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DESIGN AND STRUCTURAL ANALYSIS OF A POWERED WHEELCHAIR TRANSMISSION

Hay muchos ejemplos de dispositivos de asistencia para personas con discapacidades de


manipulación y locomotoras: sillas de ruedas, dispositivos de asistencia de locomoción,
exoesqueletos. Estos dispositivos permiten a las personas discapacitadas realizar muchas
actividades de la vida diaria, mejorando así su calidad de vida. Las personas con discapacidad
son cada vez más capaces de llevar una vida independiente y desempeñar un papel más
productivo en la sociedad [1, 3, 5].

La silla de ruedas sigue siendo el mejor medio de transporte para personas discapacitadas,
desde su invención en 1595 (llamada silla inválida) para Phillip II de España por un inventor
desconocido. Desde entonces se han convertido en complejos dispositivos mecánicos y
electromecánicos de múltiples grados de libertad y sistemas robóticos [2, 4, 5, 6, 7, 8, 9]. A
pesar del rápido progreso científico y tecnológico, ha habido muy poca innovación en el diseño
de sillas de ruedas en los últimos 200-300 años. La silla de ruedas plegable llegó en 1933, y las
sillas de ruedas eléctricas se desarrollaron a principios de 1970 [3].

Las sillas de ruedas eléctricas son utilizadas predominantemente por personas con deterioro
de las extremidades inferiores y superiores como resultado de parálisis cerebral, lesión de la
médula espinal de alto nivel o distrofia muscular. El sistema de propulsión de las sillas de
ruedas motorizadas generalmente consiste en un par de motores, uno para cada rueda motriz
y un tren de transmisión que consiste en engranajes, correas y otros elementos mecánicos que
acoplan el eje del motor al eje de la rueda motriz. La velocidad y el par generado por cada
motor se controlan modulando el ancho del pulso. Los relés de estado sólido se utilizan
generalmente para cambiar la polaridad del voltaje de alimentación para cambiar la dirección
de funcionamiento de los motores PM (imán permanente) [3, 5].

En una superficie lisa y nivelada, se requiere relativamente poco torque para impulsar la silla
de ruedas y el ocupante a velocidades constantes de hasta 5 m / s. Si este fuera el único
requisito, servirían motores pequeños de unos pocos cientos de vatios. Pero las sillas de
ruedas deben superar los obstáculos, generalmente a baja velocidad, subir pendientes
sustanciales y acelerar a un ritmo razonable. Estas condiciones exigen un alto par, a menudo a
baja velocidad. Por lo tanto, la mayoría de las sillas de ruedas eléctricas están equipadas con
motores, controles electrónicos que son mucho más grandes de lo necesario para una
propulsión de nivel constante y con poca eficiencia la mayor parte del tiempo, ya que el alto
par se obtiene solo a baja velocidad [9]. El módulo de control de la silla de ruedas convierte la
información posicional del joystick en señales de potencia a los motores. Los módulos de
control están basados en un microprocesador, tienen muchos parámetros ajustables y utilizan
retroalimentación para detectar si el motor responde adecuadamente a la posición del joystick
[3, 5]. Esta investigación aporta argumentos para una transmisión mecánica que logra el
movimiento diferencial, en el cual la tracción y los componentes de la dirección son
controlados por motores separados con síntesis adecuada para lograr la diferencia de
velocidad angular adecuada de las ruedas [16]. El modelo estará equipado con un controlador
de movimiento, utilizando un convertidor de CC a CC (PWM) modulado por ancho de pulso.
Design and motion simulation of the wheelchair
Basado en el esquema cinemático de la transmisión (Figura 1) se realizan los cálculos de diseño
de engranajes. Se conocen datos de entrada, respectivamente potencias y velocidades
angulares en los ejes, estableciéndose parámetros cinemáticos y dinámicos básicos.
Calculamos elementos geométricos de engranajes, al diseñar los modelos 3D de engranajes,
con el software GearTrax y Solid Works. También se realiza el cálculo de ejes de transmisión y
rodamientos. Las relaciones y dimensiones de los engranajes se dan en la Tabla 1.

