Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
(Combinada)
Carlos Soto. Tesis para optar el Título de Ingeniero Mecatrónica: BRAZO ROBÓTICO DE 5GDL
CON SISTEMA DE CONTROL MODIFICABLE POR EL USUARIO PARA FINES DE INVESTIGACIÓN
EN INGENIERÍA ROBÓTICA. Asesor, Denis Peña. Lima, julio del 2015.
“…En la actualidad el control de los sistemas robóticos es una parte fundamental de los cursos
de Robótica y sistemas inteligentes dictados en Ingeniería Eléctrica, Electrónica, Mecánica y
Mecatrónica…”
Comentario:
[El sistema mecatrónica propuesto en la tesis ofrece flexibilidad y seguridad para una amplia
gama de cursos avanzados de control de sistemas de robótica]
(Resumen)
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LA ESTRUCTURA DE UN BRAZO ROBÓTICO CON SEIS GRADOS DE
LIBERTAD, APLICANDO INGENIERÍA INVERSA PARA LA UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS
ARMADAS “ESPE” EXTENSIÓN LATACUNGA
Se generó una base de datos con la información para de esta forma realizar una comparación
con los datos pre-configurados.
La simulación de la cinemática del robot, permitió validar el estudio de la física del robot y
comprobó que existen mejoras de rendimiento y movilidad.
En la optimización de masas en CAD, se obtuvo una visión de cómo se podría retirar material
de las piezas permitiendo conservar las propiedades físicas del mismo y sin excluir la voz del
diseñador.
Mena, Gabriel
“Monografía sobre el diseño de Brazos Robóticos con seis grados de libertad”
pp. 4.
1. ¿Qué es el método de proyectos y cuál es su importancia?
El Método de Proyectos o metodología de proyectos es una metodología educativa en la que se parte del
interés del alumnado para abordar cuestiones que estos se plantean y que surgen fundamentalmente de la
vida cotidiana. Está fundamentado en la idea de que el conocimiento se construye de manera social y,
por tanto, se encuadra epistemológicamente en las teorías socio constructivista del aprendizaje. Aun
cuando se sigue utilizando la expresión de Método de Proyectos tal y como la definió Kilpatrick, en la
actualidad, se encuadra dentro de lo que se ha venido en llamar Aprendizaje Basado en
Proyectos (PBL). Estaría dentro, por tanto, de las metodologías activas, junto con el Aprendizaje Basado
en Problemas, el Método del caso, etc.
El método de proyectos es importante porque:
Sustenta a los estudiantes en el aprendizaje y las habilidades prácticas para la solución de tareas,
la comunicación y la autodirección.
Estimula el desarrollo de hábitos del pensamiento asociados al aprendizaje a largo plazo,
la responsabilidad, el éxito profesional y personal.
Crea la comunicación positiva y las relaciones de colaboración entre los diferentes estudiantes.
Descubre las necesidades de los estudiantes con variación en los niveles de habilidades y estilos
de aprendizaje.
Prepara a los estudiantes para su futura profesión mediante el desarrollo de habilidades y
capacidades tales como la colaboración, la toma de decisiones, la planificación del tiempo, y
otras
Ofrece oportunidades de colaboración para construir conocimiento ya que el aprendizaje
colaborativo permite a los estudiantes compartir ideas entre ellos, expresar sus propias opiniones
y negociar soluciones, habilidades que les serán necesarias en sus futuros puestos de trabajo
Permite ver las conexiones existentes entre diferentes disciplinas de estudio.
Aumenta la autoestima pues los estudiantes se estimulan cuando logran algo que
tenga valor fuera del aula.
2. ¿Cuáles son las fases del método de proyectos? Defina cada una de ellas u ejemplifique.
b) Búsqueda de Información
Una vez definido el problema, se debe buscar información en todos los medios que se pueda, como
pueden ser internet, libros, revistas especializadas, catálogos, preguntar a personas de nuestro entorno,
observación directa de objetos similares, etc. Con esta información se pueden ir generando ideas y
aclarar conceptos sobre los materiales a utilizar, técnicas de fabricación y forma del objeto.
Ejemplo: El alumno busca información sobre tipos de madera para su fabricación, y obtiene ideas
observando estuches similares en internet, librerías y mercados.
c) Diseño
Durante esta etapa, cada miembro realizará su diseño individual. Posteriormente, en una reunión se
decidirá cuál es el diseño elegido, o por otro lado, extraer las mejores ideas individuales para adoptar un
diseño final resultante de una combinación de ellas.
En el diseño de la solución se utilizan todos los conocimientos que se tengan sobre dibujo, materiales,
estructuras, mecanismos, fuentes de energía y electrónica.
