Programa: Ingeniería en Mecatrónica

Control Lineal

Examen Final
Ingeniería en Mecatrónica – Facultad de Ingeniería
Profesora: Adriana Riveros, M.Sc.

Mediante la realización de este parcial, se evaluarán las metas 1 (Habilidad para identificar, formular y resolver
problemas complejos de Ingeniería aplicando principios de Ingeniería, ciencias y matemáticas.) y 6 (Capacidad
de desarrollar y llevar a cabo la experimentación adecuada, analizar e interpretar datos, y usar el juicio de
Ingeniería para sacar conclusiones.). Para realizar esta evaluación, se hará uso de los siguientes indicadores:
META 1:
• Identifica las variables que intervienen en un problema de ingeniería (punto 1, 2)-15%
• Propone y/o formula modelos que representan las relaciones de las variables de un problema (punto
1, 2)-15%
• Identifica y aplica leyes, teoremas, principios para la solución de problemas de ingeniería (punto 1,
2)-20%
• Maneja las herramientas tecnológicas y computacionales para la solución de problemas complejos de
ingeniería (punto 3)-5%
META 6:
• Identificar los parámetros asociados a la problemática, sus variables de entrada y los resultados
esperados (punto 1, 2)-25%
• Analizar e interpretar los resultados obtenidos tras la experimentación (en laboratorios y/o mediante
el uso de herramientas computacionales) (punto 3)-5%
• Concluir sobre resultados obtenidos, aplicando juicios de ingeniería (punto 1, 2 y 3)-15%

1. La figura muestra un sistema mecánico rotacional, en donde K1 y K2 representan las

constantes elásticas de dos resortes traslacionales, L representa la longitud de la barra, B
representa la fricción viscosa, J representa la inercia de la barra, fa(t) representa una
fuerza (entrada) y θ representa la posición angular del sistema (salida), que para este caso
no puede considerarse despreciable. Considerando lo anterior, determinar (60%):

a) El modelo matemático del sistema, la representación en variables de estado y la

función de transferencia del sistema, luego de suponer las constantes (15%)

Elaborado por: Adriana Riveros, M.Sc 1/2

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Control Lineal

b) Encontrar un controlador por retroalimentación de estados que asegure el seguimiento

ante entrada escalón. Considere que la única salida medible es la posición angular de
la barra. Realice la simulación correspondiente. (20%)
c) Considerando la función de transferencia hallada en el literal a, calcule un PID
discreto que asegure el seguimiento frente a entrada escalón, los cálculos se deben
realizar directamente para la función de transferencia en discreto. Realice la
simulación correspondiente (20%).
d) Compare el funcionamiento de los dos controladores e indique cual es el mejor (5%)

Elaborado por: Adriana Riveros, M.Sc 2/2