Está en la página 1de 6

INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo
2020-1

CONTROL MOTOR DC
Gonzalez Diego, Gongora Oscar , y Sanchez Julian
{u1803158, u1803157, y u​ 1803208​}@unimilitar.edu.co
Profesor: Castro Andres

Resumen— ​ En esta práctica se busca aplicar los conocimientos parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en
adquiridos sobre las diferentes aplicaciones que se puede tener estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo
con un controlador PID, para esto y gracias a las herramientas cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es
Matlab y proteus se simularon dos sistemas PID una vez se fácil de obtener su modelo matemático, tampoco es posible
realizaron los cálculos para hallar las constantes para los dos
métodos de sincronización. Finalmente se trabajó con tres realizar un enfoque analítico para el diseño de un controlador
motores DC, dos para realizar el control de velocidad y uno para PID. Cuando ocurre esto se recurre a los enfoques
el control de posición, para su control se observó la respuesta en experimentales para la sintonización de los controladores PID.
lazo cerrado y así calcular el PID necesario para posteriormente
montarlo y observar los resultados esperados. EL proceso de seleccionar los parámetros del controlador para
que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce
 
Palabras clave​—Función de transferencia,sistema mecatrónico, como sintonización del controlador
Matlab, controlador.
Control PID.
I. I​NTRODUCCIÓN El control PID es un mecanismo de control que por medio de
un lazo de retroalimentación permite regular velocidad,
En la presente práctica de laboratorio se propone a partir de posición, temperatura, presión y muchas más variables que
varios experimentos adentrarse en el concepto de estén implícitas en un proceso específico. El PID calcula una
controladores PID y sintonización por Ziegler Nichols. diferencia entre una variable real y una variable que se desea
obtener.
Se pide la realización de dos controladores PID para la
posición y velocidad de un motor DC, así mismo plantear El algoritmo de control incluye tres parámetros
sistemas eléctricos basados en amplificadores operacionales fundamentales, los cuales son: Ganancia proporcional (P),
para implementar la ecuación integro diferencial propia de los Integral (I) y Derivativo(D)
controladores de este tipo. De igual forma, encontrar modelos
matemáticos de los sistemas propuestos y realizar las El parámetro proporcional (P) mide la diferencia entre el valor
simulaciones pertinentes para cada uno de ellos con el fin de actual y el set-point y aplica el cambio.
comprobar los resultados obtenidos.
Por otro lado, el parámetro integral (I) se refiere al tiempo que
toma llevar a cabo una acción correctiva, actúa como
A. Marco teórico
visualizador del pasado para corregir los posibles errores
presentes. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste será
Reglas Ziegler-Nichols. más rápido pero puede causar inestabilidad en el sistema, es
decir oscilaciones.
Las reglas propuestas por Ziegler y Nichols para sintonizar
controladores PID proponen determinar los valores de la Finalmente, el parámetro derivativo (D) emite una función
ganancia proporcional, del tiempo integral y del tiempo predictiva, funciona como visualizador del futuro y prevé el
derivativo con base a las características de una determinada error e inicia una acción pronta y oportuna. Responde a la
respuesta transitoria de una planta. velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
Existen dos métodos denominados reglas de sintonización demasiado grande .
Ziegler-Nichols, en ambos se pretende obtener un 25\% de
sobrepaso máximo en la respuesta escalón. La correcta sintonización o programación de los parámetros
mencionados anteriormente permite diseñar sistemas de
Sintonización. control que puedan ser utilizados en diferentes aplicaciones.
Además el control PID es una herramienta excelente para el
A partir del modelo matemático de una planta, es posible ahorro de energía, especialmente en sistemas de bombeo.
aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo
2020-1

En la siguiente imagen se puede observar gráficamente en que


se baja el modelo de PID como controlador de un sistema ya
sea mecánico, eléctrico, hidráulico o térmico.

Figura 1. PID paralelo


Figura 2. Respuesta de un sistema.

Como se muestra en la figura 1, T1 representa el tiempo


II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR
muerto, mientras que T2 se calcula trazando una línea
tangente al punto en que se da el cambio de concavidad de la
● Modelar un motor DC, así como sus representaciones curva dada en la respuesta ante el escalón.
en función de transferencia y espacio de estados.
A partir de estos datos se pueden calcular los parámetros del
● Identificar los estados presentes en el sistema y el controlador PID con acción solo proporcional (P),
tipo de respuesta ante una entrada escalón tanto para proporcional e integral (PI), o proporcional integral y
posición, como para velocidad angular. derivativo (PID) según sea requerido. En la tabla 1 se
muestran las ecuaciones a realizar para obtener dichos
● Calcular dos reguladores tipo PID, uno para posición parámetros.
y otro para velocidad haciendo uso uso de técnicas de
sintonización de Ziegler-Nichols e implementarlo Kp Ti Td
usando operacionales.
P T2 ∞ 0
T1
III. T​RABAJO​ ​PREVIO
T2 T1
PI 0.9 * T1 0.3
0
¿Cuál es la técnica de sintonización por Ziegler y Nichols?
El método de sincronización de Ziegler-Nichols nos permite
PID 1.2 TT 12 2*T1 0.5*T1
ajustar un controlador PID sin necesidad de conocer las ​Tabla 1. Método 1 - Ziegler-Nichols.
ecuaciones de la planta, garantizando un error igual a cero en
la respuesta del sistema. Finalmente, para hallar las ganancias del integrador y del
derivador se aplican las siguientes ecuaciones que dependen
Con este método se pueden encontrar las constantes del de los datos obtenidos en la tabla 1:
proporcional, derivador e integrador; según sea la respuesta
del sistema se presentan dos métodos, el primero si la Kp
Ki = Ti (1)
respuesta del sistema es la representada en la figura 1:

