion Almacen Fila E
P06Y Operacion en Pallet 1
P08Y -l3QO.QQJ
P07Y Operacion en el Pallet 3
P09Y ::7!3.QQ~@J POBY Operacion en el Pallet 2
P10Y ;29QQ,.QO j P09Y Operacion en el Pallet 4
P10Y Ensamble
PREV j
------~
Fig. 2.2.1 Pantalla de Powermate [6.)
Esta pantalla muestra las diferentes posiciones necesarias de ambos rieles para
ejecutar correctamente los programas de Robots [3.]. Da un clic en el botón que dice
"FINISH" para salir de esta ventana.
2.3 Ubicación de las Piezas de trabajo de almacén
Inmediatamente después de haber ingresado un nombre válido para una orden

aparecerá una nueva pantalla donde elegiremos la ubicación del material de trabajo
dentro del almacén, como se muestra en la Fig. 2.3. l.
140
ALMACEN
ORDEN1 ~
A 8 e o E
• NO ASIGNADO
• ASIGNADO
Fig. 2.3.1 Pantalla del almacén
Puedes ver el nombre de tu orden, los espacios disponibles y los que no lo están. Da
un clic en el botón de "ASIGNAR" ubicado en la parte superior del almacén para
seleccionar la columna completa como se muestra a continuación.
ALMACEN
ORDEN 1 -
first
• .:::...:..::.:........=...::.~~= ~ - : : . . . . r J
A 8 e o E
• NO ASIGNADO
A . ; Asignar . Asignar1 Asignar:
A. ¡
~~~J ...::::.:~-d .:e"..-.•.=:~ ~ • ASIGNADO
-~= .1· -'- · ----_11. ·-- - = " " --=
j ' 1
l
j· •• • , • •
~ -:.l. 1·
] •12
-
~
- -1 ·
•
:-- -~·
1
••3
· · 1·· ··4·
j.
Fig. 2.3.2 Ventana del almacén
Da clic en otros botones de "ASIGNAR" para añadir más columnas a tu orden.
141
o
ALMACEN
ORDEN 1 first J
A B e D E
• NO ASIGNADO
• ASIGNADO
Fig. 2.3.3 Ventana del almacén
Si seleccionaste una columna incorrecta por error, da clic en su botón de

"ASIGNAR" correspondiente para eliminar dicha selección. No siempre tendrás las
cinco columnas disponibles ya que puede haber otras órdenes cargadas en el programa
con sus columnas correspondientes. El programa siempre tomará el primer material de
trabajo de la celda superior del almacén de cada columna, así que es necesario
asegurarse de que dicha celda siempre se encuentre pendiente antes de correr un
programa de integración. Para seguir adelante has un clic en el botón "NEXT"
2.4 Ubicación de las Piezas en las mesas de trabajo
Los Robots [3 .] no deben entrar en contacto en ningún momento, lo cual significa

que el Robot [3.] #2 no puede tomar el material directamente del Robot [3 .] #1 . Por lo
tanto es necesario utilizar las mesas de trabajo (pallets) localizadas entre los dos Robots
[3 .]. En nuestro laboratorio existen 4 mesas de trabajo (pallets) numeradas de la l a la 4
empezando desde la mesa de trabajo localizada frente a la Fresadora [l.] como se
muestra en la Fig. 2.4. l.
142
D.•••"• •
, ..
el j~·:• }il. :111 :•

B • • -:• :._a '111(11 • •
•.,..•,•..•
.... ..-•.•... ·;,;,·- · ,
,
A •
1 2
• •
3 4
• ••••
1 2 3 4
·-·_¿··, ...
1 2 3 4
de
Fig. 2.4.1 Pallets o mesas de trabajo
Por cuestiones de logística y para facilitar el transporte de las piezas, las mesas de
trabajo #1 y #2 sirven para colocar el material que entra y sale de la Fresadora [l.]
mientras que las mesas #3 y #4 son asignadas para el Tomo [2.]. Las mesas # l y #3
también son usadas para almacenar el material antes de ser maquinado y las mesas #2 y
#4 para las piezas ya maquinadas .
La siguiente operación necesaria es la carga de una de las mesas (solo puede ser en
las mesas #1 y #3). Para la carga de la mesa #1 selecciona la opción que dice "Carga de
Pallet l Robotl ".
