2.

Objetivos

2.1. Objetivo General

Diseñar y construir un sistema bola-viga mediante
un controlador PID implementado en Arduino
nano.
2.2 Objetivos Específicos
• Analizar las características y constantes que
generen un correcto funcionamiento del PID
• Identificar las variables de control del sistema y
acoplar a la maqueta
• Realizar las pruebas del sistema para distintos
valores de SP.

1.1. Definición del problema

El sistema de control bola y viga consiste en una

viga sobre la cual corre una bola, por un extremo
se encuentra sujeta a un servomotor que controla
su movimiento y por el otro lado se encuentra un
sensor de distancia cuya función es censar su
posición enviando distintos voltajes dependiendo
del lugar de donde se encuentre ubicada la bola. El
objetivo es controlar la posición de la bola en un
solo lugar y que ante perturbaciones se estabilice
rápidamente en ese punto de referencia dicho
punto será otorgada por el usuario.

Este sistema está compuesto de un controlador

PID (Controlador Proporcional-Integral-
Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o
error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo utilizado para el proyecto del

control PID consiste en tres parámetros distintos:
el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso por medio de un elemento
de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.