Tema 10.

N GDL: Frecuencias naturales y modos de vibración

T 10. Frecuencias naturales y modos de vibración

10.1 Vibración libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibración.
10.2 Matrices modal y espectral.
10.3 Ortogonalidad modal: matrices de rigidez y masas generalizadas.
10.4 Teorema de expansión.
10.5 Respuesta en vibración libre no amortiguada.
10.6 Vibración libre amortiguada.
10.6.1 Amortiguamiento clásico y no clásico
10.6.2 Respuesta con amortiguamiento clásico.
10.7 Métodos de obtención de los modos de vibración.
10.7.1. Problema estándar.
10.7.2. Cociente de Rayleigh.
10.7.3 Métodos de iteración inversa y escalado.
10.8 Vectores de Ritz.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.1 Vibración libre no amortiguada
 Se desarrolla en este tema la respuesta de sistemas de N GDL en vibración libre, introduciendo los
conceptos fundamentales de modos y frecuencias de vibración, su aplicación en sistemas lineales en
vibración libre, y finalmente los métodos numéricos básicos para obtenerlos.

10.1. Vibración libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibración

Consideramos una estructura con N GDL dinámicos, la ecuación del movimiento es un sistema de N
EDO acopladas:
u(t = 0) = u(0)
m ⋅u + k ⋅ u =0 con 
u (t = 0) = u (0)

En el caso de un edificio a cortante de dos plantas, la respuesta en vibración libre para las condiciones
iniciales indicadas, es de la forma:
u(0) = (-0.5, 2)

u (0) = (0, 0)

Vibración libre: deformada en los instantes a, b y c, junto a la historia temporal.

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.1 Vibración libre no amortiguada
10.1. Vibración libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibración
Es posible excitar el pórtico a cortante de dos plantas con dos condiciones iniciales diferentes, a las que
la estructura responde con movimientos armónicos puros (modos naturales de vibración φ), manteniendo
la forma inicial de la configuración deformada.

Modo 1 (ω1)
φ1 = (1, 2)

Modo 2 (ω2) Respuesta genérica.

φ2 = (-1, 1)
 El movimiento asociado a cada modo es la
solución de un sistema básico con la forma:

Respuestas modales.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.1 Vibración libre no amortiguada
10.1. Vibración libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibración
 Se denominan nodos de un modo de vibración natural a los puntos que permanecen inmóviles durante
la vibración del modo.
 Puesto que cada modo de vibración es un armónico puro, vibra con una frecuencia natural ωi (rad/s),
cumpliéndose:
2 ⋅π 2 ⋅π
ω1 < ω2 T1= > T2=
ω1 ω2
 La vibración libre de una estructura en uno de sus modos naturales de vibración (modo i), se puede
expresar como:
(t) q i (t) ⋅ φi (x) con qi (t ) = A ⋅ cos (ωi ⋅ t ) + B ⋅ sen (ωi ⋅ t )
u=

Siendo independiente del tiempo el modo de vibración φi, y la función temporal qi un armónico puro
cuyas constantes A y B son función de las condiciones iniciales.
Sustituyendo la expresión de u(t) en la ecuación del movimiento se obtiene el problema de autovalores:

 + k ⋅ u = 0 ⇒  −ωi2 ⋅ m ⋅ φi + k ⋅ φi  ⋅ qi (t ) = 0 ⇒ k ⋅ φi = ωi2 ⋅ m ⋅ φi
m ⋅u

Cuya solución son los N modos de vibración de la estructura (autovectores), y las N frecuencias
naturales asociadas (autovalores):

ω

(k - ω 2
⋅ m ) ⋅ φi = 0 i = 1,..., N ⇒ k - ωi2 ⋅ m = 0 ⇒  i i = 1,..., N
φi
i

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.1 Vibración libre no amortiguada
10.1. Vibración libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibración
 Hay tantos modos de vibración como GDL dinámicos tiene la estructura.
 El primer modo de vibración se denomina fundamental y tiene el periodo más alto.