Los datos calculados nos permitieron diseñar el modelo 3D de la transmisión de silla de ruedas
diseñada, que se presenta en la Figura 2. Las transmisiones diferenciales se han montado en la
estructura de la silla de ruedas y la vista del conjunto se presenta en la Figura 3. El peso de
todo el conjunto (Figura 3) es ≈45 kg.

Design & analysis of seat tilting of a wheelchair by using


hydraulic system
Introduction to CAD/CAE
Diseño asistido por computadora (CAD, por sus siglas en inglés): desde el inicio, la naturaleza
humana ha sido innovar, descubrir, inventar cosas nuevas, y así ha sido su creación. El diseño
se puede pronunciar como sinónimo de creación, por lo que la creación, el diseño y, por lo
tanto, el CAD no tienen fin. Con el paso del tiempo será aún más inteligente, más rápido y
sofisticado. CAD implica crear modelos de computadora definidos por parámetros
geométricos. Estos modelos generalmente aparecen en un monitor de computadora como una
representación tridimensional de una parte o sistema de partes, que puede modificarse
fácilmente cambiando los parámetros relevantes. Los sistemas CAD permiten a los diseñadores
ver objetos bajo una amplia variedad de representaciones y probar sus objetos simulando
condiciones del mundo real. Basado en el concepto de tecnología CAD, muchos softwares CAD
han sido desarrollados por gigantes de software como Autodesk Inc, Bentley, sistemas
Dassault, algunos de los software líderes en la industria son

Design of Wheelchair
Directrices sobre el diseño y selección de sillas de ruedas y cómo producir. El objetivo aquí es
aumentar la calidad y la gama de sillas de ruedas manuales disponibles en entornos con menos
recursos. La salud y la seguridad, la resistencia y la durabilidad, la idoneidad para el uso y los
métodos de producción efectivos son los criterios de diseño principales. El diseño de una silla
de ruedas determina su desempeño funcional en materia de estabilidad, maniobrabilidad,
empuje y transferencia de eficiencia, transporte y confiabilidad. Se debe considerar el peso al
diseñar una silla de ruedas. Reducir el peso no solo hace que la silla sea más fácil de usar, sino
que también reduce el costo del material. Una estrategia de reducción de peso es diseñar su
marco para que todas las características agreguen fuerza. Trate de evitar características que
agreguen peso pero no agreguen fuerza. Otra estrategia es maximizar la resistencia y
minimizar el peso de la tubería del marco. En esta fase de nuestro trabajo, nos centramos
principalmente en tres partes de la silla de ruedas. Esas partes son

`
Design, Simulation and Construction of an Automatic Wheelchair
Una silla de ruedas automática o eléctrica es una silla de ruedas que es impulsada por un
motor eléctrico en lugar de una potencia manual. Las sillas de ruedas automáticas son útiles
para aquellos que no pueden impulsar una silla de ruedas manual o que necesitan emplear
una silla de ruedas para distancias o sobre el terreno, lo que sería agotador en una silla de
ruedas manual. También pueden ser utilizados no solo por personas con discapacidades de
movilidad convencionales, sino también por personas con afecciones cardiovasculares y de
fatiga.

Hoy, en todo el mundo hay alrededor de 600 millones de personas de 60 años o más; Se
estima que mil millones de personas viven con discapacidades. Se estima que 16 millones de
personas en Bangladesh viven con discapacidad (Fig. 1) [1], mientras que el escenario real es
mucho más agudo. Esta es una noticia muy aterradora, ya que las personas de edad sufren
parálisis parcial, temblores y problemas generalmente inamovibles.

