TEMA 6: (20 puntos).

Se conoce que la función de transferencia de malla abierta es la siguiente:

k
GH ( s )= 2
s (0 . 1 s +0 . 4 s+0 . 5) ;
Se pide:
a) Graficar la trayectoria de las raíces para cambios en el parámetro k con todos los detalles
posibles.
b) El rango de valores de k para que el sistema sea estable. ¿Para qué valores de k el sistema
oscila y a qué frecuencia?
c) ¿Para qué valor de k el sistema tiene una raíz en s=-3?. Para el mismo valor de k, ¿Dónde
están las otras raíces?
d) Encuentre el error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria para el valor
obtenido en el literal (c).
e) ¿Existe dominancia para e valor de k obtenido en el literal (c), y por qué?. Si es así,
determine el tipo de dominancia.