UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

LICENCIATURA EN INGENIERÍA INDUSTRIAL
LABORATORIO No. 4

Herramientas de Matlab para la Manipulación de

Modelos Matemáticos
Jacqueline Quintero

1. Introducción
En su curso teórico de Dinámica Aplicada y Teoría de Control tendrá que hacer uso
del cálculo diferencial e integral para llegar a encontrar la respuesta de los diferentes
modelos que estudie. El método de la transformada de Laplace es un método opera-
tivo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales
lineales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas
funciones comunes y operaciones tales como la diferenciación y la integración, en fun-
ciones y operaciones algebraicas en la variable compleja s. Si se resuelve la ecuación
algebraica en s para la variable dependiente, la solución de la ecuación diferencial (la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente) se encuentra mediante una
tabla de transformadas de Laplace o una técnica de expansión en fracciones parciales.
En este laboratorio les brindaremos una introducción al uso de las herramientas que
ofrece Matlab para la manipulación de modelos matemáticos [1], [2], [3], útiles para el
análisis de modelos dinámicos e ingeniería de control. Entre otras las relacionadas con:
Transformada de Laplace
Representación en Función de Transferencia de sistemas lineales
Representación en el espacio de estado
Representación de la ganancia-polos-ceros
Conversiones entre los tipos de modelos
En la sección 3 se dará una breve explicación de estas herramientas y se les pedirá
que realice algunos ejercicios para que se familiarice con el uso de las mismas.

2. Objetivos
Reconocer y utilizar adecuadamente las herramientas que ofrece Matlab para la
manipulación de los modelos matemáticos de sistemas dinámicos.
Modelar sistemas dinámicos utilizando Matlab.

1
3. Procedimiento experimental
3.1. Transformada de Laplace
La mayoría de los sistemas dinámicos pueden ser descritos mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias
Uno de los métodos utilizados por el ingeniero para resolver este tipo de ecuaciones
diferenciales es el de transformada de Laplace. La transforma de Laplace de una función
del tiempo es definida por:
Z ∞
L[f (t)] = f (t)e−st dt = F (s) (1)
0
donde, L[f (t)] es una notación abreviada para la integral de transformación de
Laplace.
el resultado de la transformación de Laplace es una función de s, una variable com-
pleja, a menudo denotada por F (s). Para una función f (t) dada es usualmente posible
encontrar su transformada de Laplace mediante tablas de transformada de Laplace, o
por el uso directo de funciones de Matlab.
La función de MATLAB laplace(), provista en Symbolic Toolbox, puede utilizarse
para evaluar la transformada de una función dada f (t). La sintaxis de la función es
F=laplace(f ). Sin embargo, una limitada clase de señales pueden usar esta función.
Ejemplo: Para encontrar la transforma de Laplace de ebt cos(at + c), se sigue el
siguiente procedimiento:
Se crean las variables simbólicas que se van a emplear
>> syms t a b c
Se Calcula la transformada por escribir en la ventana de comandos
F=laplace(exp(b*t)*cos(a*t+c)), no use punto y coma.

El valor obtenido es
Una vez que se despeje la variable de interés en función de la variable compleja
s, es necesario aplicar la transformada inversa de Laplace para regresar al dominio del
tiempo y encontrar la respuesta del sistema. La transformada inversa de Laplace para
una función F (s) es dada por:
Z σ+jw
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds (2)
2πj σ−jw
donde σ es mayor que la parte real de las singularidades de F(s).
Dado F(s), su transformada inversa de Laplace puede encontrarse usando tablas u
otras herramientas. Con MATLAB, puede evaluarse de f =ilaplace(F), para una limitada
clase de F(s).
Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones de tiempo:

2
 1. e5t

2. e−t + 9t3 − 7t2 + 8

3. 7t4 + 5t2 − e−7t

Encuentre la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones de tiem-
1
po:
s
1. F (s) =
s(s + 2)(s + 3)(s + 5)
1
2. F (s) =
s2 (s + 7)
s − 28
3. F (s) =
s(s2 + 9s + 33)