La silla de ruedas manual y la silla de ruedas automática / eléctrica están disponibles en la


situación actual para ayudar a las personas discapacitadas. Las sillas de ruedas manuales
pueden ser operadas por personas que tienen el uso de la parte superior de su cuerpo o
alguien disponible para ayudar. Pero solo puede moverse en una superficie limitada. Para
impulsar una silla de ruedas manual, un usuario no solo tiene que mover su peso, sino que
debe mover el peso de la silla de ruedas como bien. Algunos problemas de discapacidad no
permiten mover la silla de ruedas manualmente. La mayoría de las sillas de ruedas automáticas
se implementan modificando los sistemas de sillas de ruedas motorizadas existentes. Los
ejemplos incluyen la silla de ruedas autónoma de Bremen [2] y el vehículo robótico Maid
(Ayuda de movilidad para personas mayores y discapacitadas) [3]. Estos enfoques organizan
sensores y hardware informático alrededor de una infraestructura existente. Son capaces de
aprovechar los sistemas de control y motor preconstruidos. Uno de estos proyectos, la silla de
ruedas Tin Man [4], utiliza servomotores para controlar la silla anfitriona a través de un joystick
no modificado. El equipo para sillas de ruedas también ha sido diseñado desde cero. Estos
dispositivos mejoran los diseños tradicionales para aumentar las posibilidades de viajar en
entornos desafiantes. Presentan problemas de control complejos pero pueden producir
resultados impresionantes. Uno de estos proyectos [5] propone cuatro patas hidráulicas, con
ruedas y robóticas. Su objetivo es producir un dispositivo capaz de ascender varias escaleras y
subir a los vehículos. Otro modelo [6], desarrollado por una empresa comercial,
supuestamente puede elevarse y equilibrarse solo sobre sus ruedas traseras mediante el uso
de giroscopios sofisticados y múltiples procesadores Pentium.

Material
Inicialmente se seleccionaron cuatro materiales para el marco. Era aleación de aluminio 1060,
hierro fundido gris, acero inoxidable, acero suave y Solidworks 2015 realizó un análisis
numérico. Esta simulación se realizó con 980N (peso del usuario). El análisis de tensión en
aluminio, hierro fundido, acero inoxidable, acero suave se muestra en la Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4,
Fig. 5 respectivamente. Estrés, tensión, desplazamiento El resultado se muestra en la Tabla 1.

Del resultado de la simulación se demuestra que el acero suave puede soportar una tensión
más alta y su deformación y desplazamiento son muy bajos que otros materiales. Debido a un
buen resultado de simulación, bajo costo de mercado y disponibilidad Se seleccionó acero
suave para el material del marco. La propiedad de este material se da en la Tabla. 2)
Mechanical Design
El diseño de la silla de ruedas y el análisis de estrés y desplazamiento se realiza utilizando el
software Solidworks 2015 y la vista de perspectiva se genera con el software Keyshot4. El acero
suave se utiliza como material para fines de simulación. El diseño de la silla de ruedas se realiza
considerando que el peso máximo de la persona es de 100 kg. Por lo tanto, la estructura de la
silla de ruedas debe ser capaz de transportar una carga de 980N. El análisis de tensión de Von
Mises y los desplazamientos URES indican la validación de la resistencia de la estructura,
utilizando acero dulce bajo una carga de 980N. La estructura diseñada de la silla de ruedas se
da en la figura 6.

