REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN

INSTITUTO POLITÉCNICO SANTIAGO MARINO

EXTENSIÓN- BARINAS

Sistemas de primer orden

Integrante:

Olga Montoya

C.I: 28.414.433

Materia: Controles automáticos

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 Indice:
pag

Sistemas deprimer orden 03

Ecuación característica de los sistemas de primer orden 03
Señales de entrada más usadas, para usar los sistemas de control 04
Función impulso 05
Función Escalón unitario 05
Función rampa 05
Función parabólica 06
Régimen permanente de un sistema de primer orden 06
Régimen transitorio de un sistema de primer orden 06
Como se representa la ganancia de sistema 06
Definición de la constante de tiempo de sistema 07
Que son polos y ceros de la ecuación característica de un sistema 08
Ejercicio resuelto 09
Conclusión 14
Bibliografía 15

2
 Sistemas de primer orden:

La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por

tener el polinomio del denominador de primer grado. En función de cómo sea el
numerador, se consideran tres tipos de sistemas de primer orden:

1.1. Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como numerador:

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝛿𝑠
Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K,
que coincide con la ganancia estática G(0), y la constante de tiempo τ. La
ganancia estática K puede tener cualquier signo, sin embargo para que este
sistema sea estable se debe cumplir que τ > 0. Teniendo en cuenta esta
restricción, no se incluye el caso particular del integrador G(s) =1/ s.

1.2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado:

𝑌(𝑠) 𝐾𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝛿𝑠
Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K,
que en este caso no coincide con la ganancia estática G(0) que es igual a 0, y
la constante de tiempo τ. La ganancia K puede tener cualquier signo, mientras
que τ debe ser positivo para que el sistema sea estable.

1.3. Sistema de primer orden con cero no nulo.

𝑌(𝑠) 𝐾(1 + 𝑇𝑠)

𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝛿𝑠
En este último caso, los parámetros son la ganancia K, que vuelve a coincidir
con la ganancia estática G(0) como en el sistema de primer sin cero, la
constante de tiempo T asociada al cero y la constante de tiempo τ asociada al
polo o constante de tiempo del sistema. La ganancia K y la constante de tiempo
T pueden tener cualquier signo, mientras que τ debe ser positivo para que el
sistema sea estable

Ecuación característica de los sistemas de primer orden:

Para identificar una ecuación de primer orden, basta con solamente observar el
valor máximo del exponente de la derivada, cuando el sistema esta
representado por ecuaciones diferenciales. Tomando en cuenta los casos

3
representado por las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, con los
que son, coeficientes constantes y las condiciones iniciales cero, se formula la
siguiente ecuación:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 × × 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡), 𝑐𝑜𝑛: 𝑦(0) = 0
𝑑𝑥
Representado por una función transversal, se observa como denominador,
donde aquel exponente máximo con la variable compleja “s”, es y debe ser
igual a uno (=1)
𝐻(𝑠) 𝐾
= 𝑒 −𝑡/𝑇
𝛼(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

Señales de entrada más usadas, para usar los sistemas de control:

En el análisis de un sistema de control es necesario conocer su

comportamiento ante diferentes tipos de perturbaciones, por lo que se
estudiarán, una serie de señales de entradas que comúnmente ocurren en la
vida real, el impulso, el escalón, la rampa y la parábola.

El impulso es una entrada cuya duración en el tiempo es instantánea; el

escalón es aquella entrada cuya magnitud es aplicada en forma constante a lo
largo del tiempo; la rampa es una entrada cuya amplitud varía linealmente a lo
largo de todo el tiempo y la parábola es aquella cuya amplitud varía
cuadráticamente a lo largo del tiempo. En la Tabla se muestra la expresión
matemática de cada una de ellas y su Transformada de Laplace, en tanto que
en la Figura se muestra su representación gráfica.

Impulso 𝑟(𝑡) = 𝐴𝛿(𝑡) 𝑅(𝑠) = 𝐴

Escalón (𝑡) = 𝑀𝑡 𝑀
𝑅(𝑠) =
𝑠
Rampa (𝑡) = 𝑀𝑡 𝑀
𝑅(𝑠) = 2
𝑠
Parábola 𝑀𝑡 2 𝑀
(𝑡) = 𝑅(𝑠) = 3
2 𝑠

4
 Función impulso:
Tomando en cuenta si este sistema representa un circuito RC, un sistema
térmico o algo similar la función Para la entrada impulso unitario, R(s) =1 y
dependiendo de la salida del sistema pueden obtenerse como:

1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación se produce:
1
𝐶(𝑠) = 𝑇 𝑒 −𝑡/𝑇 Para t=0