ω1 < ω2 < ... < ωn

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.1 Vibración libre no amortiguada
10.1. Vibración libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibración
 Presa de gravedad T1 = 0.25 s, T2 = 0.11 s, T3 = 0.079 s.

 Presa bóveda T1 = 0.31 s, T2 = 0.28 s, T3 = 0.22 s.

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.2 Matriz modal y espectral
10.2. Matriz modal y matriz espectral
 En una estructura con N grados de libertad dinámicos, se definen:
Matriz modal Φ:

 φ11 φ12  φ1Ν 

φ φ22  φ2Ν 
=Φ [φ
=1 ,..., φN ]
 21  con φ componente i (GDL) del modo j
ιj
     
 
φΝ1 φΝ2  φΝΝ 

Matriz espectral Ω2:

ω12 0 
 
Ω2 =  ... 
0 ωN 
2


 El problema de autovalores se puede rescribir como:

(k - ω i
2
⋅ m )=
⋅ φi 0=i 1,..., N ⇒ k ⋅ Φ - m ⋅ Φ ⋅=
Ω2 0
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.3 Ortogonalidad modal
10.3. Ortogonalidad modal: matrices de rigidez y masas generalizadas
 Los modos de vibración son ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez:

Si r ≠ m ⇒ φΤm=
⋅ k ⋅ φr 0 y φΤm =
⋅ m ⋅ φr 0
Demostración:
k ⋅ φm = ωm2 ⋅ m ⋅ φm → φΤr ⋅ k ⋅ φm = ωm2 ⋅ φΤr ⋅ m ⋅ φm → φΤm ⋅ k ⋅ φr = ωm2 ⋅ φΤm ⋅ m ⋅ φr (I )
k ⋅ φr = ωr2 ⋅ m ⋅ φr → φΤm ⋅ k ⋅ φr = ωr2 ⋅ φΤm ⋅ m ⋅ φr ( II )
( I ) − ( II ) ⇒ (ωm2 − ωr2 ) ⋅ φΤm ⋅ m ⋅ φr = 0 ⇒ φΤm ⋅ m ⋅ φr = 0

 La ortogonalidad modal implica que las siguientes matrices sean diagonales:

K = Φ Τ ⋅ k ⋅ Φ matriz de rigidez generalizada

M = Φ Τ ⋅ m ⋅ Φ matriz de masas generalizada

 K1 0   M1 0 
K   ;=   con Ki
= ...  M  ...  = ωi = i 1,..., N
Mi
 0 K N   0 M N 

Demostración:
( ) ( )
K i = φΤi ⋅ ωi2 ⋅ m ⋅ φi = ωi2 ⋅ φΤi ⋅ m ⋅ φi = ωi2 ⋅ M i
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.3 Ortogonalidad modal
10.3. Ortogonalidad modal: matrices de rigidez y masas generalizadas
 A partir de la propiedad de ortogonalidad modal se deduce que el trabajo realizado por las fuerzas
de inercia asociadas al modo i, sobre los desplazamientos de un modo r diferente de i, es nulo.
Las fuerzas estáticas equivalentes asociadas a un modo también cumplen la propiedad anterior.

 Al ser las matrices generalizadas diagonales, el sistema de ecuaciones inicial se transforma en un

sistema de EDO desacopladas.

 Normalización de los modos de vibración

Los modos de vibración pueden multiplicarse por un factor constante sin alterarse, por ello es habitual
normalizarlos de distintas formas:
- Movimiento unitario en un GDL.
- Normalización en masa: Mi = 1 i = 1,…, N.

M i = φi Τ ⋅ m ⋅ φi = 1 ⇒ M = Φ Τ ⋅ m ⋅ Φ = Ι
Luego K i =φi Τ ⋅ k ⋅ φi =ωi2 ⋅ M i ⇒ K =Φ Τ ⋅ k ⋅ Φ = Ω 2

Para normalizar en masa el modo de vibración i basta con calcular Mi y aplicar:

1
M i = φi Τ ⋅ m ⋅ φi ⇒ φi norm = ⋅ φi
Mi
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.4 Expansión modal
10.4. Teorema de expansión modal
 Los modos de vibración son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
 Cualquier configuración compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinación lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuración supuesta.