Result and Discussion


La expectativa de este proyecto era que se produciría un prototipo que demostraría
conceptualmente que se podía diseñar una silla de ruedas automática efectiva que excediera
el rendimiento de las sillas de ruedas. Estas expectativas se superaron con creces, ya que el
prototipo finalizado funcionó extremadamente bien en todos los aspectos de las
especificaciones de diseño. Diseño cuidadoso y selección de mecanismos y componentes
mecánicos combinados para crear un prototipo que pueda cumplir con la mayoría de las
pruebas de sillas de ruedas. Las pruebas se realizaron en el prototipo finalizado para garantizar
la integridad del diseño. La integridad fue determinada por qué tan bien la silla de ruedas
cumplía con las especificaciones de diseño. La prueba se realizó con 100 kg de un ocupante
humano. Se agregaron pesas al ocupante para alcanzar el peso requerido de 980N para simular
el peor escenario de prueba en todos los escenarios de prueba. Se realizaron pruebas de
estabilidad para garantizar que la silla de ruedas pueda ser operada de manera competente en
entornos aprobados. Se realizaron pruebas dinámicas de estabilidad para garantizar que la silla
de ruedas pueda viajar de manera segura en terreno plano. Los usuarios de sillas de ruedas
podrían mover efectivamente la silla de ruedas cuando se requiera la potencia aplicada al
motor. La distancia entre las ruedas traseras se incrementó ya que ambas ruedas del lado del
motor se encuentran a 15 cm más lejos del marco de la silla de ruedas. El ancho total de la silla
de ruedas es de 91 cm. Esta modificación es ligeramente más amplia que la silla de ruedas
existente, pero no fue un problema. El prototipo automático de silla de ruedas permite al
usuario moverse con éxito sin propulsar la rueda por el brazo. El motor de asistencia eléctrica
reemplaza completamente la función del brazo afectado. En comparación con las sillas de
ruedas de doble llanta y brazo de palanca existentes, el prototipo claramente sobresale en
maniobrabilidad y no se requiere más fuerza del brazo y el análisis de costos también
representa que será el modelo de silla de ruedas más barato (que se muestra en la Tabla 3).

Ramp-Related Incidents Involving Wheeled Mobility


Device Users During Transit Bus Boarding/Alighting
La pendiente de la rampa y los datos de video se recuperaron cada 7 a 10 días durante un
período de 15 meses. Se revisaron los videos (C.S., K.L.F.); si la incertidumbre o hubo
desacuerdo, el video fue concurrente revisado y discutido, y se obtuvo información adicional
(G.B.) según sea necesario. Datos para cada embarque / desembarque de pasajeros que usan
WhMD el evento se resumió y compiló en una base de datos. c Datos colección incluida tipo
WhMD y posición de la rueda motriz, Ángulo de aproximación aproximado de la rampa WhMD,
orientación de la silla de ruedas en rampa, nivel de despliegue de rampa (calle / acera),
pendiente de rampa, si ocurrió o no una dificultad o incidente al acceder / atravesando la
rampa, componente (s) de la rampa involucrados en dificultad / incidente, y si se proporcionó
o no asistencia. El WHMD el ángulo de aproximación se usó como un proxy para las
restricciones encontradas en El entorno construido que prohibía acercarse a la rampa
coincidente con su trayectoria de desplazamiento (ángulo de aproximación alineado con el
rampa, ángulo de aproximación desalineado hasta 30 ", ángulo de aproximación entre 30 "y
60", o ángulo de aproximación entre 60 "y 90"). Una "dificultad" se definió como un evento
que involucraba maniobras de $ 2 intenta reorientar la WHMD o un impacto menor con un
componente de bus o rampa mientras el WhMD estaba en contacto con el rampa. Las
dificultades no causarían que el WHMD se detuviera o requiriera asistencia de terceros, pero
puede requerir que el usuario de WhMD realice $ 2 intenta atravesar la rampa, aumentando el
abordaje / tiempo de descanso Un incidente se definió como (1) propinas WhMD con Ruedas
de $ 1 que salen de la superficie (WhMD puede o no volcar, y el pasajero puede o no caer del
WHMD); (2) WhMDseated pasajero cayendo del WhMD; o (3) impacto importante con un
componente de bus o rampa que interrumpe WhMD hacia adelante movimiento y
posiblemente requiera asistencia de terceros. los prevalencia de incidentes relacionados con
WhMD y dificultades y factores contribuyendo a incidentes relacionados con la rampa se
determinaron. Se utilizaron estadísticas descriptivas para describir los tipos de WhMD,
frecuencias y proporciones de incidentes y dificultades, y factores asociados con incidentes.
Análisis de varianza e independiente. Se utilizaron pruebas de chi-cuadrado para determinar si
existían relaciones entre dependientes e independientes variables Se realizó un análisis de chi-
cuadrado para probar la hipótesis esa rampa se inclina por debajo del ADA propuesto máximo
permitido la pendiente de la rampa (9.5 ") estaría asociada con una tasa disminuida de
incidentes. La significancia se estableció en P! .05, y estadística El análisis se realizó con SPSS
versión 21.d