Función Escalón unitario

Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s,

sustituyendo R(s)= 1/s en la Ecuación, se obtiene:

1 1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1 𝑆

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene:

1 𝑇 1 1
𝐶(𝑠) = − =
𝑆 𝑇𝑠 + 1 𝑆 𝑆 + ( 1 )
𝑇

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuación, se obtiene:

𝐶(𝑡) = −𝑒 −𝑡 /T, para 𝑡 ≥ 0

Función rampa:

Como la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s^2, se

obtiene la salida del sistema, como:

1 1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1 𝑠 2
Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene:

5
 1 𝑇 𝑇2
𝐶(𝑠) = − +
𝑠 2 𝑠 𝑇𝑠 + 1
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuación, se obtiene

𝐶(𝑠) = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑡/𝑇 , para 𝑡 ≥ 0

De este modo, la señal de error e (t) es

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝐶(𝑡)

𝑒(𝑡) = 𝑇(1 − 𝑒 −𝑡/𝑇

Función parabólica:

Esta función representa una señal que tiene una variación más rápida que la
función rampa.
Matematicamente se representa por:
𝑡2
𝑟(𝐴) 𝑢(𝑡)
2
El factor ½ se añade por conveniencia matemática, para que la transformada
de Laplace de la señal sea simplemente A/𝑠 3 .

Régimen permanente de un sistema de primer orden:

Es la respuesta de estado estable, en la cual se refiere a la manera en que se

comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

Régimen transitorio de un sistema de primer orden:

Se refiere a la respuesta que va del estado inicial al estado final

Como se representa la ganancia de sistema:

Se representa con la letra “K” y Se denomina como la ganancia estática de un

sistema a la relación de ganancia entre la entrada y la salida del proceso. Es
decir, cuando la entrada es constante (escalón) y la salida se estabiliza

6
(régimen permanente), la razón del cambio de la salida entre el cambio de la
entrada nos da la ganancia estática del sistema.

𝐻𝑚𝑎𝑥 − 𝐻𝑚𝑖𝑛
𝐾=
𝛼𝑚𝑎𝑥 − 𝛼𝑚𝑖𝑛
De lo anterior podemos intuir que la respuesta permanente o respuesta
estacionaria se refiere al comportamiento de la salida de nuestro proceso o
sistema cuando el tiempo tiende a infinito. Si la respuesta permanente es
constante nuestro sistema es clasificado como estable, por el contrario si tiende
a infinito nuestro sistema se define como inestable.

Definición de la constante de tiempo de sistema:

La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada

por la letra griega τ (tau), se define como el tiempo requerido para que el
sistema alcance el 63,2% del valor final o de estado estable. Por lo tanto la
constante muestra la velocidad del sistema ante una determinada entrada para
alcanzar el régimen permanente.

Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del

sistema. Si la constante de tiempo es mayor, el sistema se mueve lentamente
en su respuesta transitoria.

Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema

desde el estado inicial hasta alcanzar el estado estacionario, donde en un
sistema de primer orden la respuesta transitoria tiene una duración de 4 veces
la constante de tiempo.

7
 Que son polos y ceros de la ecuación característica de un sistema?

Un diagrama de polos y ceros en el plano z es una representación de una

secuencia particular. Si el diagrama muestra los polos y los ceros de la función
de transferencia H(z) de un sistema de tiempo discreto, entonces la secuencia
representada es la respuesta a la muestra unitaria del sistema.

Como ejemplo, considérese de nuevo el procesador recursivo, de la figura,

definido por la función de transferencia:

𝑌(𝑧) 𝑧
𝐻(𝑧) = =
𝑋(𝑧) 𝑧 − 𝑎

En este caso el cero está fijo en z=0, pero la posición del polo se puede
cambiar variando la constante a. Ahora bien, que la respuesta h[n] a la muestra
unitaria d(t) de este sistema es la secuencia infinita:

h[n] = 1, a , a 2, a 3, a 4, a 5, ... de manera que la posición del polo se puede

asociar fácilmente con su secuencia correspondiente para diferentes valores de
a.

8
 Ejercicio propuesto:

Dado el sistema de primer orden de la figura:

a) Hallar C(t) para una función escalón unitario R(t) = 100.

b) La constante de Tiempo del Sistema.

c) Grafique C(t) para la Función resultante y represente los valores más

significativos.

d) La nueva constante de tiempo para que el sistema sea tres veces más
rápido y grafíquela.

e) La nueva constante de tiempo para que el sistema sea dos veces más lento
y grafíquela.

Nota:

Hacer las gráficas C(t), en los apartes c, d y e en papel milimetrado,

identificando a color cada una de ellas

Solución:
a) Hallar C (t) para una función escalón unitario R(t) = 100.