3.2. Funciones de Transferencia

Un sistema lineal e invariante en el tiempo, se describe mediante una ecuación difer-
encial del tipo:
(n) (n−1) (m) (m−1)
a0 y +a1 y + . . . + an−1 ẏ + an y = b0 x +b1 x + . . . + bm−1 ẋ + bm x. (3)
Si se aplica la transformada de Laplace a esta ecuación y si todas las condiciones
iniciales son cero, se obtiene una ecuación algebraica de la forma:
a0 sn + a1 s(n−1) y + . . . + an−1 s + an Y (S) =

b0 sm + b1 s(m−1) x + . . . + bm−1 s + bm X(S)

La relación de la transformada de Laplace de la salida del sistema entre la trans-

Y (S)
formada de Laplace de la entrada X(S) cuando las condiciones iniciales son cero, se
conoce como función de transferencia. En forma general esta dada por la expresión:
Y (S) b0 sm + b1 s(m−1) x + . . . + bm−1 s + bm x
G(s) = = (4)
X(S) a0 sn + a1 s(n−1) y + . . . + an−1 s + an
El denominador se le conoce como el polinomio característico del sistema. El mayor
orden n en el denominador se le conoce como orden del sistema. Para que un sistema
sea realizable físicamente, se debe cumplir que m ≤ n.
Un modelo en función de transferencia puede fácilmente ser introducido en el am-
biente de MATLAB realizando los siguientes pasos :
1
La respuesta debe aparecer en una notación normal no como sale de Matlab; use syms s antes de
representar las funciones de transferencia.

3
 se crean dos variables vectoriales num y dem cuyos elementos son los coeficientes
del numerador y denominador de la función de transferencia respectivamente.
Estos coeficientes deben ser introducidos en orden descendente de s.
>>num=[b1,b2,. . .,bm,bm+1];
>>den=[1,a1,a2,. . .,an-1, an];
Se crea el objeto función de transferencia utilizando el comando tf(num,den) de
Matlab
G=tf(num,den)

Por ejemplo, la función de transferencia

s+5
G(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
se representa en Matlab si escribe los siguientes declaraciones:
>> num=[1,5]; den=[1,2,3,4,5]; G=tf(num,den)
Si se tiene una función de transferencia en forma factorizada como por ejemplo:

6(s + 5)
G(s) =
(s2 + 3s + 1)2 (s+ 6)(s3 + 6s2 + 5s + 3)

Los factores son introducidos haciendo uso de la función conv(a,b) que se utiliza
para multiplicar dos polinomios definidos por los vectores a y b. Las declaraciones
necesarias serían:
>> den=conv(conv(conv([1,3,1],[1,3,1]),[1,6]),[1,6,5,3]);
>>num=6*[1,5]; G=tf(num,den)
Alternativamente, se puede entrar directamente la función de transferencia en Mat-
lab si se declara la variable compleja s, con s = tf (0 s0 ), para el último ejemplo las
declaraciones serían:

>> s=tf(0 s0 ); G=6*(s+5)/(s^2+3*s+1)^2/(s+6)/(s^3+6*s^2+5*s+3)

3.3. Expansión en Fracciones Parciales

Para hallar la transformada inversa de una función F (S) como la de la ecuación 4, se
hace uso de un método conocido como expansión en fracciones parciales. Matlab realiza
esta operación utilizando la función residue. Si se tiene una función F (s) = B(s)/A(s)
se obtiene las fracciones parciales con Matlab escribiendo [r,p,k] = residue(B,A);
esto retornará un vector r conteniendo los residuos, un vector p conteniendo los polos,
y un término directo k, tal que:

B(s) r1 r2 rn
= + + ... + k(s) (5)
A(s) s − p1 s − p2 s − pn

4
 La misma función es utilizada para realizar el proceso inverso, si se escribe [num, den] =
residue(r, p, k) retornará los polinomios del numerador num y el polinomio del denom-
inador den de F(s).
Encuentre la representación en funciones parciales de:
1.
5s3 + 7s2 + 8s + 30
F (s) =
s4 + 15s3 + 62s2 + 85s + 25