R0BOT2
PALLET 1 R0BOT1
• NO ASIGNADO
• ASIGNADO
Fig. 2.4.2 Posiciones del pallet
143
La Fig. 2.4.2 muestra la disposición de la mesa de trabajo #1. Presiona el botón
Q
"ASIGNAR" para seleccionar la posición de la pieza de trabajo. Como en el almacén, es

necesario seleccionar la columna completa de la mesa de trabajo.
ROBOT2
PALLET 1 ROBOT1
• • •• 4
• • •• 3
• • •• 2
•••• 1
o e B A
• NO ASIGNADO
• ASIGNADO
Fig. 2.4.3 Posiciones delpallet
También se puede elegir más de una columna de ser necesario. Dando un clic más
en el botón "ASIGNAR" eliminará la selección realizada de una columna. Oprime el
botón "SIGUIENTE" cuando la selección de columnas se haya completado.
144
ASEGURATE DE PROGRAMAR EN
EL ROBOT 1 LAS SIGUIENTES
RUTINAS
Rutina 41 Carga de Pallet1 Con Robot1 A1
Rutina42 Carga de Pallet1 Con Robot1 A2
V PALLET1 V Rutina43 Carga de Pallet1 Con Robot1 A3
1•••.•IA
Rutina 44 Carga de Patlet1 Con Robot1 A4
••• B
•••• e
• ••• º
4 3 2 1
Fig. 2.4.4 Pantalla para elegir rutinas de Robot [3.)
La Fig. 2.4.4 es la próxima pantalla que deberá aparecer. Al igual que en la

operación de descarga de material del almacén, el boceto que aparece del lado izquierdo
de la pantalla muestra la operación a realizar. El número de rutinas y sus respectivas
operaciones aparecen del lado derecho. Cada número de rutina corresponde a la carga
de una pieza de trabajo para una posición específica dentro de la mesa de trabajo #1.
(Al a A4 ). Da un clic en el botón que dice "SALIR" para cerrar la ventana y volver a la
pantalla de operaciones.
2.5 Secuencia y Listado de operaciones
La parte principal de la elaboración de una orden es su secuencia de operaciones.

Una correcta secuencia de operaciones es la clave para una buena integración. La Fig.
2.5. l muestra la pantalla de operaciones.
145
CONTROL DE OPERACIONES DE CELDA
.
LISTA DE OPERACIONES SECUENCIA DE OPERACIONES
None
·_
FINISH 1
Fig. 2.5.1 Pantalla de operaciones
Del lado izquierdo, encontrarás toda una lista de operac10nes disponibles para
desarrollarse mientras que la secuencia de operaciones se localiza del lado derecho de la
pantalla. En un principio, ninguna operación ha sido elegida, por lo tanto la secuencia
de operaciones se encuentra vacía. La elección de operaciones se basa en un orden
cronológico de eventos dependiendo de lo que se tenga que realizar primero. Es una
manera muy lógica de programar, así que usa el sentido común.
La lista de operaciones es suficientemente grande y completa para que puedas

realizar casi todo tipo de actividades. La mayoría de las operaciones están relacionadas
con las tareas que los Robots [3.] hacen. Sin embargo, los maquinados de las piezas de
trabajo en las máquinas CNC también se incluyen en la lista de operaciones. El
Powermate (6 .] es el único equipo que no está disponible en la lista de operaciones por
lo que, su configuración se explicará más adelante. A continuación se enlistan las
diferentes operaciones que pueden ser realizadas por cada equipo.
Robot (3 .] # l Fresadora (l.] CNC

Descarga del almacén, pallets #2, y #4 Fresado
Carga del almacén, pallets # 1, y # 3
146
Robot [3.] #2 Torno [2 .] CNC
Descarga de pallets #1, #3, y máquinas CNC Torneado
Carga de pallets #1 a #4, y máquinas CNC
Después de seleccionar una operación presiona el botón "ADD" para salvarlo en la

secuencia de operaciones. Cada vez que presionamos el botón "ADD" otra ventana
aparecerá con más detalles acerca de dicha operación.
Por ejemplo, la pnmera operación es descarga de material del almacén. Esta

operación solo puede hacerla el Robot [3.] # 1 y por consiguiente ,no está disponible para
el Robot [3 .] #2 . Después de seleccionar la opción "Descarga de Almacén" y dar un clic
en el botón "ADD" aparecerá la siguiente ventana.