K d = K p * T d (2)

El segundo método se utiliza cuando se halla una constante


(Kcr) la cual permite que el sistema oscile perfectamente
como se muestra en la figura 2. Esta constante se halla con el
criterio de Routh Hurwitz conociendo la función de
transferencia de la planta.
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo
2020-1

Figura 4. Respuesta de autotuner de matlab.


Figura 3. Respuesta oscilatoria de un sistema.

Luego es calculado el periodo de oscilación de la respuesta ¿De qué manera son utilizados los comandos de matlab
obtenida, ya con estos datos es posible realizar el cálculo de place y acker?
los parámetros necesarios para obtener las ganancias del
controlador a utilizar, ya sea P, PI o PID. En la tabla 2 se El comando ​Place ​de matlab es una herramienta que permite
muestran las ecuaciones necesarias para los cálculos encontrar un valor de retroalimentación K con el cual una
mencionados anteriormente. matriz de estados y la matriz de entrada dan como respuesta
un sistema con los polos deseados e ingresados por el usuario,
este comando permite sistemas que poseen más de una entrada
Kp Ti Td
y más de una salida.
P 0.5*Kcr ∞ 0

1 IV. D​ESARROLLO​ ​DE​ ​LA​ ​PRÁCTICA


PI 0.5*Kcr 2 *Pcr 0

PID 0.6*Kcr 0.5*Pcr 0.125*Pcr ● Control de velocidad

​Tabla 2. Método 2 - Ziegler-Nichols. Para realizar el control de velocidad de un motor realizamos el


acople entre dos motores DC iguales para que uno trabaje
Finalmente e igualmente que con el método 1 mostrado como nuestra planta mientras el otro trabaje como el sensor. El
anteriormente, se calculan las ganancias restantes que son Ki y acople realizado se muestra en la figura X.
Kd utilizando las ecuaciones 1 y 2 respectivamente.[1]

¿Qué son los sistemas de control auto-tuning, self-tuning?

Los sistemas de control auto-tuning son sistemas que se


ingresan dentro de la plataforma Simulink la cual permite
generar de manera automática valores que se le deben poner a
las constantes de integral, derivativa y proporcional de un
controlador de tipo PID, de manera que cumpla con unos
parámetros de diseño, se generó un ejemplo donde matlab
muestra la respuesta obtenida a través de su complemento
mostrando los resultados obtenidos en la figura 3. Figura 5. Montaje acoplamiento motores DC.

Posteriormente, para ver la respuesta del sistema, enviamos un


escalón a uno de los motores, mientras que en el otro mediante
el osciloscopio observamos la respuesta, tomando el valor del
tiempo muerto, que como se muestra en la figura X3, se
realizó la comparación entre la entrada y la salida en donde se
observa un tiempo muerto el cual, siendo medido con el cursor
arrojó un valor de 132 ms.
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo
2020-1

al observar el tiempo que tarda la señal en alcanzar el 63% de


su valor máximo (2V) obteniendo como resultado un tiempo
de 0.064 s. A continuación se muestra la función de
transferencia de este sistema de primer orden.

H (s) = K = 0.4
τ S+1 0.064S+1

Posteriormente realizamos la simulación del sistema completo


en lazo cerrado quedando como se muestra en la figura X4.

Figura 6. Respuesta del sistema.

El dato adicional que se requiere para el controlador PID


mediante el primer método de Ziegler-Nichols se toma Figura 8. Respuesta del sistema.
mediante el trazo de la recta tangente al punto de inflexión
como se muestra en la figura X1, para este dato se obtuvo un Finalmente se realizó el montaje del circuito, y se aplicó un
valor de 60 ms. tren de pulsos con una amplitud de 5v, y como se muestra en
la figura X5, se garantiza un error de cero, tanto en el sistema
simulado en Matlab como lo obtenido en la práctica mediante
la medición en el osciloscopio. La figura X5 muestra una
comparación entre los resultados mencionados anteriormente.

Figura 9. Comparación entre los resultados simulados con los


resultados obtenidos en la práctica.