Ejemplo: El alumno realiza sus bocetos a mano alzada. Posteriormente dibuja el croquis indicando las
medidas finales que tendrá el estuche. En caso de ser un proyecto de grupo, los alumnos elegirán uno de
los bocetos individuales o una combinación de los mismos. Otros dibujos que se pueden realizar son los
planos de detalle, vistas, despieces, etc.
d) Planificación
Aunque no lo parezca, esta es una de las principales fases del método de proyectos. Planificar consiste
en organizar las tareas de forma ordenada, indicando para cada una de ellas las personas que la
realizarán, las herramientas y materiales a utilizar y las etapas que se necesitan seguir.
Por ello es necesario tener en cuenta el número de personas del grupo, la distribución de tiempos y
adquisición de materiales y herramientas necesarias.
Para una correcta planificación se aconseja rellenar un documento llamado “Hoja de Procesos”.
Ejemplo: Se completa la “Hoja de Procesos”, incluyendo piezas a fabricar, recursos necesarios y etapas
a seguir. Hay que elaborar un listado de materiales y herramientas a utilizar, y un presupuesto con una
estimación del coste total del proyecto. En el caso del estuche, se decide que sea con forma de prisma
rectangular.
e) Construcción
Lo normal es fabricar en primer lugar las piezas que componen el objeto por separado, para
posteriormente ensamblarlas todas.
Durante esta fase se pueden presentar problemas. Por ello, se puede hacer cualquier modificación del
proyecto, siempre y cuando se refleje en la memoria del mismo (Hoja de incidencias).
Durante esta fase es fundamental respetar las normas de seguridad.
Ejemplo: Se fabrican las paredes laterales, con forma rectangular con las siguientes dimensiones (dos
laterales de 25 x 5 cm y otros dos de 10 x 5 cm). Se fabrica la base y la tapa de 25 x 10 cm. Se lijan los
bordes de las piezas cortadas para conseguir un acabado correcto. Se pegan las piezas de la base y
laterales... Se pinta el estuche.
f) Evaluación
Tras la etapa anterior, sólo falta ver si el objeto fabricado cumple su función. Nos podemos encontrar
con dos casos: que el objeto funcione adecuadamente (pasaremos directamente a la siguiente etapa), o
que el objeto no funcione (se volverán a revisar todos los puntos anteriores para ver dónde está el fallo).
Los fallos que se suelen presentar suelen ser:
Errores de diseño.
Materiales de construcción no adecuados.
Mecanismos o piezas mal ensambladas.
Problemas con contactos eléctricos.
Otros.
En esta fase también se incluye la “autoevaluación del proyecto”, en el cual cada miembro del grupo
procederá a valorar la estética, la funcionalidad, el trabajo realizado, el interés, el trabajo en grupo, y se
realizan propuestas de mejora.
Ejemplo: Se rellenan los cuestionarios de forma crítica y se analiza el funcionamiento; comprobar si la
tapa cierra bien, si el cierre sujeta la tapa, etc.
g) Divulgación
El objetivo de la tecnología, como se ha comentado anteriormente, consiste en satisfacer necesidades del
ser humano.
Si se fabrica un objeto que lo cumple, lo lógico es difundirlo para que toda la sociedad de beneficie.
Para ello hacemos uso de la “Memoria Técnica” y publicación en prensa y revistas especializadas.
Ejemplo: Se realiza la Memoria Técnica y se procede a su publicación en blogs, revistas especializadas,
webs, redes sociales, etc, para que todo el mundo conozca el trabajo realizado.
3. ¿Qué es el planteamiento de un problema de investigación y cómo se redacta?
El planteamiento del problema es la parte de una tesis, trabajo o proyecto de investigación en la cual se
expone el asunto o cuestión que se tiene como objeto aclarar.
Desde el punto de vista de la metodología científica, el planteamiento del problema es la base de todo
estudio o proyecto de investigación, pues en él se define, afina y estructura de manera formal la idea que
mueve la investigación.
El planteamiento del problema se redacta, como tal, requiere varias fases: identificación, valoración,
formulación, definición y delimitación del problema. A continuación, te lo explicación paso a paso.
Identificación del problema: implica el descubrimiento del tema o cuestión que se pretende
abordar.
Valoración del problema: consiste en la evaluación de la pertinencia, importancia o relevancia
del problema identificado.
Formulación del problema: supone la elaboración del problema en forma de pregunta. Por
ejemplo: "¿Cómo afecta la emisión de gases de efecto invernadero el calentamiento global?"
Definición del problema: es la revisión de los antecedentes del tema, las teorías o corrientes
dentro de las cuales se encuentra el tema, etc.
Delimitación del problema: supone la precisión y delimitación de los aspectos concretos del
tema que serán abordados.
4. ¿Qué son preguntas de investigación y como se redactan?