D E ASEGURATE DE PROGRAMAR EN
1 EL ROBOT 1 LAS SIGUIENTES
RUTINAS
Rutina 5 Descarga de Almacen Casilla B1
3 Rutina 7 Descarga de Almacen Casilla B3
4
v ~l:_,_' ~ ~
!
·I
.
. ,,
l
.
.. !
!
¡¡¡,,--.t'"'_,_,.,:~
(' ~
.'8) '
Fig. 2.5.2 Pantalla de rutinas de Robot (3.)
La Fig. 2.5.2 muestra la pantalla típica que aparecerá durante la elaboración de una
orden. Del lado izquierdo aparecerá un boceto de la operación a realizar, mientras que
del lado derecho una lista de operaciones describe a cada rutina según su número. El
número de rutina es sumamente importante para la correcta comunicación entre el
software C™ [9 .] y las máquinas del laboratorio. El número de rutina puede ser
considerado como la señal de comunicación (o canal) que la computadora envía a la
147
máquina para iniciar una actividad en particular. En nuestro caso CIM [9.] activa el
canal #5 para informar que el Robot [3.] #1 puede corr~r su programa para descarga de
la casilla B 1 del almacén. En este ejemplo, el boceto muestra que el Robot [3.] # 1
descargará la columna B del almacén. En este momento ya no es posible cambiar la
ubicación en el almacén del material de trabajo. CIM [9.] automáticamente genera las
operaciones y los números de rutina según la ubicación de la materia prima dentro del
almacén.
Da un clic en el botón "SALIR" para cerrar la ventana y regresar a la pantalla de

operaciones.

ORDEN 1 - =.:.,·_y_
first
"---'--
J
c:·==~¿•_:.,.-t
!Descarga de Almacen :l None

Descarga de Almacen
ADDl
....... _.... _ •.•...!
CLR _,Ii
"<~C~--v~
FINISHj
Fig. 2.5.J Pantalla de control de Operaciones
2.6 Errores de la secuencia de operación
La ventana de Secuencia de Operaciones Errónea aparecerá si tu secuencia no

contiene ninguna operación.
148
ORDEN 1 1
Non e
FINISHl
Fig. 2.6.1 Pantalla de control de operaciones con error
Esta ventana de error si la secuencia de operaciones no termina adecuadamente.

ORDEN 1 pnmei=O ·.· ·1
!Descarga de Pallet2 Robott .:] Descarga de Almacen

Carga de Pallet1 Robot1
Descarga de Pallet1 Robot2
Carga de Fresa
_____
ADD _¡l Fresado
---llli·:l>i ..i Descarga de Fresa
1
-CLR
- · ___ j
FINISH]
Otro error común se da cuando te olvidas de una operación (Fig. 2.6.2) o cuando
seleccionas una operación incorrecta para una tarea en particular (Fig. 2.6.3).
149
ORDEN 1 primero 71
jcarga de Almacen _:] Descarga de Almacen

Fresado
ADD !
___ , . r . - , , · ) Descarga de Fresa
Carga de Almacen
CLR j
., .....,-· .:et--'!
1
FINISH_¡
Fig. 2.6.2 Pantalla de error por olvidar una operación

ORDEN 1
jcarga de Almacen Descarga de Almacen

Carga de Fresa
Fresado
Descarga de Fresa
Carga de Almacen
CLR Í
- •-----a,l
FINISH
Fig. 2.6.3 Pantalla de error por seleccionar operación incorrecta
El programa también revisa si existe una operación de maquinado como se muestra

a continuación.
150
ORDEN 1
fcarga de Almacen Descarga de Almacen

Carga de Almacen
CLR 1
L,_J
1
FINISH i
Fig. 2.6.4 Ventana de error cuando existe una operación de maquinado incorrecta
Otro error que se puede presentar cuando se repita una misma operación dentro de la
secuencia tal y como aparece en la Fig. 2.6.5.

ORDEN 1 prime_ro
!carga de Almacen J Descarga de Almacen

Carga de Fresa
ADDi
, . ------,-.j Carga de Fresa
Fresado
Descarga de Fresa
CLR Carga de Almacen
FINISH]
Fig. 2.6.5 Pantalla de error por repetir una misma operación
151
2. 7 Resumen secuencia de operaciones
Después de que la secuencia de operaciones por fin es aceptada por el programa,

aparecerá en la pantalla el sumario de operaciones del Robot [3.] # l como se muestra en
la Fig. 2.7.l.
