Ejercicion Nº1:

Ejercicion Nº2:

Ecu.cineticas:
x 1=l 1 θ

x 2=l 2 θ

x1 x 2
=
l1 l 2

Respecto al mov. De la xe
θe =
Por el desplazamiento de la barra: re
esfera:
x1 Remplazando (1) y (2):
x e =θb l 2……… (2)
θb = …. . ……. (1)
l1
x 1 l2
θe =
l1 r e

Sumatoria de momento respecto al punto “O”:

2
−k 2 x e l 2−k 1 x 1 l 1=J 0 θ¨b = −k 2 θb l 22−k 1 θb l 21 reemplazando (1) y (2) j esf = mr 2
5

2 2 l2 2 2 2
J 0 θ̈b +m ẋ1 =−J e θb ( ) −m e θb l despejando la masa queda:
r

j o 7 l 22
m+ 2
+ me 2 =m equ
l1 5 l1
Ejercicion Nº3:

π d2
k 4= Aρg= ρg
4

1 1 1
= +
k 23 k 2 k 3

Ecu. Cinéticas: x 1=l 1 θ ; x 23=l 2 θ

k 2∗k 3 x˙1=l 1 θ̇ ; x˙23=l 2 θ̇

k 23=
k 2+ k 3 x˙1 x˙23
θ̇= =
l1 l2

Por energía cinética: Por energía potencial:

1 1 1 1 1 1 1
m eq θ̇2= m 1 ¿ ¿ k θ 2= k 1 (l 1 θ)2 + k 23 (l 2 θ)2 + k t θ 2+ k 4 (l 3 θ)2
2 2 2 eq 2 2 2 2

Entonces: Entonces:
meq =m1 l 21 +m2 l 23 +ml 23 k eq=k 1 l 21 +k 23 l 22+ k t + k 4 l 23