UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL III

Fecha: 31/07/2020 HORARIO: VIERNES de 11:00 – 13:00

Implementación de controladores PID para las trayectorias PICTH y YAW

(Sistema Twin Rotor Mimo System)
Reyes Heredia Joshua Isaac
jreyesh@est.ups.edu.ec

Yánez Vela Mario Wladimir

myanezv3@est.ups.edu.ec

2.1 SISTEMA TRMS

RESUMEN: This paper presents the mechanical and
electronic structure of the Twin Rotor Mino System and the
PID tunner resource that help us to understand everything
about of this system..

PALABRAS CLAVE: Sistema TRMS, ángulo yaw, ángulo

pitch, Rotor principal, pivote, rotor principal, rotor de cola.

1. OBJETIVOS
Figura 1. Twin rotor MIMO system (TRMS)
1.1 Objetivo General
Los dos rotores tienen ángulos de ataque de pala fijos.
De esta forma, el sistema se controla variando las
• Manejar la herramienta de PID tunnel para velocidades angulares de los rotores.
funcionamiento del sistema TRMS. De acuerdo con el principio de acción – reacción, esto
da lugar a la generación de un par resultante aplicado a l
1.2 Objetivos Específicos cuerpo de la maqueta que lo hace girar en sentido contrario
del giro del rotor principal.
• Manejar los ángulos pitch y yaw para lograr una
Por lo tanto, el sistema se ve afectado por dos tipos de
posición deseada.
fuerzas, las fuerzas dependientes de velocidad y las fuerzas
• Ubicar en el espacio de nuestro sistema ángulos dependientes de aceleración o fuerzas inerciales. [2]
pitch y yaw.

2. MARCO TEORICO
El taller TRMS sirve como modelo de un helicóptero.
Sin embargo, algunas adaptaciones significativas para
simplificar el modelo. En primer lugar, es el hecho de que
TRMS está unido a una torre y segundo de gran importancia
es que la posición del helicóptero y la velocidad se puede
controlar a través de la variación de la velocidad del rotor.
En el helicóptero real la velocidad del rotor es más menos
constante y la propulsión se varía a través del ángulo de las
palas del rotor. Sin embargo, las características dinámicas
más importantes presentes en un helicóptero son capturado
en el modelo TRMS. Al igual que en un helicóptero real hay
una cruz significativa acoplamiento entre dos rotores. Si
activamos el rotor posición vertical del helicóptero también
se convertirá en el plano horizontal. Con dos entradas (los
voltajes suministrados a los rotores) y salidas (vertical y
ángulos horizontales y velocidades angulares) del TRMS es
Figura 2. Twin rotor MIMO system en 3 dimensiones (TRMS)
una planta excelente para ensayar sistemas tipo MIMO en
los ejercicios de laboratorio. [1]
3. MATERIALES Y EQUIPO
Software:
• Matlab

1
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4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO 4.- Implementar PID a la trayectoria YAW en planta

TRMS.
1.- Implementar PID a la trayectoria PITCH en la T.F.
Pitch.

Figura 6. Trayectoria
• PARA PITCH
1.-Pruebas variando el setpoint (entrada)
2.-Señales de los osciloscopios (salida)PITCH

Figura 3. F.T

• 2.- Implementar PID a la trayectoria PITCH en

planta TRMS.los cuales se conocen como Pitch y
Yaw.

Figura 7. Prueba del setpoint

• PARA YAW

Figura 4. PID Ángulo Pitch y Ángulo Yaw

• 3.- Implementar PID a la trayectoria YAW en la

T.F. Yaw.

Figura 8. Prueba del setpoint

Para pitch
3. Observar valores de las ganancias del controlador
4. Observar tiempo de establecimiento
5. Observar Overshoot

Figura 5. PID Ángulo Pitch y Ángulo Yaw

2
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Figura 9. Overshoot
• Para YAW
Figura 10. Tiempo de establecimiento
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
Al modificar muchos estas variables (Kp,Kd,Ki) pueden
cambiar el sistema los parámetros del controlador PID (la
ganancia del proporcional, integral y derivativo) si se eligen
incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable,
por ejemplo, que la salida de este varíe, con o sin oscilación,
y está limitada solo por saturación o rotura mecánica.
Ajustar un lazo de control significa ajustar los parámetros
del sistema de control a los valores óptimos para la
respuesta del sistema de control deseada.
El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso
o cambio del "setpoint" varía dependiendo de la aplicación.
Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta
dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna
combinación de las condiciones del proceso y cambio de
"setpoints".
Al variar el factor proporcional Kp vemos que el
Overshoot o los picos de la señal son altos mientras que el
error es bajo con un Rise-Time relativamente bajo.
Al variar el factor integral Ki tenemos de igual manera
un Overshoot alto, con tiempo (settling time) de
estabilización alto y un (Rise-time) tiempo que demora en
llegar a 90% de su valor final y un error casi nulo respecto
al Set point.
Al variar el factor derivativo Kd tiene cambios muy
pequeños, Overshoot es bajo, los picos son bajos, los
tiempos settling time de estabilización y Risetime son bajos,
y el error tiene bajos cambios con respecto al set point.
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El Kp constante de proporcionalidad se puede ajustar
como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje
de banda proporcional, el factor Ki constante de integración
indica la velocidad con la que se repite la acción
proporcional, el factor Kd constante de derivación, hace
presente la respuesta de la acción proporcional
duplicándola, sin esperar a que el error se duplique. El valor
indicado por la constante de derivación es el lapso durante
el cual se manifestará la acción proporcional
correspondiente a 2 veces el error y después desaparecerá.
Kd constante de derivación: hace presente la respuesta de
la acción proporcional duplicándola, sin esperar a que el
error se duplique. El valor indicado por la constante de
derivación es el lapso durante el cual se manifestará la
acción proporcional correspondiente a 2 veces el error y
después desaparecerá.
.
6. CONCLUSIONES
• Un controlador PID es un mecanismo de control
por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un
valor deseado.
• Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, acción Integral y acción
Derivativa. El peso de la influencia que cada una
de estas partes tiene en la suma final, viene dado
por la constante proporcional, el tiempo integral y
el tiempo derivativo, respectivamente.
• La herramienta del PID tunner nos permite un
manejo muy sencillo de los parámetros iniciales.
• Al implementar un sistema de control debemos
tomar en cuenta los lazos de control obtenidos
para hacer una correcta reducción de la misma.
7. BIBLIOGRAFÍA
[1] Festo, Fuid Lab PA, 2008
[2] Altug, E., Ostrowski, J. P., y Mahony, R. (2002).
Control of a quadrotor helicopter using visual feedback.
Pp. 72-77.
[3] «MathWorks,» [En línea]. Available:
https://la.mathworks.com/help/matlab/learn_matlab/prod
uc t-description.html. [Último acceso: 10 Julio 2020].
[4] S. Ward, «Feedback,» 21 Diciembre 2006. [En
línea].