Dado un vector de desplazamientos u:

N
u= ∑ q ⋅φ = Φ ⋅q
i =1
i i siendo q el vector de coordenadas modales.

Para calcular las coordenadas modales:

φΤm ⋅ m ⋅ u φΤm ⋅ m ⋅ u
∑ (φ ⋅ m ⋅ φi ) ⋅qi = (φ ⋅ m ⋅ φm ) ⋅ qm
N
Τ Τ Τ
φ ⋅ m ⋅ u= ⇒ qm = Τ =
φ m ⋅ m ⋅ φm
m m m
i =1 Mm

 Ejemplo:

2 ⋅ m 0  3 ⋅ k −k 
=m =
m   −k k 
k
 0 
24 ⋅ E ⋅ I p
con k =
h3
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.4 Expansión modal
10.4. Teorema de expansión modal
 Ejemplo:
 k E ⋅Ip
ω1
= = 3.464 ⋅
 2⋅m m ⋅ h3
k − ωi2 ⋅ m = 0 ⇒ ( 2 ⋅ m 2 ) ⋅ ω 4 − 5 ⋅ k ⋅ m ⋅ ω 2 + 2 ⋅ k 2= 0 ⇒ 
 2⋅k E ⋅Ip
ω2
= = 6.928 ⋅
m ⋅ h3
 m
0.5 −1
=
Modos : φ1 =  ; φ 2  
1  1 
3 1 1 
Normalización en masa del modo 1: M1 = φ1T ⋅ m ⋅ φ1 = ⋅ m ⇒ φ1 = ⋅   → M1 = 1
2 6 ⋅ m 2 
Si u = (1, 1) los coeficientes de expansión modal son:

 φ1Τ ⋅ m ⋅ u 4
=q1 =
 M1 3
 Τ
q = φ 2 ⋅ m ⋅ u = − 1
 2 M2 3
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.5 Respuesta vibración libre
10.5. Respuesta en vibración libre no amortiguada
u(t = 0) = u(0)
m ⋅u
 + k ⋅ u =0 con 
u (t = 0) = u (0)
 Una vez calculados los modos y las frecuencias naturales de vibración, la respuesta general se
obtiene por superposición de las respuestas modales:
N N

i=
u(t)
i
=i 1 =i 1
∑ φ (x)=
⋅ q (t) ∑ φ (x) ⋅  A ⋅ cos ( ω ⋅ t ) + B ⋅ sen ( ω ⋅ t ) 
i i i i i

Para determinar las 2·N constantes de integración:

 N

u=(0) ∑ φi ⋅ A i
N

(t) ∑ φi ⋅ ωi ⋅  −A i ⋅ sen ( ωi ⋅ t ) + Bi ⋅ cos ( ωi ⋅ t )  ⇒ 
i =1
u= N
i =1 u=
(0) ∑ φi ⋅ ωi ⋅ Bi
 i =1

No es necesario resolver los dos sistemas de N ecuaciones algebraicas, aplicando el teorema de expansión:
 N  φΤi ⋅ m ⋅ u(0)
u=

(0) ∑
i =1
φi ⋅ q i (0) q i (0) =
 Mi A = q i (0)
 ⇒  con  i
u=
N
 φΤi ⋅ m ⋅ u (0) = Bi q i (0) / ωn

(0) ∑ φi ⋅ q i (0)

q i (0) =
i =1  Mi

Luego: N
 N
q i (0) 
=∑ i i
u(t) φ ∑ φi (x)=
(x) ⋅ q ⋅ q i (t)
(0) ⋅ cos ( i )
ω ⋅ t +
ω
⋅ sen ( i )
ω ⋅ t
=i 1 =i 1  i 
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.5 Respuesta vibración libre
10.5. Respuesta en vibración libre no amortiguada
 La ortogonalidad modal permite desacoplar (si el amortiguamiento es clásico) el sistema de N
ecuaciones diferenciales, obteniéndose N ecuaciones diferenciales ordinarias.