REVISION DE PROGRAMAS
ROBOT1
Rutina 7 Descarga de Almacen Casllla B3
Rutina 8 Descarga de Alm.acen Casilla B4
Rutina 43 Carga de Pallet1 Con Robot1 Al
Rutina 93 Descarga de Pallet4 Con Robot1 B1
Rutina 25 Carga de Almacen Casilla B1
Rutina 26 Carga de Almacen Casllla B2
PREV ! NEXT
~ =····"'-~'
Fig. 2.7.1 Revisión de programas
Presiona el botón "NEXT" para continuar y que aparezca en la pantalla el sumario

de operaciones del Robot [3.] #2 como se muestra en la Fig. 2.7.2.
152
ROBOT2
Rutina 1 Descarga de Pallet1 Con Robot2 A1 -"
Rutina 2 Descarga de Pallet1 Con Robot2 A2
Rutina 3 Descarga de Pallet1 Con Robot2 AJ
Rutina 4 Descarga de Pallet1 Con Robot2 A4
Rutina 97 Carga de Fila "A" Para Fresado
Rutina 105 Desacarga de Material de la Fila "A"
Rutina 93 Carga de PalletJ Con Robot2 01
Rutina 29 Descarga de Palletl Con Robot2 01
Rutina 30 Descarga de PalletJ Con Robot2 02
Rutina 104 Carga de Fila "O" Para Torneado
Rutina 112 Desacarga de Material de la Fila "O"
Rutina 53 Carga de Pallet4 Con Robot2 B1
Rutina 54 Carga de Pallet4 Con Robot2 B2
Rutina 55 Carga de Pallet4 Con Robot2 83
PREV NEXT
Fig. 2.7.2 Sumario de operaciones para Robot (3.] 2
Después de esto, vuelve a dar un clic en el botón "NEXT" para que aparezca el
sumario de programas CNC de la orden como se muestra a continuación.
FRESA
Programa 000011era Operacion de Fresado
TORNO
Programa 000011era Operacion de Torneado - ,
~-~___J
PREV NEXT
Fig. 2.7.3 Sumario de órdenes CNC
153
2.8 Numero de piezas de la orden
"
El ajuste de la orden está casi listo. Debe aparecer la pantalla de la orden en este
momento. Algunas órdenes deben tener el estatus de "libre" mientras que otras
aparecerán como "pendientes" .
Fig. 2.8.1 Botones que indican el estatus de la orden
Cabe mencionar que el número total de piezas para cada orden no se visualiza en
pantalla. Da un clic en el botón "BACK" en este momento. Debe aparecer un botón de
"SETUP" en la esquina inferior derecha de la pantalla el cual debe ser seleccionado. A
partir de este momento, se puede cambiar el número de piezas que se van a maquinar
para cada orden dando un clic en el indicador verde correspondiente como se muestra a
continuación.
ORDEN 1 1 ORDEN 1 .:J

PIEZAS TOTALES o'oo PIEZAS TOTALES 003
PIEZAS FABRICADAS
PIEZAS EN PROCESO
PIEZAS POR FABRICAR
STATIJS ~
~
UP I
,.22J
.. tlffl
• • PIEZAS FABRICADAS
PIEZAS EN PROCESO
PIEZAS POR FABRICAR
STATUS
.w
~
~
~1)1EN1Jf~
Fig. 2.8.2 Pantalla para elegir número de piezas a maquinar
Para cada orden el programa nos permite ver:

• Número total de piezas .
• Número de piezas terminadas.
• Número de piezas en proceso.
• Número de piezas que serán maquinadas .
154
NOTA: La suma de las piezas terminadas, en proceso y las que serán maquinadas debe
ser igual al número total de piezas.
Da un clic en el botón "NEXT" para establecer los niveles de prioridad para cada
orden.
2.9 Prioridad de las órdenes
CIM [9.] nos da la posibilidad de seleccionar cual orden se llevará a cabo primero,
cual segunda y así hasta tenninar. En la siguiente pantalla selecciona las órdenes según
su nivel de prioridad como se muestra en la Fig. 14.
ASIGNACION DE PRIORIDADES
PRIORIDAD 1 ltopguninit
PRIORIDAD 2 jhexagon
PRIORIDAD 3 ialpha
PRIORIDAD 4
PRIORIDAD 5
FINISH
Fig. 2.9.1 Pantalla de Operaciones
Da un clic en el botón "FINISH" cuando todas y cada una de las órdenes tengan
establecidas su prioridad. Si olvidas establecer la prioridad de una orden o si una
prioridad no es la adecuada aparecerán las siguientes ventanas de error.
