Guía Materia 2020 / 2021

DATOS IDENTIFICATIVOS
Robótica industrial
Asignatura Robótica
industrial
Código V12G330V01702
Titulacion Grado en
Ingeniería en
Electrónica
Industrial y
Automática
Descriptores Creditos ECTS Carácter Curso Cuatrimestre
6 OB 4 1c
Lengua
Impartición
Departamento Ingeniería de sistemas y automática
Coordinador/a Sanz Dominguez, Rafael
Profesorado Paz Domonte, Enrique
Sanz Dominguez, Rafael
Correo-e rsanz@uvigo.es
Web http://faitic.uvigo.es
Descripción En esta materia se presentan los elementos principales de un sistema robotizado en el ámbito industrial y
general conceptos relacionados con la estructura, composición, implantación, programación y funcionamiento de los
mismos.

Competencias
Código
CG3 CG3 Conocimiento en materias básicas y tecnológicas, que les capacite para el aprendizaje de nuevos métodos y
teorías, y les dote de versatilidad para adaptarse a nuevas situaciones.
CG10 CG10 Capacidad de trabajar en un entorno multilingüe y multidisciplinar
CE27 CE27 Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.
CE28 CE28 Conocimiento aplicado de informática industrial y comunicaciones.
CE29 CE29 Capacidad para diseñar sistemas de control y automatización industrial.
CT2 CT2 Resolución de problemas.
CT8 CT8 Toma de decisiones.
CT17 CT17 Trabajo en equipo.

Resultados de aprendizaje
Resultados de aprendizaje Competencias
Conocer la base tecnológica de los sistemas robotizados industriales. CG3 CE27 CT2
Comprender los aspectos básicos de los sistemas de percepción del entorno y visión por CG10 CE28 CT8
computador. CE29 CT17
Conocer el proceso experimental de diseño e implantación de sistemas robotizados.
Dominar las técnicas actuales disponibles para el análisis de formas y reconocimiento de objetos.
Adquirir habilidades sobre el proceso de programación y control de robots industriales y móviles.

Contenidos
Tema
1. Introducción la robótica industrial. 1.1 Antecedentes.
1.2 Origen y desarrollo de la robótica.
1.3 Robótica industrial, concepto y definición.
1.4 Robótica móvil y robótica inteligente.
1.5 Campos de aplicación de la robótica.
1.6 Panorama actual de la robótica en la industrial.
1.7 Clasificación de los robots.

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2. Morfología del robot. 2.1 Estructura general de un robot industrial.
2.2 Caracterización del manipulador y de las articulaciones.
2.3 Configuraciones mecánicas.
2.4 Elementos terminales.
2.5 Actuadores.
2.6 Sistemas de transmisión y reductoras.
2.7 Sensores internos y externos.
3. Localización espacial. 3.1 Representación de la posición y de la orientación.
3.2 Matrices de transformación homogénea.
3.3 Algebra de cuaternios.
3.4 Comparación de herramientas de localización espacial.
4. Cinemática del robot. 4.1 Cinemática directa e inversa.
4.2 Métodos de resolución del modelo cinemático directo.
4.3 Método de Denavit-Hatenberg.
4.4 Métodos de resolución de la cinemática inversa.
4.5 Modelo diferencial.
4.6 Resolución del Jacobiano directo e inverso.
5. Dinámica del robot. 5.1 El problema dinámico del robot.
5.2 Métodos de resolución.
5.3 Planteamiento de Lagrange.
5.4 Modelo dinámico en variables de estado y en el espacio de la tarea.
6. Control del robot. 6.1 Control cinemático.
6.1.1 Funciones del control cinemático.
6.1.2 Tipos, generación, muestreo y interpolación de trayectorias.
6.2 Control dinámico.
6.2.1 Control de posición.
6.2.2 Control de movimiento.
6.2.3 Control de fuerza.
7. Programación de robots. 7.1 Métodos de programación de robots.
7.2 Programación por guiado y textual.
7.3 Características de un sistema de programación de robots.
7.4 Lenguajes comerciales de programación de robots.
7.5 Simuladores de células de fabricación.
8. Implantación de robots industriales. 8.1 Componentes de una célula robotizada.
8.2 Proceso de diseño de una célula robotizada.
8.2 Selección de un robot industrial y diseño de la célula.
8.3 Seguridad en instalaciones robotizadas.
8.4 Justificación económica.
9. Técnicas y métodos de percepción del entorno. 9.1 Aplicaciones.
9.2 Sensores para percepción del entorno.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación.
10. Análisis y procesamiento de imágenes con 10.1 Componentes de un sistema de visión.
sistemas de visión. 10.2 Nociones básicas de imágenes digitales.
10.3 Tratamiento de imágenes.
10.4 Reconocimiento de patrones.
10.5 Cámaras industriales
11. Robótica móvil. 11.1 Vehículos automáticos guiados.
11.2 Morfología de los robots móviles.
11.3 Cinemática.
11.4 Navegación.
11.5 Planificación de caminos y evitación de obstáculos.
Prácticas 1 y 2 Introducción al simulador V-Rep y programación de un ejemplo sencillo.
Prácticas 3, 4 y 5 Programación de un robot didáctico: Introducción, programación básica y
programación avanzada.
Prácticas 6 y 7 Simulación de robots con RobotStudio: Introducción y simulación de
células de fabricación.
Práctica 8 Robots industriales ABB y Fanuc.
Práctica 9 Inspección con visión artificial.