 Las variables temporales qi(t) que modulan en cada instante la contribución a la respuesta de un
modo, se denominan coordenadas generalizadas.
 Ejemplo:

2 ⋅ m 0  3 ⋅ k −k 
=m =
m   −k k 
k
 0 
24 ⋅ E ⋅ I p
con k =
h3

- Respuesta en vibración libre si u(0) = (1, 2)T y la velocidad inicial es nula:

 φ1Τ ⋅ m ⋅ u(0)
=q1 (0) = 2
 M q1 (t) = 2 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) u1 (t)  1/ 2 
⇒ ⇒ =  =  ⋅ 2 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
1
  u (t)  
q (0) φ=
Τ
2 ⋅ m ⋅ u (0)  2
q (t) = 0  2  
u (t) 1 
= 0
 2
M2
 Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.5 Respuesta vibración libre
10.5. Respuesta en vibración libre no amortiguada
 Ejemplo:

2 ⋅ m 0  3 ⋅ k −k 
=m =
m   −k k 
k
 0 
24 ⋅ E ⋅ I p
con k =
h3

- Respuesta en vibración libre si u(0) = (-1, 1) T y la velocidad inicial es nula:

 φ1Τ ⋅ m ⋅ u(0)
=q1 (0) = 0
 M1 q1 (t) = 0 u1 (t)  −1
 ⇒  ⇒ u=(t)  =    ⋅ cos ( ω2 ⋅ t )
Τ
q (0) = φ 2 ⋅ m ⋅ u(0) = −1  2
q (t) = 1 ⋅ cos ( 2 )
ω ⋅ t  2  1 
u (t)
 2 M2
- Respuesta en vibración libre si u(0) = (-1/2, 2) T y la velocidad inicial es nula:

 φ1Τ ⋅ m ⋅ u(0)
q1 (0) = 1
 M q1 (t) = 1 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) u1 (t)  0.5 −1

1
⇒  ⇒ u (t) =  =
   ⋅ cos ( ω ⋅ t ) +   ⋅ cos ( ω2 ⋅ t )
Τ
= ⋅ ( 2 )
ω ⋅
1
q (0) φ= 2 ⋅ m ⋅ u (0)
1  2
q (t) 1 cos t  2   
u (t) 1 1 
 2 M2
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.6 Vibración libre amortiguada
10.6. Respuesta en vibración libre amortiguada
u(t = 0) = u(0)
m ⋅u
 + c ⋅ u + k ⋅ u =0 con 
u (t = 0) = u (0)

Aplicando la descomposición modal:

N

∑ qi (t ) ⋅ φi ( x) =⋅
u=
i =1
Φ q m ⋅Φ ⋅q
 + c ⋅ Φ ⋅ q + k ⋅ Φ ⋅ q =
0
Premultiplicando por φT

M = Φ T ⋅ m ⋅ Φ masa generalizada o modal


 + C ⋅ q + K ⋅ q= 0 con C= Φ T ⋅ c ⋅ Φ
M ⋅q amortiguamiento generalizado o modal
K= Φ T ⋅ k ⋅ Φ rigidez generalizada o modal


 Tras resolver las EDO desacopladas en las coordenadas generalizadas, se obtiene la solución
en el espacio real: N
=
u(t) ∑ q (t ) ⋅ φ ( x)
i =1
i i

 La contribución a la respuesta de cada modo de vibración es un armónico puro amortiguado, que al

combinarse con el resto de respuestas modales produce una respuesta compleja.
 Las estructuras con C diagonal se dice que tienen amortiguamiento clásico, si C es no diagonal el
amortiguamiento es no clásico.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.6 Vibración libre amortiguada
10.6.1 Amortiguamiento no clásico

Vibración libre amortiguada para un desplazamiento inicial del primer modo de vibración.