1
1 + 5𝑠 + 1

𝟐/𝟓𝒔 + 𝟏 𝟐/𝟓𝒔 + 𝟏 𝟐
𝑪(𝒔) = = =
𝟏 + 𝟐/𝟓𝒔 + 𝟏 𝟓𝒔 + 𝟏 + 𝟐 𝟓𝒔 + 𝟑
𝟓𝒔 + 𝟏

𝟐 𝟑
𝑪(𝒔) = ×
𝟑 𝟓𝒔 + 𝟑

9
 𝟐 𝟑
𝑪(𝒔) = ×
𝟑 𝟓𝒔 + 𝟑

𝟏𝟐 𝟑 𝟐 𝟑
𝑹(𝒔) = =
𝑺 𝟑 𝟓𝑺+𝟑 𝟑 𝑺(𝟓𝑺+𝟑)

𝟑 𝑨 𝑩 𝑨(𝟓𝒔 + 𝟑) + 𝑩𝒔
𝑹(𝒔) = = + =
𝑺(𝟓𝒔 + 𝟑) 𝑺 𝟓𝒔 + 𝟑 𝑺(𝟓𝒔 + 𝟑)

𝐴+𝐵 =0
3𝐴 = 3
𝐴=1
𝐴=1
𝟐 𝟏 𝟏
𝑹(𝒔) = [ − ]
𝟑 𝑺 𝟓𝒔 + 𝟑

𝑹(𝒕) = (𝟏 − 𝒆−𝟓/𝟑𝒕 )

Entrada Tiempo Laplace

𝟏
𝒔
Escalón 100

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b) La constante de Tiempo del Sistema.

𝒕 h(t)
0 0
𝝉 𝑨𝑲(𝟏 − 𝒆−𝟏 ) = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐𝑨𝑲
𝝉 𝑨𝑲(𝟏 − 𝒆−𝟐 ) = 𝟎, 𝟖𝟔𝟓𝑨𝑲
𝝉 𝑨𝑲(𝟏 − 𝒆−𝟑 ) = 𝟎, 𝟗𝟓𝑨𝑲
𝝉 𝑨𝑲(𝟏 − 𝒆−𝟒 ) = 𝟎, 𝟗𝟖𝑨𝑲
∝ 𝑨𝑲(𝟏 − 𝒆−∝ ) = 𝑨𝑲

c) Grafique C (t) para la Función resultante y represente los valores más

significativos.

d) La nueva constante de tiempo para que el sistema sea tres veces más
rápido y grafíquela:

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Al colocar un número pequeño en el valor 𝝉 el polo se acerca más al eje lo que
hace que la respuesta del sistema sea más rápida
ℎ(𝑡) = 𝐴𝐾(1 − 𝑒 −3𝑡 )
𝐻 𝐾 1
= , 𝑆=
∝ (𝑠) 𝜏𝑠 + 1 𝜏

e) La nueva constante de tiempo para que el sistema sea dos veces más lento
y grafíquela.

Al incrementar el valor de𝑙 𝝉 el polo se acerca más al eje lo que hace que la
respuesta del sistema sea más lenta

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13
 Conclusión:

Los sistemas siempre se comportaran dependiendo de la perturbación a la cual

sea sometida y esta misma dará a conocer si es estable o no lo es.
Cabe mencionar que, los sistemas de primer orden son de gran importancia, ya
que, es un tipo de representación que sirve para poder expresar de una forma
matemática y muy simple como se comporta un proceso o un sistema real a lo
largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas.

Además, se caracterizan por una respuesta lenta, donde la constante de

tiempo “𝜏“solamente influye en la rapidez de la respuesta del sistema, siendo la
forma de esta siempre la misma.

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 Bibliografía:

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://www.cartagena
99.com/recursos/alumnos/apuntes/Cap_5_SDx.pdf&ved=2ahUKEwj09Oqii-
bqAhUhTt8KHQLSDBUQFjATegQIAxAB&usg=AOvVaw3D6ZccV1JU_kux5Wk
GiuPS

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://prof.usb.ve/mon
tbrun/Respuesta_Temporal%2520Feb08.pdf&ved=2ahUKEwicmJiJ5-
XqAhUjhOAKHRzRBIgQFjAVegQIBRAB&usg=AOvVaw2PViYnq1arVOBWZrPd
fBPR

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_d
e_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf&ved=2ahUKEwjAv9-kn-
bqAhXhSt8KHcQgCpEQFjAAegQIAhAB&usg=AOvVaw3oT4WjEYha2jnMR_jT
RqVy

https://es.slideshare.net/mobile/BlogsalDescubierto/cpi1-clase-3

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