El autobús de tránsito utilizado en este estudio es 1 de 240 operados por un agencia de


tránsito metropolitana que atiende a una población de aproximadamente .3 millones. La
agencia de tránsito informa un promedio de 10,400 a 13,000 viajes anuales de WhMD. La
región geográfica se encuentra en un piso. llanura de inundación con suaves colinas.
Cuatrocientos catorce pasajeros que usan WhMD fueron observados abordar y / o bajar del
autobús (3 cochecitos propulsados por un asistente) fueron excluidos del análisis debido a la
pequeña muestra Talla). En 2 casos, solo se capturó el abordaje, y en 1 caso, solo la captura
fue capturada, lo que resultó en pequeñas diferencias en la muestra Talla. La mayoría de los
embarques / desembarcos de los WhMD eran sillas de ruedas eléctricas (PWC) (tabla 1). Entre
los PWC, 126 eran de rueda delantera unidad (40.4%), 155 fueron de tracción media (49.7%) y
30 fueron Tracción trasera (9.6%).

DESIGN OPTIMIZATION AND STRUCTURAL ANALYSIS OF ELECTRIC


POWERED STANDING WHEELCHAIR USING LINEAR MOTOR MOVEMENT
SYSTEMS FOR DISABLED PEOPLE IN INDONESIA
Las sillas de ruedas eléctricas, también llamadas sillas eléctricas, se desarrollaron por primera
vez a mediados del siglo XX. Las primeras sillas de ruedas eléctricas eran simplemente sillas de
ruedas manuales que habían sido equipadas con un motor eléctrico. Hoy en día, la mayoría de
las sillas eléctricas tienen una base de plástico moldeada que contiene el motor eléctrico y las
baterías (Veeger et al., 1991). Una silla está unida a la base y se asemeja a una silla de oficina
de alta calidad, pero generalmente tiene un respaldo más alto, más acolchado y un
reposacabezas. El rango varía, pero la mayoría de las sillas eléctricas pueden viajar hasta 10
millas con una sola carga (Veeger et al., 1991). Sin embargo, los factores ambientales, como las
colinas y el peso del conductor, juegan un papel en el rango de sillas de ruedas. La mayoría usa
un control de joystick, que puede montarse en el reposabrazos izquierdo o derecho. Cuando
busqué algunas muestras relacionadas en Internet y en la base de datos de publicaciones, se
descubrió que la ayuda para sillas de ruedas se vuelve más inteligente. Mediante el uso de una
silla de ruedas de pie, las discapacidades pueden levantarse fácilmente.