2 0  3 −1  5 −4  0.5 −1

m= m⋅  k =
k ⋅   c =
c ⋅   =
Modos : φ =  ; φ  
 −1 1   −4 4 
1 2
0 1  1  1 
24 ⋅ E ⋅ I p
con k =
h3
1.5 0  0.75 0   2.25 4.5
Pasando a la forma generalizada: M = m⋅  = ⋅  0 = ⋅
6   4.5 18 
K k C c
 0 3   

1.5 0  q1   2.25 4.5 q1  0.75 0  q1  0 

m⋅ ⋅
 q  + c ⋅ ⋅
 4.5 18  q  + k ⋅  0  ⋅ q  =
 
 0 3   2    2  6   2  0 
Las EDO ya no están desacopladas.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.6 Vibración libre amortiguada
10.6.1 Amortiguamiento no clásico

Vibración libre amortiguada para un desplazamiento inicial del segundo modo de vibración.

 La contribución a la respuesta de cada modo de vibración ya no es un armónico puro. Los modos

y frecuencias de vibración ya no controlan la respuesta modal.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.6 Vibración libre amortiguada
10.6.2 Amortiguamiento clásico

Vibración libre amortiguada para un desplazamiento inicial del primer modo de vibración.

2 0  3 −1  6 −2  0.5 −1

m= m⋅  k =
k ⋅   c =
c ⋅   =
Modos : φ1 =  ; φ2  
0 1   −1 1   −2 2  1  1 
24 ⋅ E ⋅ I p
con k =
h3
1.5 0  0.75 0  1.5 0 
Pasando a la forma generalizada: M = m⋅  = ⋅  0 = ⋅
6   0 12 
K k C c
 0 3   

1.5 0  q1  1.5 0  q1  0.75 0  q1  0 

m⋅  ⋅   + ⋅ ⋅ 
 0 12  q  + ⋅  0 ⋅  =  
6  q2  0 
c k
 0 3 q2     2 

Las EDO están desacopladas. Los modos vibran como armónicos puros amortiguados con ωiD.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.6 Vibración libre amortiguada
10.6.2 Amortiguamiento clásico

Vibración libre amortiguada para un desplazamiento inicial del segundo modo de vibración.

Cada una de las N EDO desacopladas es de la forma:

M i ⋅ 
q i + Ci ⋅ q i + K i ⋅ q i = 0 con Ci = φi T ⋅ c ⋅ φi

Definiendo el factor de amortiguamiento modal como:

Ci
ζi =
2 ⋅ M i ⋅ ωi
La solución es análoga a la ya planteada en sistemas de 1 GDL en vibración libre amortiguada.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.6 Vibración libre amortiguada
10.6.2 Respuesta en estructuras con amortiguamiento clásico

Ci = φi T ⋅ c ⋅ φi

M i ⋅ 
q i + Ci ⋅ q i + K i ⋅ q i = 0 con  2 K i Ci
ω =
 i M ζ =
2 ⋅ M i ⋅ ωi
i
 i

q i + 2 ⋅ ζ i ⋅ ωi ⋅ q i + ωi2 ⋅ q i = 0


Solución ya planteada en estructuras con 1 GDL

  qi (0) + ζ i ⋅ ωi ⋅ qi (0)  
qi (=
t) e −ζ ⋅ωi ⋅t
⋅  qi (0) ⋅ cos (ωiA ⋅ t ) +   ⋅ sen (ωiA ⋅ t ) 
  ω iA  
con ωiA = ωi ⋅ 1 − ζ i2

N   qi (0) + ζ i ⋅ ωi ⋅ qi (0)  

u(t=
) ∑φ ⋅e i
−ζ ⋅ωi ⋅t
⋅  qi (0) ⋅ cos (ωiA ⋅ t ) + 
ω
 ⋅ sen (ωiA ⋅ t ) 
i =1   iA  
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos
10.7. Métodos de obtención numérica de los modos y frecuencias naturales
10.7.1. Problema estándar
El problema de autovalores tiene la forma:
k ⋅ φ = λ ⋅ m ⋅φ con λ = ωi2 (I )
Los autovalores son las raíces de la ecuación característica:
p (λ=
) det(k − λ ⋅ m) = 0 (II)
En una estructura con N GDL dinámicos, p(λ) es un polinomio de grado N. Encontrar los autovalores
es equivalente a obtener las raíces de p(λ), por lo que los métodos de solución son iterativos.