155
Hay Prioridaes Sin Asignar, Favor de f,levisar
Ii: ~: : ~: OK :~::::=:: il
Ordenes Repetidas En Alguna Prioridad, Favor de Corregir
OK
2.9.2 Ventanas de error
NOTA: El número de la prioridad no forzosamente tiene que coincidir con el número de

la orden.
2.10 Abrir una orden existente
Las órdenes pueden ser liberadas y recuperadas (abiertas) cuantas veces se desee.
Para abrir una orden ya existente da un clic en el botón de "ABRIR ORDEN" desde la
pantalla de las órdenes. La siguiente ventana deberá de abrirse enseguida.
Fig. 2.10.1 Pantalla para abrir órdenes
156
Oprime un botón gris para poder ingresar el nombre de la orden, como se ilustra a
continuación.
•
Fig. 2.10.2 Botones para ingresar nombre de la orden
La siguiente ventana de error deberá aparecer cuando se ingrese el nombre de una

orden que no existe.
: · :-{'l~
0
VBScript •
Orden No encontrada, Verifique el nombre
1[_______91( ·_·-····-]!
Fig. 2.10.3 Ventana de error
También existe la posibilidad de seleccionar la opción "VER" si se da un clic sobre

ese botón para abrir la lista de las órdenes existentes en el software. Esta lista no es
interactiva, por lo que es necesario copiar el nombre e ingresarlo directamente sobre el
botón gris. La siguiente figura es una muestra de una lista de órdenes.
157
ALPHA
alpha1
ALPHAINT
ARO
ARR
auto
CASCAJO
CASCAJOT
CASCAJO Y
CASCAJOZ
CINCO
CINCOSIM
clas
CONAII
CRACKS
CRACKS2
EQUIPOSIX
Fig. 2.10.4 Listado de programas
Da un clic en el botón de "SALIR" para cerrar la lista. Recuerda que seleccionar una
orden desde la lista no funcionará para abrirla sino que el propósito de esta lista es para
monitorización de órdenes.
2.11 Revisar una orden existente
Existe una tercera posibilidad para revisar una orden. Da un clic en el botón que dice
"REVIEW ORDER" para revisar paso a paso la orden correspondiente. Recuerda que
esto solo es un proceso de revisión, por lo tanto no podrás editar la orden. Si quieres
cambiar la secuencia de operaciones o la ubicación de las piezas dentro del almacén o
en las mesas de trabajo, es necesario crear una nueva orden. Los únicos cambios que el
programa te permite realizar son los que se relacionan con el número de piezas que
serán procesadas. El proceso de revisión es similar al discutido en la sección anterior.
La ventana de revisión se muestra enseguida. Da un clic en el botón que dice

"REVIEW" de la orden que se desee revisar. Recuerda que sólo se pueden revisar las
órdenes que sean abiertas.
158
Fig. 2.11.1 Pantalla para revisar órdenes
La Fig. 2.11.2 ilustra el caso cuando el botón de "REVIEW ORDER" es presionado

pero ninguna orden ha sido cargada.
Fig. 2.11.2 Pantalla de revisión de órdenes
159
Desde la ventana de órdenes si presionas el botón que dice "EXECUTE" te llevará
de regreso a la pantalla de diseño del programa CIM [9.] .
CAPÍTUL03
3. Corrida de integración
Antes de correr el programa de integración hay muchos pasos que se deben seguir
para preparar todos los dispositivos del laboratorio.
3.1 Preparar las maquinas para la integración.
Para asegurar que el programa de integración funcione adecuadamente es necesario

preparar todas las máquinas del laboratorio. Enviar las máquinas CNC (Tomo [2.] y
Fresadora [l.]) de regreso a su posición de origen (HOME). Oprimir el botón "RESET"
en las máquinas CNC para asegurarse de que cualquier posible alanna que tuviesen las
máquinas se borre y después carga los programas que serán usados con su correcto
número de programa. También es necesario enviar ambos rieles del Powennate [6.] a
su posición de origen (HOME). Ambos Robots [3.] deberán estar en la posición de
seguridad. Recuerda que por razones de seguridad los rieles sólo se moverán si los
Robots [3.] se encuentran en su posición de seguridad. El último paso de esta
preparación es asegurarse de que el programa principal de cada Robot [3.] se encuentra
activado.