Effects of ramp slope on physiological characteristic


and performance time of healthy adults propelling
and pushing wheelchairs
La mayoría de las personas con discapacidad dependen de una silla de ruedas. por su
movilidad Para estas personas, una silla de ruedas es un importante forma de lograr una
locomoción independiente. Ambiental obstáculos, aumentar la movilidad de los usuarios de
sillas de ruedas restricciones, porque requieren un mayor esfuerzo para superar1, 2) El ascenso
en rampa es un ejemplo de un entorno obstáculo que a menudo encuentran los usuarios de
sillas de ruedas. Silla de ruedas los usuarios informan con frecuencia que las rampas son
barreras para navegar y superados durante sus actividades diarias3). Edlich y col. Reportado
que un diseño de rampa inapropiado puede causar serios daño musculoesquelético 4). La Ley
de Accesibilidad para Americanos con Discapacidades Directrices (ADAAG, 1998), que
proporciona un representante directriz de diseño que aborda las necesidades de los usuarios
de sillas de ruedas, sugiere una pendiente de 1:12 como el gradiente más adecuado
para una rampa5). En Corea, la Ley de bienestar para discapacitados, Las mujeres de edad
avanzada y embarazadas también estipulan una pendiente de 1:126). Muchos estudios se han
centrado en determinar el más adecuado. pendiente de rampa para usuarios de sillas de
ruedas. Amomg estos, Canale et al.7) encontraron las pendientes 1: 6–1: 6.7 como las más
adecuadas, y Sanford et al.8) propusieron una pendiente de 1:12 como la más adecuada
degradado. Porque ambos cuidadores que ayudan a los discapacitados y usuarios de sillas de
ruedas manuales manejan sillas de ruedas, la pendiente de la rampa es importante para
ambos. En general, las características de una silla de ruedas afecta la salud musculoesquelética
de cuidadores, y un estudio anterior informó que la altura del mango de la silla de ruedas,
tiene un impacto9). Además, anterior El investigador ha estudiado los efectos de las alturas de
los obstáculos. en cuidador10). Sin embargo, pocos estudios han considerado Las
características tanto del usuario de silla de ruedas manual y cuidador. Por lo tanto, este
estudio tuvo como objetivo considerar el características de ambos para proponer una
pendiente de rampa que Incorpora un diseño universal.
SUBJECTS AND METHODS

Veinticuatro voluntarios adultos sanos (9 hombres y 15 hembras edades medias, 41,40 ± 14,46
y 41,93 ± 14,82) con

sin problemas musculoesqueléticos, sin enfermedad metabólica y ninguna experiencia previa


en silla de ruedas se inscribió en este estudio como usuarios de sillas de ruedas manuales.
Quince de estos temas también participaron como cuidadores. Una explicación suficiente de la
Se proporcionaron procedimientos experimentales a los sujetos, quienes dieron su
consentimiento por escrito para participar voluntariamente en este estudiar. Este estudio fue
aprobado por la Revisión Institucional Junta del comité de ética local, de acuerdo con el
principios éticos de la Declaración de Helsinki. Se construyó una rampa de madera con una
pendiente ajustable. La altura de la rampa era ajustable entre 0.83 y 1,67 m. La rampa tenía
10.0 m de largo y 1.5 m de ancho. y condujo a una plataforma de 2.0 × 1.5 m2. Como silla de
ruedas manual usuarios, los participantes propulsaron la silla de ruedas (tipo general) sube la
rampa a un ritmo autoseleccionado. Cuatro rampas (1:12, 1:10, 1: 8 y 1: 6) se proporcionaron,
y los participantes los ascendió secuencialmente en orden del más gentil al pendiente más
empinada Los participantes del cuidador empujaron a una persona sentado en la silla de
ruedas por la rampa a un ritmo autoseleccionado. Para eliminar la fatiga, todos los
participantes descansaron lo suficiente entre las pruebas.