2.
5s2 + 18s + 16
G(S) =
s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

3.4. Descripción Ganancia-Cero-Polo

La representación ganancia-cero-polo es otra forma de describir la función de trans-
ferencia de una entrada y una salida (SISO) de un sistema lineal invariante en el tiempo
(LTI). Este modelo se representa por:
(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm )
G(S) = K
(s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
donde K es la ganancia del sistema, −zi , (i = 1, . . . , m) y −pi , (i = 1, . . . , n, son los
ceros y polos del sistema, respectivamente.
El comando de MATLAB [z, p, k] = tf2zp(num,den) es utilizada para en-
contrar los ceros, polos y ganancia K de una función F (s) = nun/den.
Si los ceros, polos y ganancia K son dados, el comando [num,den]=zp2tf(z,p,k)
puede utilizarse para encontrar la función original F (s) = nun/den.
Encuentre la representación en ganacia-polos y ceros de:
s4 + 20s3 + 27s2 + 17s + 35
G(s) =
s5 + 8s4 + 9s3 + 20s2 + 29s + 32

5
 B(s)
Genere la función de transferencia G(s) = A(s)
de:

(s + 9)(s + 21)(s + 57)

G(s) = 3
s(s + 30)(s2 + 5s + 35)(s2 + 28s + 42)

3.5. Representación en Espacio de Estado

El espacio de estado es otra forma de representar un modelo dinámico del sistema,
éste proporciona una descripción interna del modelo ya que las variables internas o
estados del sistema son especificadas. Para sistemas LTI, la expresión de espacio de
estado del sistema puede ser simplificada como:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),
(6)
y(t) = Cx(t) + Du(t),

donde u(t) y y(t) son los vectores de entrada y salida, respectivamente.

La representación de un sistema por espacio de estado en Matlab es simple y directa,
una vez creadas las matrices A, B, C y D, el sistema en espacio de estado se obtiene por
G=ss(A,B,C,D).
La función tf de Matlab puede utilizarse para obtener la función de transferencia G1
a partir de G, escribiendo G1=tf(G)
Encuentre la función de transferencia del sistema cuyo modelo es descrito por la
ecuación de estado:
   
0 1 0 0 0
 0 0 −1 0 
 x(t) +  1  u(t), y(t) = 1 0 0 0 x(t).
   
ẋ(t) = 
 0 0 0 1   0 
0 0 5 0 −2

3.6. Conversión de Modelos

En resumen en Matlab existe un número de funciones que pueden utilizarse para
convertir de un modelo a otro. Estas funciones de conversión y sus aplicaciones son
resumidas en la tabla 1

6
 Función Propósito Nomenclatura
residue Expansión en fracciones par- [r, p, k] = residue(B, A)
ciales
ss3tf De espacio de estado a fun- [num, den] = ss2tf(A, B, C, D, iu)2
ción de transferencia
ss2zp De espacio de estado a [z, p, k] = ss2zp(A, B, C, D, iu)
ganancia-polo-cero
tf2ss Función de transferencia a es- [A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
pacio de estado
tf2zp Función de transferencia a [z, p, k] = tf2zp(num,den)
ganancia-polo-cero
zp2ss Ganancia-polo-cero a espacio [A, B, C, D] = zp2ss(z, p, k)
de estado
zp2tf Ganancia-polo-cero a función [num, den] = zp2tf(z, p, k)
de transferencia
Cuadro 1: Funciones de Conversión de Modelos

Encuentre la representación en función de transferencia y en el espacio de estado

del sistema cuyo modelo es:

(s + 3)(s + 7)
G(s) = 6,8
s(s + 1,8 ± j1,63)(s + 1)2

Para el sistema dado, encuentre la representación en el espacio de estado

s3 + 7s2 + 24s + 24
G(s) =
s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

7
4. Conclusiones
Referencias
[1] Rao Dukkipati. Analysis and Design of Control System Using Matlab. New Age
International, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2006.

[2] Rao Dukkipati. Matlab and Introduction with Applications. New Age International,
4825/24, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2010.

[3] Dingyü Xue, Yang Quan Chen, and Atherton Derek. Linear Feedback Control
Analysis and Design with MATLAB. SIAM, 2007.