DISEÑO DE CONTROLADOR EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

DE SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DE HORNO TUBULAR

Fundamento teórico:

Existen dos procedimientos fundamentales diferentes para diseñar un control PID digital
para un sistema continuo

1. El primero consiste en diseñar un control PID continuo para el sistema y a

continuación digitalizar el controlador PID continuo para obtener el controlador PID
digital. Este método consiste en calcular las constantes K P , K d , K i del sistema
continuo, empleando cualquiera de los métodos de diseño continuo y después
sustituir los valores de estas constantes en la ecuación del controlador digital PID,
Este método solo tendrá resultados adecuados cuando el periodo de muestreó sea
suficientemente pequeño, ya que el método se basa en suponer que el sistema
continuo se comporta como el sistema discreto.

2. El segundo método consiste en tomar la función de transferencia pulso del PID

digital y obtener el equivalente digital de todo el sistema, a continuación, se
calculan los valores de las constantes K P , K d , K i ,empleando cualquiera de los
metdos de diseño en el plano Z

u(kT)
CONTROLADOR
DAC
r(kT) theta(t)
PID ZOH
+ HORNO
-
e(kT) FUEL v(t)
ACTUADOR T(t)

ADC
v(kT)
 a) El tiempo de establecimiento considerado en sus cálculos

ξ = 0.8 (Coeficiente de amortiguamiento)

t s= 1s (Tiempo de asentamiento)
4 4
t s= → ω n= =5 rad /s
ξ ωn ξ ts
Pd = Polos Deseados:
Pd=−ωξ ± jω √1−ξ2 ; ξ< 1
Pd=−4 ±3 j
Para hallar la gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) nos ayudaremos de la herramienta
Matlab:
0.5
LGR de G ( s)=
(s+ 0.5)( s+ 2)

Como podemos observar el LGR de G ( s ) no pasa por los polos deseados, así que deberemos curvar
el LGR, utilizando un controlador PID de la forma:
K ( s+ z )
Gc =
(s+ p)
De tal modo, que la función de transferencia de camino directo sea:
0.5 K ( s+ z )
H ( s )=G ( s) ∙G c =( )( )
( s+ 0.5 ) ( s+ 2 ) ( s+ p )
Por condición del ángulo:
∡ ( s+ z ) −∡ ( s+ p ) −∡ ( s+2 ) −∡ ( s+0.5 )=−180 °

Sabiendo que: ∡ ( s+ z ) −∡ ( s+ p ) =α
α −123.7 °−139.4 ° =−180 °
α
α =83.1 ° → =41.55°
2
Utilizamos la trigonometría para hallar el polo:
3
tg (29.95 ° )=
p−4
3
p−4=
tg ( 29.95 ° )
3
p=4+
tg ( 29.95° )
p=9.2
Del mismo modo para hallar el cero:
3
tg ( 66.95° )=
4−z
3
4−z =
tg ( 29.95° )
3
z=4−
tg ( 66.95° )
z=2.72
Por condición de magnitud:
|H ( s)|s=−4 +3 j=1

0.5 K (s +2.72)
| |
( s+ 0.5)(s+ 2)( s+ 9.2) s=−4+3 j
=1

K ∙ 0.0163=1

K=61.2
Al tener todos los datos, se puede inferir que el controlador es:
61.2(s+2.72)
Gc =
( s+9.2)

Y la función de transferencia es:

 30.6(s+ 2.72)
H ( s )=G( s) ∙Gc =
(s+ 0.5)( s+ 2)(s+ 9.2)

Al verificar la nueva función de transferencia graficando los polos y ceros, se obtiene:

Como podemos observar, el LGR pasa por los polos deseados: −4+3 j y −4−3 j.

b) El método utilizado para determinar los parámetros del controlador Kp ,Ti , Td.

Se uso el método de Ziegler-Nichols, según corresponda, hasta lograr sintonizar el PID.

 c) La respuesta del sistema con controlador Digital en tiempo continuo y discreto.

 Caso continuo:
Como ya se tiene anteriormente, la función de transferencia es:
30.6(s+ 2.72)
H ( s )=G ( s) ∙G c =
(s+ 0.5)( s+ 2)(s+ 9.2)

Como se puede apreciar, el sistema se estabiliza en un valor de 0.901, cercano al valor de 1,

eso quiere decir que hicimos un buen trabajo al diseñar nuestro controlador PID.

 Caso discreto:

Para obtener la función de transferencia en tiempo discreto, se discretizará lo que ya se

tiene utilizando la transformada Z :
Z¿
Usando fracciones parciales:
30.6 ( s+ 2.72 ) A B C
= + +
( s+ 0.5 ) ( s+ 2 )( s+ 9.2 ) s+0.5 s +2 s+9.2
Hallando A, B y C
30.6(s+ 2.72)
A= | |
( s+2)(s +9.2) s=−0.5
=5.2
 30.6(s+2.72)
B= |
( s +0.5)(s +9.2) s=−2 |
=−2.04

30.6 (s +2.72)
C= | |
(s+ 0.5)( s+ 2) s=−9.2
=−3.16
5.2 2.04 3.16
Z [H ( s ) ]=Z [ − − ]
s+ 0.5 s+ 2 s+ 9.2

Z [ H ( s ) ] =5.2
( z−ez )−2.04 ( z −ez )−3.16 ( z−ez )
−0.5T −2 T −9.2T

Para un periodo de muestreo T=0.2 s

5.2 ∙ z 2.04 ∙ z 3.16 ∙ z
Z [ H ( s ) ]= − −
z−0.904 z−0.67 z−0.159

d) Programa realizado por MATLAB

 Caso continuo
num=30.6*[1 2.72];
den1=conv([1 .5],[1 2]);
den=conv(den1,[0 1 9.2]);
sys=tf(num,den); %función de transferencia de camino directo
sys1=feedback(sys,1);
step(sys1)
grid on
  Caso discreto

num=30.6*[1 2.72];
den1=conv([1 .5],[1 2]);
den=conv(den1,[0 1 9.2]);
T=0.2; %periodo de muestreo
sys=tf(num,den); %función de transferencia de camino directo
sys1=feedback(sys,1); %función de transferencia de lazo cerrado
sysd=c2d(sys1,T); %ft en tiempo discreto
step(sysd)
grid on