3.2 Preparar el software de la integración
Un concepto muy importante es recordar que la integración correrá apropiadamente

si la computadora se encuentra a cargo durante todo el proceso de integración. Por lo
tanto, todos los botones "REM/LOC" del programa deberán estar activados (Fresadora
[l.] CNC, Tomo [2.] CNC, Powennate [6.], Robot [3.] #1 y Robot [3.] #2). El botón de
"MEMORY" de las máquinas CNC y del Powennate [6.] debe estar activado también.
Asegúrate de elegir las velocidades adecuadas para el movimiento de los Robots [3.], de
160
definir las posiciones necesarias del Powerrnate [6.] antes de crear la(s) orden(es) que
usarás en tu programa de integración. Selecciona la(s) prden(es) que se incluirán en el
programa de integración, el número total de piezas a maquinar y prioridad de las
órdenes.
3.3 Correr programa de integración.
Tres botones son utilizados para operar la integración completa. Para iniciar el ciclo
está el botón "C_YCLE START" localizado en la parte inferior de la pantalla; para
detener todo el proceso tenemos el botón "STOP CYCLE"; y si. sólo se requiere hacer
una pausa en el proceso es necesario dar un clic en el botón que dice "FEED HOLD".
La Fig. 3 .3 .1 muestra los tres diferentes botones que se pueden utilizar para controlar la
integración completa.
Fig. 3.3.1 Botones para programa de integración
Si se presiona el botón de emergencia general que dice "EMERGENCY" localizado

en la parte inferior de la pantalla se activarán las alarmas de todos los equipos del
laboratorio.
161
VII. Referencias Bibliográficas.
[ 1.] KIA Center V25 (FANUCO 1-MB) Machining Center Operation Manual, KIA Heavy Industries,
May2003 .
[2 .] Super KIA Tum 1521 High Speed Lathe Operation Manual, KIA Heavy Industries, August
2003.
[3.] Fanuc Robotics V6.40 R-J3Ib Documentation MCRAIB 64006041E Rev B.
[4] LP2 Probe System, Renishaw Apply Innovation. Installation and user's Guide H-2000-5021-05-
K June 2005.
[5.] LT02T and LT02T-R Probe systems for lathes Renishaw Apply Innovation. Installation and
user's Guide H-2000-5028-02-A. February 2003.
[6.] FANUC Series Oi-TB Operator's manual B-63834EN/02.
[7.] Herramientas Rotativas Productos para el Mecaniz.ado de Metal. SANDVIK Coromant 2003.
[8.] Herramientas para Tornear Productos para el Mecanizado de Metal. SANDVIK Coromant 2002.
[9.] Software Cimplicity Machine Edition PLC Media Kit V5 .0
[10.] Software Final Cut Pro.
[11] Software DVD Studio Pro.
[ 12.] Software After Effects.
[ 13 ] Software Sound track Pro.
(14] Software Adobe Illustrator CS2.
162
Manual Interactivo de Operaciones de una
,:.l
..,,~I· Celda de Manufactura
":~}.,,¿-: TECNOLÓG ICO
, ~, I DE M O N TERREY . Autores: David Eduardo Fl ores Gazano 00993367
Roberto Sandoval Andrade 00993763
CAMPUS CIUDAD DE MEXICO
César Cárdenas Camarillo 00995142
NOVIEMBRE
ASESOR: M. C. Gregory Cha~es A. Oundijan
2007
PROFESOR: Dr. R aú l Crespo Sauceda
,
PROBLEMÁTICA .. ,,
) 1
Escasez de material interactiv o que srva como apoyo a futuro s alumnos para prender mejor el
fun cionamie ríl:b y la programación de máquinas CNC. \ . ~
• OBJETIVOS
Desárrollar. un a herramienta de estudio interactiva multimedios sobre una celda.de manufacl!J ra qu e sirva ·
como' ap'oy/o ,base para cursos relacionados co n la Automatización de Sistemas de Manufacl!Jra. .
- .-~.. i .
,a< . -·~ -~
Este proyecto contempla la creación de un Manual escri to asi co mo un DVD.onteractivo ·en ~spoool que
incluya los siguientes temas: ; • , "f,
' ~ <11, ¡,
• In troducción a una Caída Fl exible ~ ·,.!