Métodos de obtención de los autovalores y autovectores:

 Iteraciones vectoriales sobre la ecuación (I).
 Métodos de transformación basados en la ortogonalidad modal.
 Métodos iterativos polinomiales sobre la ecuación (II).
Para cada par (λn, φn) únicamente se calcula de forma iterativa el autovalor o el autovector:
Conocido λi → (k - λi ⋅ m) ⋅φι =0

Conocido φι → λi se calcula mediante el cociente de Rayleigh.
Formas estándar del problema:
=(I) A ⋅ y λ ⋅ y con A =m -1 ⋅ k , y =φ, λ =ω 2 A no es simétrica.
(II) A ⋅ y λ ⋅ y con A
= m -1/2 ⋅ k ⋅ m -1/2 , =
y m -1/2 ⋅ φ, =
λ ω2 A es simétrica.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos

10.7.2. Cociente de Rayleigh

φiT ⋅ k ⋅ φi
k ⋅ φi = ω ⋅ m ⋅ φi
2
⇒ φi ⋅ k ⋅ φi = ω ⋅ φi ⋅ m ⋅ φi
T 2 T
⇒ ω = T2
Cociente de Rayleigh.
φi ⋅ m ⋅ φi
i i i

Se puede deducir también igualando la energía cinética máxima con la energía potencial máxima de
un sistema, en la hipótesis de que la vibración es un movimiento armónico simple con frecuencia ωi
y con la forma φi.

Se utiliza para estimar frecuencias naturales y en casi todos los métodos iterativos por tener las
siguientes propiedades:
- Si φi es un modo de vibración, el cociente de Rayleigh es el cuadrado de la frecuencia
natural asociada.
- Si φi es una aproximación del modo de vibración i con un error inifinitesimal de primer
orden, el cociente de Rayleigh de φi es una aproximación del cuadrado de la frecuencia
natural asociada con un error infinitesimal de segundo orden (el cociente de Rayleigh es
estacionario en la vecindad de un modo de vibración real).
- El cociente de Rayleigh está acotado entre el menor autovalor (ωi) y el mayor
autovalor (ωN) de un problema.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos
10.7.3 Método de iteración inversa del autovector
1) Se asumen : λ(1) = 1 φ = x1
Se calcula: k ⋅ φ = λ ⋅ m ⋅ φ →R1 = m·x1
Como x1 es arbitrario: k ⋅ x1 ≠ R1

2) x2 se obtiene como: k ⋅ x 2 = R1
xT2 ⋅ k ⋅ x 2 xT2 ⋅ m ⋅ x1
λ se obtiene como: =
(2)
λ (2)
=
xT2 ⋅ m ⋅ x 2 xT2 ⋅ m ⋅ x 2
λ (2) − λ (1)
Se chequea la convergencia: ≤ tolerancia
λ (2)
x2
Si no se cumple se normaliza x2: x2 =
⋅ m ⋅ x2 ) (x T 0.5
2

Se repite el procedimiento hasta obtener la convergencia.

3) En general: k ⋅ x j+1 = m ⋅ x j

xTj +1 ⋅ k ⋅ x j +1 xTj +1 ⋅ m ⋅ x j  El método permite calcular el primer

=λ = ( j +1)

xTj +1 ⋅ m ⋅ x j +1 xTj +1 ⋅ m ⋅ x j +1 autovalor y el autovector asociado.

x j +1
x j +1 =
( xTj+1 ⋅ m ⋅ x j +1 )
0.5
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos
10.7.3 Método de iteración inversa del autovector
 Ejemplo:
1 0 0  16 −7 0 
m = m ⋅ 0 1 0  k = ⋅  −7 10 −3
k
9
0 0 1/ 2   0 −3 3 

m = 0.259 kip-sec2/in y k = 168 kips/in

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos
10.7.4 Método de iteración inversa del autovector con perturbación
Se trata de calcular frecuencias y modos de vibración diferentes del primero mediante el método de
iteración inversa.

