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UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA – SISTEMAS


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

ASIGNATURA: control avansado


ESTUDIANTE: gutierrez olivares rosario
DOCENTE: ing. CARLOS ABEL GALVAN MALDONADO
SEMESTRE: 2020 - I
CICLO: VII

PAMPAS – HVCA - 2020


INTRODUCCIÓN

La técnica del Control Adaptativo surge a partir de 1950 con el fin de dar
solución a problemas de control en los que las características del sistema
a controlar son variables o poco conocidas. El término control adaptativo
posee diversos significados pero, en términos generales, implica que un
sistema mida las características dinámicas de una planta (función de
transferencia o ecuación de estado) en forma continua y automática, las
compare con las características dinámicas deseadas y utilice la diferencia
entre ambas para variar los parámetros ajustables del sistema (estos
parámetros suelen ser las características del controlador) o genera una
señal actuante, de modo que se mantenga un desempeño óptimo; por
tanto es capaz de acomodarse a modificaciones no predecibles de un
medio, sean esos cambios internos o externos al sistema

ç
DEFINICIÓN

Es un tipo especial de control el cual consiste en Adaptar Parámetros


Variables de un proceso en tiempo real a fin de mantener un
funcionamiento adecuado en un sistema con una Realimentación no
Lineal

1. Presentar la teoría de control adaptativo con modelo de referencia


en una hoja

corresponde a un sistema de control del tipo MRAC, cuyo funcionamiento


se basa en la obtención del error calculado a partir de la diferencia del
modelo de referencia y la salida de la planta. A través de una ley de
adaptación se calculan los parámetros del controlador para que la planta
siga el modelo de referencia.

Diagrama de bloques de un control adaptativo tipo MRAC. Existen dos


tipos de enfoque para el MRAC, el primero es conocido como esquema
de alta ganancia y el segundo como paralelo. Estos esquemas fueron
desarrollados inicialmente para los sistemas de piloto automático para
aeronaves.
Esquema de alta ganancia: El objetivo principal es que la señal de salida
de la planta siga el modelo de referencia, variando el valor de la ganancia
del lazo. Muestra que el sistema está compuesto por un detector de ciclo
límite, que es el encargado de evitar que el sistema entre en la
inestabilidad y un bloque de ajuste de ganancia, que es el encargado de
modificar el valor de la ganancia del sistema
Esquema en paralelo: muestra el esquema de un sistema de control
MRAC en paralelo. El objetivo es alcanzar un mínimo de error entre la
salida de la planta y el modelo de referencia para lo cual se puede
implementar un mecanismo de ajuste de parámetros como la regla del
MIT3 o de mínimos cuadrados.

2. Presente las características de los esquemas de control adaptativo


de la practica
ESQUEMA MRAC
Salida del modelo

Salida real

ESQUEMA CONTROL ADAPTATIVO MRAC PARALELO

Adaptación

ESQUEMA DEL MRAC DE ALTA GANANCIA


ESQUEMA DEL MRAC PARALELO

ESQUEMA STR
Parámetros de planta

especificacione
mando
s

referencia

Criterio de adaptación
3. Presente todas las figuras y cuadros obtenidas en la práctica con
sus nombres

CONTROL POR MODELO DE REFERENCIA

Para un sistema de primer orden

Se toma como modelo de referencia

Para el sistema utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov

Implementación del MRAC para el sistema de primer orden


Control por modelo de referencia para un sistema de segundo
orden
• Sea el sistema de 2do orden, donde b0, a1, y a2 son
parámetros del proceso variables en tiempo.

Sea el modelo de referencia

Implementación del MRAC para el sistema de segundo orden


CONCLUSIONES
✓ Hemos podido observar las razones por las cuales los
controladores adaptativos son necesarios en el uso de los sistemas
físicos:
• Por la dinámica variable del proceso.
• Por las características de las perturbaciones.
• Para la optimización del diseño en Ingeniería.
✓ Finalmente podemos concluir que el concepto Adaptativo
estudiado presenta puntos en común con el concepto de control
inteligente y aprendizaje.
✓ El control adaptativo es particularmente útil y aplicable a procesos
que tienen parámetros variables
✓ Dado que los procesos son variables los controladores fijos no son
adecuados
4. Realice un diagrama de bloques considerando los componentes
electrónicos que se pueden usar para un adaptativo de los dos
esquemas de control