. de Manufactura ~ . ~~
• Fresadora CNC . 'J!r,;,.
. • Torrio CNC ••~
• Powermate
.a.'fl~ Ots q ..
. '. Programa de Medición f j
., · • hlegracLón de la Gel.da de Manufactu ra
""RO
TRABAJO A FUTU
• Traduc ir el audio del manual al idioma inglés .'
•Cambiarla resolución y el formato del manual
para accederl o desde una pagina we b.
163

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TECNOLÓGICO

Instituto Tecnológico y de Estudios

División de Ingeniería y Arquitectura

Manual Interactivo de Operaciones de una Celda Flexible de

Autores: David Eduardo Flores Gazano

Asesor: M.C. Gregory Charles A. Oundjian

Profesor: Dr. Raúl Crespo Saucedo

México D.F. a 26 de noviembre de 2007

11. Investigación Teórica ............................................................................. 12

111. Desarrollo del proyecto ......................................................................... 13

IV. Pruebas y resultados .............................................................................. 17

V. Conclusiones ............. :: .............................................................................. 18

V.1 Perspectivas y Trabajo a Futuro .......................................................... 18

A.1 Manual de Operaciones de una Celda Flexible de Manufactura ...... 20

VII. Referencias Bibliográficas ................................................................... 162

Póster [14.] ......................................................................................................... 163

Por la gran necesidad del uso de maquinas herramienta de control numérico, en la

1.2. Definición del Problema

La mayor problemática que encontramos para los alumnos, ya sean estudiantes o

1.3 Objetivos del Proyecto.

1.3.1. Objetivo general:

Lo que se busca desarrollando el Manual Interactivo de Operaciones de una Celda

De igual forma, este manual interactivo pretende que si algún sector de la

El objetivo principal de este proyecto será desarrollar una herramienta de estudio

1.3.2. Objetivos específicos:

:i,,. Idioma castellano.

Específicamente lo que se busca con este proyecto es:

o Contribuir a la educación profesional de nuestra sociedad, así como también a

Un sistema flexible de manufactura, esta constituido al menos por los siguientes

Dentro de un sistema flexible de manufactura se utilizan los equipos anteriormente

o Maquinar geometrías mas complejas que con fresadoras y tomos tradicionales.

1.5 Alcances y limitaciones

Las limitaciones para la realización de este proyecto principalmente fueron de

Fig. L6.1. Metodología adoptada para la realización del manual interactivo

Fig. L6.2. Grabaciones de la Fresadora [l.) .

Una vez que el video ya estaba digitalizado y almacenado en el disco duro de la

Fig. L6.4. Edición [10.] de video

La distribución de un sistema flexible de manufactura está en función del tipo de

La Fresadora [l.] consta de un cortador que rota a cierta velocidad con la

El Tomo [2.] es una de las máquinas más comunes usadas en la industria.

La función del almacén dentro de una celda flexible de manufactura es

La programación CNC se basara en los códigos que se utilizan para el

111. Desarrollo del proyecto

Por la naturaleza de este proyecto, es fácil pensar para la mayoría de los

El trabajo que se ve implicado para la realización de las tomas incluye a la

Logramos reducir en cierto grado el tiempo de grabación ya que filmábamos y

En lo que respecta al trabajo de Edición [l O.] primero que nada, como ya se

Preparar (render) un DVD [11.] para 3

El manual interactivo desarrollado ofrece grandes ventajas para los estudiantes

Fig. IV.1 Portada del DVD [11.]

V.1 Perspectivas y Trabajo a Futuro

Para nuestro proyecto tenemos muy buenas perspectivas de comercialización ya

Este semestre para la culminación del manual interactivo de operaciones de una

Puedo decir que el manual interactivo de operaciones de una celda flexible de

Como apoyo al manual interactivo, se incluyo un manual escrito con formato

A.1 Manual de Operaciones de una Celda Flexible de

PARTE 111. TORNO [2.] CNC

PARTE IV. POWERMATE [6.]

PARTE V. ROBOTS [3.]

PARTE VI. SISTEMAS DE MEDICIÓN.

PARTE VII. INTEGRACIÓN

l. Definición de un Sistema Flexible de Manufactura

Un sistema flexible de manufactura, es un conjunto de equipos automáticos