Manual wheelchair downhill stability: an


analysis of factors affecting tip probability
Para cuantificar los efectos de la configuración de la silla de ruedas sobre la marcha ajustes,
cambios de configuración de silla de ruedas fija, variables de usuario (Fig. 2a) y condiciones de
uso en descenso estabilidad, un modelo dinámico de cuerpo rígido de una silla de ruedas (Fig.
2b, 16 × 16, modelo Elevation ™ de primera generación con 24 ruedas traseras y 5 ruedas, PDG
Mobility, Vancouver, BC) y el modelo de prueba estándar ISO fueron desarrollado utilizando el
software MADYMO (TASS International, Livonia, MI) y se coloca en una rampa inclinada con un
pequeño obstáculo al final. Se utilizó el modelo para simular una silla de ruedas manual y rodar
por el usuario bajando una pendiente, sobre un pequeño bulto. La velocidad inicial de la silla
de ruedas fue asignada al centro de la silla de masa cuando los ejes delanteros de la silla de
ruedas eran de 10 cm De la protuberancia. La silla se soltó entonces libremente baje la
pendiente e impacte la protuberancia. El modelo de silla de ruedas fue definido por siete
componentes: el asiento, el respaldo, las ruedas delanteras (× 2), las ruedas traseras (× 2) y
marco. El punto de masa e inercia de cada uno de estos componentes fueron tomados de un
modelo CAD proporcionado por PDG Mobility (Tabla 1). La distribución masiva del modelo CAD
había sido validado previamente por comparando el ángulo de inclinación con el del físico silla
de ruedas para estabilidad estática hacia adelante y hacia atrás [17] Las medidas ficticias
iniciales se tomaron de un modelo CAD de un muñeco de prueba de 250 lb, el mismo utilizado
para la validación experimental. Al variar el masa de usuario, masas de segmento y centro de
gravedad (CoGs) se calcularon a partir de ISO 7176-11 [18]. Los el muñeco estaba rígidamente
unido a la silla en las simulaciones para evitar el movimiento relativo entre el maniquí y la silla
Las características de carga de las ruedas traseras y ruedas, que definen la respuesta de
compresión durante contacto, se calcularon midiendo la desviación estática de cada rueda
bajo masas que van de 0 a 40 kg, y ajustando una curva a los resultados. La descarga La curva
se definió como un porcentaje de la curva de carga. Para las ruedas traseras, esto se calculó
midiendo La reducción en la altura de rebote de las ruedas cuando se dejaron caer desde
alturas de 15-30 cm, que fue grabado y analizado mediante captura de movimiento. El
significado La relación de descarga / carga para las ruedas traseras fue de 0.810 (σ = 0.027).
Para las ruedas, se midió el montaje en su conjunto ya que la vivienda también tiene un efecto
significativo sobre características de contacto [19]. Para los casos donde el silla de ruedas fue
detenida por el golpe durante el

prueba experimental, se calculó el porcentaje de descarga usando la distancia promedio que la


silla de ruedas rodó hacia atrás Subir la pendiente después del impacto con el golpe. Usando
esto método, la relación media de descarga / carga para el lanzador la vivienda fue de 0.294 (σ
= 0.145). La fricción axial en el las ruedas se encontraron experimentalmente girando cada una
de las ruedas y registrando la desaceleración usando movimiento capturar. El proceso se
repitió tres veces para cada rueda, con el par de fricción calculado a partir de la inercias de las
ruedas y las desaceleraciones angulares resultantes. Las ruedas delanteras tenían un par de
fricción medio de 0.000918 N / m, y las ruedas traseras 0.00263 N / m. Se realizó un análisis de
sensibilidad para determinar el precisión y sensibilidad de varias entradas del modelo,
incluidas la inercia de cada segmento, la carga de la rueda y características de descarga,
fricciones axiales y compensaciones entre el usuario y el respaldo de la silla de ruedas. Cada
parámetro fue alterado independientemente al menos 5 veces para un conjunto de
simulaciones (66 ensayos) y evaluado por el número de resultados de simulación que
coinciden con el experimental resultados. Se ejecutaron simulaciones adicionales con
variaciones a diámetro de la rueda (4 ″, 5 ″ y 6 ″). Estos estaban separados de el resto del
análisis de sensibilidad como la rueda de la silla de ruedas diámetro era conocido, pero cambia
a ese diámetro (si se usaron diferentes ruedas) probablemente tendría una significativa
impacto en la probabilidad de volcarse. Para estas simulaciones, todas las demás variables de
configuración de la silla de ruedas fueron constante (ángulo del asiento 10 °, ángulo del
respaldo 10 °, eje trasero posición 10 cm desde la base del respaldo, una pendiente de 4.8 °,
masa del usuario de 75 kg, y sin compensación entre el usuario posición y respaldo), y se
aumentó la altura de la protuberancia en incrementos de 1 mm hasta que la silla de ruedas ya
no rodó sobre el bulto. Este procedimiento fue seguido por 3 diferentes velocidades (1, 3 y 5
km / h).

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