UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL 

 

LICENCIATURA EN INGENIERÍA INDUSTRIAL

 
 

MATERIA: 
LABORATORIO DE DINÁMICA APLICADA Y TEORÍA DE CONTROL  
 
 
INFORME N°5: 
 
AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB
 

INTEGRANTES:
LOPEZ, OMAR 8-941-2221
PASTOR, ANA 8-952-2171
RODRÍGUEZ, LEYRA 8-956-1912
RUIZ, JEAN 8-954-1088
  
 

INSTRUCTOR:  
ANTHONY VIGIL 
 
 

GRUPO: 
1-II131 (B) 
 
 

FECHA DE ENTREGA: 
MIÉRCOLES 3 JUNIO DE 2020 
 INTRODUCCIÓN
El valor del coeficiente de fricción depende de los materiales en contacto y de las
condiciones de contacto. Esta fuerza de fricción actúa en dirección opuesta a la
dirección de la velocidad.
El amortiguamiento de Coulomb a veces es llamado amortiguamiento constante,
ya que es independiente del desplazamiento y de la velocidad. Este se presenta
cuando la fricción entre las partículas de un cuerpo frena o absorbe las acciones
externas.
En este laboratorio se desarrollará el modelo físico y matemático un sistema de
Coulomb o fricción seca.

Ilustración 1. Amortiguamineto de un cuerpo.

 OBJETIVOS
Objetivo general
 MARCO TEÓRICO
Considere la figura 7.1b. Cuando la masa se mueve de izquierda a derecha, x y
dx/dt son positivas, la fuerza de fricción será hacia la izquierda.

Ilustración 2. Sistema de 1GDL con Amortiguamiento de Coulomb.

La ecuación de movimiento resulta:

(7.1)

La solución de la ecuación (7.1) es:

(7.2)

La frecuencia natural circular (rad/s) de la oscilación libre del sistema masa-resorte

está relacionada a la constante del resorte y a la masa del sistema mediante la
ecuación (7.3).
(7.3)

Considere la figura 7.1.c. Cuando la masa se mueve de derecha a izquierda, x y

dx/dt son negativas, la fuerza de fricción será hacia la izquierda. La ecuación de
movimiento resultante:

(7.4)
La solución de la ecuación (7.4) es:

(7.5)

Las ecuaciones (7.1) y (7.4) pueden escribirse como:

(7.6)
Donde sgn( Ẋ )=1 para
Ẋ > 0 , sgn ( Ẋ ) =−1 para Ẋ < 0 y sgnx=0 para x=0
Asumamos las siguientes condiciones iniciales:
(7.7)

(7.8)
El movimiento se inicia de derecha a izquierda. Por lo
tanto,

(7.9)

La ecuación de movimiento resultante es:

(7.10)

La gráfica correspondiente resulta:

El número de semiciclos (r) que transcurren antes de que el movimiento cese es:

Ilustración 3. Respuesta de un sistema con amortiguamiento de Coulomb.

PROCEDIMIENTO
 RESULTADOS
K = 100 N/m X(0) m X(0.5) m μ
M1= 0.4468264199 kg 0.024 0.016 −20.89980093
M2 = 1.4468264199 kg 0.026 0.01 −42.66937116

N N
Wn=
√ k
m
=
√ 100
m
m
Wn ( m+1 ) =
√ 100
m Xo 1=0.024 m Xo 2=0.026 mT 1=0.42 s
( m+1 )

2π 2π rad
Wn= = =14.95996502
T 1 0.42 s s
N
100
k k m
Wn2 = m= 2 = =0.4468264199 kg
m Wn rad
223.8005533 2
s
N
Wn ( m+1 )=
k
m+1 √
=
100
m
√
1.4468264199 kg
=8.313650913
rad
s

Para X1(t)
μN μN
N 1=mg= ( 0.4468264199 )( 9.81 ) =4.383367179 N X 1 ( t ) = Xo− ( k )
cos (WnT ) +
k
μN μN
X 1 ( 0.5 )=0.016= 0.024−( k )
cos ( 7.47998251 ) +
k
0.9914904029 μN μN
0.016=0.02379576967− +
k k
−3
8.5095971 x 10 μN −3
=−7.79576967 x 10
k
7.79576967 x 10−3∗(100)
μ= =−20.89980093
8.5095971 x 10−3∗( 4.383367179)

Para X2(t)
N 2=mg=( 1.4468264199 )( 9.81 )=14.19336718 N
 μN μN μN μN
(
X 2 ( t ) = Xo−
k )
cos ( WnT )+
k (
X 1 ( 0.5 )=0.01= 0.026−
k )
cos ( 4.156825457 ) −
k
0.9973693818 μN μN 2.6306182 x 10−3 μN
0.010=0.02593160393− + =0.01593160393m
k k k
−0.01593160393∗(100)
μ= =−42.66937116
2.6306182 x 10−3∗(14.19336718)
 PREGUNTAS
1. Si un lubricante como glicerina ¿Cómo se explica su modelo de la fricción?
Cuando un cuerpo se mueve a velocidad relativamente baja a través de un fluido
tal como un gas o un líquido, la fuerza de fricción puede obtenerse
aproximadamente suponiendo que es proporcional a la velocidad, y opuesta a ella.
Su fórmula sería:
Ff= K ∙ c ∙ v

Donde:
K sería el coeficiente de fricción que depende de la forma del cuerpo.
c depende de la fricción interna del fluido. Denominada viscosidad o coeficiente de
viscosidad.
v la velocidad del fluido.
 CONCLUSIONES
Jean Ruiz
El movimiento periódico de un sistema masa-resorte con fricción no empieza
apenas se libera la masa. Cuando este empieza, se mueve con el mismo
comportamiento de los sistemas de masa-resorte ya vistos. Sin embargo, el
movimiento debe detenerse porque la fricción eventualmente agotará la energía
que se le proporcionó al sistema. Para el análisis, debo aprender a obtener toda la
información necesaria para el mismo. De no tenerla, será imposible hacer el
análisis de forma efectiva de cualquier sistema.

Ana Pastor
Al realizar este laboratorio
 REFERENCIAS
 SlideShare. (s.f.). Obtenido de
https://www.slideshare.net/ivanramireztarazona/fuerzas-de-friccion-en-fluidos
(Consultado el 30 de Mayo de 2020)