Planificación
Horas en clase Horas fuera de clase Horas totales
Lección magistral 32.5 32.5 65
Resolución de problemas 0 10 10
Prácticas de laboratorio 18 27 45
Examen de preguntas de desarrollo 3 19 22
Trabajo 0 8 8

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*Los datos que aparecen en la tabla de planificación son de carácter orientativo, considerando la heterogeneidad de
alumnado

Metodologías
Descripción
Lección magistral Sesión magistral en aula de teoría. Exposición por parte del profesor de aspectos relevantes de la
materia que estarán relacionados
con los materiales que el alumno debe trabajar.
Resolución de Ejercicios resueltos en clase en el horario destinado a las clases de aula. El profesorado resolverá
problemas en el aula problemas y ejercicios y el alumnado tendrá que resolver ejercicios similares para
adquirir las capacidades necesarias.
Prácticas de laboratorio Prácticas en laboratorio tecnológico o aula informática, en grupos reducidos. Actividades de
aplicación de los conocimientos adquiridos en las clases de teoría a situaciones concretas que
puedan ser desarrolladas en el laboratorio de la asignatura.

Atención personalizada
Metodologías Descripción
Prácticas de laboratorio Atención personalizada al alumno en el horario de tutorias y respuestas a las preguntas
planteadas en el laboratorio
Lección magistral Atención personalizada al alumno en el horario de tutorias y respuestas a las preguntas
planteadas en el aula
Resolución de problemas Atención personalizada al alumno en el horario de tutorias y respuestas a las cuestiones
planteadas en clase durante la resolución de ejercicios

Evaluación
Descripción Calificación Competencias
Evaluadas
Prácticas de Prácticas de laboratorio en laboratorio tecnológico o aula 10 CG3 CE27 CT2
laboratorio informática. Se valorará la participación activa del alumno durante CG10 CE28 CT8
las sesiones de prácticas y los resultados alcanzados. CE29 CT17
Examen de Se valorará el grado de adquisición de los conocimientos y 80 CG3 CE27 CT2
preguntas de competencias. CG10 CE28 CT8
desarrollo CE29 CT17
Trabajo Será necesario entregar trabajos de la asignatura relacionados con 10 CG3 CE27 CT2
las prácticas de laboratorio CG10 CE28 CT8
CE29 CT17

Otros comentarios sobre la Evaluación

Compromiso ético:

Se espera que el alumno presente un comportamiento ético adecuado. Será especialmente penalizada la copia parcial o
total de los trabajos de la asignatura. En el caso de detectar un comportamiento no ético (copia, plagio, utilización de
aparatos electrónicos no autorizados, y otros) se considerará que el alumno no reúne los requisitos necesarios para superar
la materia. En este caso la calificación global en el presente curso académico será de suspenso (0.0).

Fuentes de información
Bibliografía Básica
Barrientos, Peñín, Balaguer y Aracil, Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill,
Arturo de la Escalera, Visión por Computador. Fundamentos y Métodos, Prentice Hall,
Bibliografía Complementaria
F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. T. Puente, R. Aracil, Robots y sistemas sensoriales, Prentice-Hall,
R. Kelly, V. Santibáñez, Control de movimiento de robots manipuladores, Prentice Hall,

Recomendaciones

Asignaturas que se recomienda haber cursado previamente

Informática: Informática para la ingeniería/V12G330V01203
Fundamentos de automatización/V12G330V01401
Electrónica digital y microcontroladores/V12G330V01601
Ingeniería de control I/V12G330V01602

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Otros comentarios
Requisitos: Para matricularse en esta materia es necesario haber superado o bien estar matriculado de todas las materias
de los cursos inferiores al curso en el que está ubicada esta materia.

Plan de Contingencias

Descripción
=== MEDIDAS EXCEPCIONALES PLANIFICADAS ===
Ante la incierta e imprevisible evolución de la alerta sanitaria provocada por el COVID-19, la Universidad de Vigo establece
una planificación extraordinaria que se activará en el momento en que las administraciones y la propia institución lo
determinen atendiendo a criterios de seguridad, salud y responsabilidad, y garantizando la docencia en un escenario no
presencial o parcialmente presencial. Estas medidas ya planificadas garantizan, en el momento que sea preceptivo, el
desarrollo de la docencia de un modo más ágil y eficaz al ser conocido de antemano (o con una amplia antelación) por el
alumnado y el profesorado a través de la herramienta normalizada e institucionalizada de las guías docentes.

=== ADAPTACIÓN DE LAS METODOLOGÍAS ===

* Metodologías docentes que se mantienen:
Lección magistral
Resolución de problemas
Prácticas de laboratorio

* Metodologías docentes que se modifican:

Cuando no sea posible la docencia presencial, se primará la impartición de las lecciones magistrales y clases de resolución
de problemas mediante teleconferencia (Campus Remoto o similar).
Los contenidos de prácticas de laboratorio serán virtualizados, intentando mantener la presencialidad siempre que los
grupos cumplan con la normativa establecida en el momento por las autoridades pertinentes en materia sanitaria y de
seguridad.
En el caso de no poder ser impartidos de forma presencial, aquellos contenidos de prácticas de laboratorio no virtualizables
se impartirán o suplirán por otros (trabajo autónomo guiado, etc.) que permitan obtener igualmente las competencias
asociadas a ellos.

* Mecanismo no presencial de atención al alumnado (tutorías):

Cuando no sea posible de forma presencial, las sesiones de tutorías se realizarán mediante teleconferencia (Campus Remoto
o similar) bajo la modalidad de concertación previa mediante correo electrónico.

* Modificaciones (si proceden) de los contenidos a impartir:

No procede.

* Bibliografía adicional para facilitar el auto-aprendizaje:

* Otras modificaciones:

=== ADAPTACIÓN DE LA EVALUACIÓN ===

Se mantienen los pesos y el tipo de pruebas, adaptando su realización a las circunstancias de cada momento.

* Información adicional

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