Figura 7. Método para el cálculo de T2 para el controlador También se realiza la simulación en proteus del circuito
PID. realizado para el control de velocidad como se muestra en la
siguiente figura.
Los datos obtenidos anteriormente son reemplazados en la
tabla 1, para un controlador proporcional, integrador y
derivador, dando los siguientes resultados:

K p = 0.5454
T i = 0.264 ⇒ K i = 2.06
T d = 0.066 ⇒ K p = 0.035

Posteriormente realizamos el cálculo de la función de


transferencia mediante una aproximación de lo observado en
la figura X3, que como se puede observar la señal de entrada
tiene un valor de voltaje máximo de 5 V, mientras que la Figura 10. Simulación en proteus.
salida al estabilizarse muestra un valor de 2 V, logrando así
determinar una ganancia de ⅖ = 0.4. El valor de τ se obtiene ● Control de posición
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo
2020-1

Para realizar esta parte del laboratorio, se realizó un montaje Para este caso se utilizara PID
entre un potenciómetro y un motor DC acoplados entre sí, para
así poder hacer control de la posición del motor mediante el K p = (0.6)(Kcr) = 1.986 (4)
potenciómetro como sensor.
T i = (0.5)(P cr) = 0.062 (5)
En primer lugar identificamos lo que va ser la planta, que es
este caso será el motor con el sensor (potenciómetro), una vez T d = (0.125)(P cr) = 0.015 (6)
identificado se busca realizar control de posición del motor
mediante el segundo método de Ziegler-Nichols, p​ ara ello se Con los valores de las constantes halladas se hace la
necesita hacer oscilar el sistema durante un largo tiempo para simulación en Matlab (simulink) de la respuesta del motor de
acuerdo a las constantes
poder medir el periodo de dicha oscilación, para eso se
necesita ingresar a la planta cierta ganancia desconocida y
cerrar el lazo restando la señal de salida de nuestra planta y la
señal de entrada que en este caso son 5V DC como se muestra
en la siguiente figura.

Figura 11. Lazo cerrado. Figura 13.Control PID.

La ganancia se configuró mediante un circuito no inversor, Con los valores procedemos a calcular las resistencias y
usando como la resistencia de referencia un potenciómetro, y capacitores para lograr obtener la ganancias del circuito
como Ra una resistencia de 22K ohmios, la salida de ese derivador, integrador y no inversor del proporcional para
circuito irá al push pull que entregará la corriente necesaria lograr controlar la posición del motor respecto a la estrada.
para el motor. Se empezó a mover el potenciómetro hasta que
se logró ver que el motor empezó a girara un poco hacia la
izquierda e inmediatamente a la derecha y se quedó girando
entre un lado y otro un buen tiempo, logrando ver en el
osciloscopio la señal de voltaje del potenciómetro (sensor),
una forma de seno, periódica en un largo lapso de tiempo. Una
vez con la gráfica en el osciloscopio se midió el periodo de
dicha señal que fue de 124 ms y se revisó el valor de
resistencia del potenciómetro con el que se puso a oscilar y así
Rf
obtener la ganancia que es R
a
+ 1 , en este caso ese cálculo
fue de 3.31 (Kcr).

Figura 14.Montaje control de posición.

Figura 12. Respuesta oscilatoria. A una entrada rampa de valor 2Vpp y un periodo de 4s se
puede observar en la siguiente imagen la respuesta del sistema
Una vez obtenido los valores del periodo (Pcr) y la ganancia frente a esa entrada y como la señal trata de seguir a esta
de oscilación (Kcr) utilizamos el segundo método mostrado en misma.
la tabla (2) para hallar las ganancias de control del sistema.
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo
2020-1

Figura 15. Respuesta del sistema frente a una entrada rampa.

V. C​ONCLUSIONES

● Generar oscilaciones para aplicar el segundo método


de Ziegler-Nichols genera dificultades debido a que
el sistema es de segundo orden lo cual no permite
generar las oscilaciones constantes infinitamente sino
que por periodos de tiempo.
● Determinar el comportamiento de un sistema por el
método de sincronización de Ziegler-Nichols no es
tan eficiente en el momento de desarrollar el control
debido a que los datos son tomados
experimentalmente generando valores erróneos en
cada una de las constantes del PID.
● En un montaje los datos varían respecto a los datos
obtenidos de las simulaciones realizadas en Matlab y
Proteus lo cual implica realizar cambios en algunas
variables del circuito.

R​EFERENCIAS
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera
edición. Editorial Prentice Hall.
[2] Franklin Electric. ¿Que es el control PID?.[Online] Obtenido de:
{https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-c
ontrol-pid/}.
[3] Hägglund~T, \emph{Autotuning. In: Baillieul J., Samad T},
\hskip 1em plus 0.5em minus 0.4em\relax Encyclopedia of
Systems and Control, Springer, London, 2014.
[4] H.~Kopka and P.~W. Daly, \emph{A Guide to \LaTeX},
3rd~ed.\hskip 1em plus 0.5em minus 0.4em\relax Harlow,
England: Addison-Wesley, 1999​.