λ= λ + µ
Sustituyendo en : k ⋅ φ = λ ⋅ m ⋅ φ
k = k − µ ⋅ m
Se obtiene : k ⋅ φ = λ ⋅ m ⋅ φ con 
λ= λ − µ
λ 1, φ ≈ x1
Se hace : =

Se procede como anteriormente.

Para cada valor de µ se obtiene un autovalor λ y su autovector φ.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos
10.7.4 Método de iteración inversa del autovector con perturbación
Aplicación al ejemplo:

Primer modo de vibración.

Tercer modo de vibración.

Segundo modo de vibración.

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.7 Obtención numérica freq. y modos
10.7.4 Método de iteración inversa del autovector con perturbación
 Modificación utilizando el cociente de Rayleigh.

( k - µ ⋅ m ) ⋅ φ = λ ⋅ m ⋅ φ
λ 1, φ ≈ x1
Se parte de : =

En cada iteración se modifica µ, que será µ = λ(j). Primer modo.

En consecuencia el procedimiento es:

(k − λ ( j ) ⋅ m) ⋅ x j+1 =m ⋅ x j
xTj +1 ⋅ m ⋅ x j
=λ ( j +1)
+ λ ( j)
x T
j +1 ⋅ m ⋅ x j +1
x j +1
x j +1 =
(xTj +1 ⋅ m ⋅ x j +1 )0.5 Segundo modo.

Tercer modo.
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.8 Vectores de Ritz
10.8. Vectores de Ritz
Se trata de una base modal diferente a la de los modos naturales de vibración, pero que produce
mejores resultados en el análisis sísmico de estructuras.

Primeros dos vectores de Ritz.

Se denominan vectores de Ritz aquellos que satisfacen las condiciones de contorno de la

estructura.

Si ψn es un vector de Ritz, la frecuencia natural ωn se obtiene de la expresión:

ψTn ⋅ k ⋅ ψ n
ω = T
2

ψn ⋅ m ⋅ ψn
n
Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.8 Vectores de Ritz
10.8. Vectores de Ritz
 Obtención aproximada de las frecuencias naturales mediante vectores de Ritz.

Supóngase que actúa: p = s ⋅ p (t )

• Primer vector de Ritz ψ1: k ⋅ y1 = s

y1
ψ1 =
( y1T ⋅ m ⋅ y1 )
Vector normalizado: 0.5

ψ1T ⋅ k ⋅ ψ1
• Primera frecuencia natural aproximada: ω = T
2

ψ1 ⋅ m ⋅ ψ1
1

• Segundo vector de Ritz ψ2 : k ⋅ y 2 = m ⋅ ψ1

y 2 = a1 ⋅ ψ1 + a2 ⋅ ψ 2
donde ψ2 es ortogonal a ψ1 : ψ1T ⋅ m ⋅ y 2 = a1 ⋅ ψ1T ⋅ m ⋅ ψ1 + a2 ⋅ ψ1T ⋅ m ⋅ ψ 2

debido a la ortogonalidad: ψ1T ⋅ m=

⋅ ψ1 1 ψ1T ⋅ m=
⋅ ψ2 0
luego:
ψ 2
ψ2 =
a1 = ψ1T ⋅ m ⋅ y 2
(ψ ⋅ m ⋅ ψ )
T 0.5
2 2
a2 ⋅ ψ 2 = y 2 − a1 ⋅ ψ1 = ψ 2
(ψ ⋅ m ⋅ ψ )
0.5
a2= T
2 2

Los restantes vectores se obtienen de manera similar.

Tema 10. Frecuencias y modos de vibración 10.8 Vectores de Ritz
10.8. Vectores de Ritz
 Comparación de los vectores de
Ritz y los modos de vibración.