​UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERIA MECANICA-ELECTRICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
CURSO: MÁQUINAS ELÉCTRICAS

TEMA DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN: MOTORES DE IMANES PERMANENTES

DOCENTE: Ing. Orlando Perez Perez

PRESENTADO POR:
1.-AGUILAR HANCCO,Junior Joel
2.-ASTULLE AZA, Frank Edwin
3.-PERLACIO VERA, Neil Royer
4.-TINTAYA ALVAREZ, Erick Ronald

AREQUIPA, 14 DE JULIO DEL 2020

1​. ​¿Qué son los ​motores​ de imanes permanentes?

Los motores ​IP son ​motores eléctricos que utilizan la combinación de campos
magnéticos de ​naturaleza permanente (Imanes) y campos magnéticos inducidos
producidos por la corriente de excitación externa que fluye a través de los
devanados del estator.

Los motores IP pueden ser excitados tanto con ​señales eléctricas continua o
alterna, sin embargo es importante notar que las aplicaciones de motores de
excitación alterna son los más empleados y eficientes en términos de conversión de
energía, disponibilidad, y ​mantenimiento​. A su vez dentro de los motores de
excitación alterna se puede hacer una nueva división donde se encuentra a los
motores Sincrónicos de imanes permanentes y

los motores llamados Brushless DC o motores de excitación alterna "sin escobillas"

debido a su equivalencia con los motores de corriente continua.

2. Imanes Permanentes

Los imanes permanentes son ​materiales que poseen una gran capacidad de
almacenamiento de energía magnética, que perdura en el ​tiempo y que su
degradación no es significativa. Un aspecto importante es la curva característica de
magnetización o curva de histéresis, curva que es particular para cada tipo de
material magnético.

Los imanes permanentes no son algo nuevo. Es en el presente siglo que su estudio
y ​conocimiento fue avanzando hasta llegar hoy en día a la conformación de tierras
raras, las que en conjunto con el Samario, Neodimio y otros materiales han
constituido imanes de alto rendimiento.
3. Clases de Motores de Imanes Permanentes

3.1 Motor eléctrico sin escobillas

Un ​motor eléctrico sin escobillas o motor Brushless es un motor eléctrico que no

emplea escobillas para realizar el ​cambio​ de polaridad en el rotor.

Los motores eléctricos solían tener un colector de delgas o un par de anillos

rozantes. Estos ​sistemas​, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento,
desprenden ​calor y ​ruido​, requieren mucho mantenimiento y pueden producir
partículas de carbón que manchan el motor de un polvo que, además, puede ser
conductor.

Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de ​corriente alterna
asíncronos. Hoy en día, gracias a la ​electrónica​, se muestran muy ventajosos, ya
que son más baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento,
pero su ​control era mucho más complejo. Esta complejidad prácticamente se ha
eliminado con los controles electrónicos.

El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez en

alterna de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con
corriente continua, eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de
corriente alterna se pueden usar en aplicaciones de corriente continua, con un
rendimiento mucho mayor que un motor de corriente continua con escobillas.

Funcionamiento:

Su mecanismo se basa en sustituir la conmutación (cambio de polaridad) ​mecánica

por otra electrónica sin contacto. En este caso, la espira sólo es impulsada cuando
el polo es el correcto, y cuando no lo es, el ​sistema electrónico corta el suministro de
corriente. Para detectar la posición de la espira del rotor se utiliza la detección de un
campo magnético. Este sistema electrónico, además, puede informar de la
velocidad de giro, o si está parado, e incluso cortar la corriente si se detiene para
que no se queme. Tienen la desventaja de que no giran al revés al cambiarles la
polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberían cruzar dos conductores del
sistema electrónico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en los
alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que se evita
usar uno más robusto y que frenaría mucho el motor. Actualmente, los alternadores
tienen el ​campo magnético inductor en el rotor, que induce el campo magnético al
estator, que a la vez es inducido. Como el campo magnético del inductor necesita
mucha menos corriente que la que se va generar en el inducido, se necesitan unos
anillos con un rozamiento menor. Esta configuración la usan desde pequeños

Aplicaciones:

● Coches y aviones con radiocontrol.

● Ventiladores de ordenador, casetes, etc.
● Alternadores de ​Autos​.
● Generadores de centrales con potencias del orden del megavatio, etc.

3.2 Motores Paso a Paso

Los motores paso a paso son ideales para la ​construcción de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de ​poder moverlos un paso

a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro
completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o
bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Principio de funcionamiento​:

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el

que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.

Tipos de Motores paso a paso:

Bipolar:

Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de ​dirección del flujo de corriente a
través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un ​movimiento​. En
figura podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de
un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada
bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables,
necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura .En general es
recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293
Unipolar:

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado

interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura
podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 ​transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación
(Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Aplicaciones:

● Impresoras, Fotocopiadoras y Ploteadoras.

● Máquinas de control numèrico.
● Lectoras de ​CD​.
● Robótica y servomecanismos.

3.3 Motores de Imanes Permanentes Síncronos AC

Los motores de AC que utilizan imanes más utilizados son:

● Síncronos (PMSM):Poseen un campo magnético giratorio y uniforme
 ● Motores de Imán Permanente Conmutados o trapezoidales (BLDC Motors):

El campo del estator es aplicado en pasos discretos

El rotor tiene dos imanes que cubren cada uno aprox.180º del perímetro del rotor y
producen una ​densidad​ de flujo cuasi-rectangular en el ​hierro​.

El estator tiene un bobinado trifásico, donde los conductores de cada fase están
distribuidos uniformemente en porciones de arcos de 60º.

El sistema de ​potencia conectará una fuente controlada de corriente a los bobinados

del estator, de manera que en cada momento conectemos 2 fases del bobinado.
Cada imán del rotor interactúa con 2 arcos de 60º por los que circule corriente.
Cuando los bordes del imán del rotor alcanzan el límite entre las fases del estator,
un detector, tal como un sensor de efecto Hall montado en el estator, detectará la
inversión del campo magnético del entrehierro y causa una apropiada secuencia de
conmutación de los transistores.

4. Historia de los máquinas síncronas de imanes permanentes (MSIP)

En todos los sectores industriales se realizan esfuerzos para mejorar el rendimiento

y la fiabilidad de la maquinaria empleada. Una tecnología que genera nuevas
expectativas es la del motor de corriente alterna de imanes permanentes, el cual
representa, cada vez más, una alternativa interesante frente a los motores de
inducción o de jaula de ardilla.

La evolución de estas máquinas de imanes permanentes ha estado siempre limitada

por el desarrollo de los materiales magnéticos. Estos materiales, también conocidos
como imanes permanentes, son aquellos que poseen una elevada capacidad de
almacenamiento de energía magnética, que perdura durante un prolongado periodo
de tiempo, hecho del cual obtenemos provecho. Las máquinas de imanes
permanentes son introducidas en 1973, aun siendo ya anteriormente empleadas
máquinas de corriente continua, que utilizaban el magnetismo remanente. Una
nueva aleación descubierta, el Al-Ni-Co, hizo posible la aparición de estas, que en
un principio tuvo un uso muy limitado, al igual que las ferritas, por tener una
magnetización no demasiado elevada.

El rendimiento obtenido con esta nueva aleación, al igual que con las ferritas, era de
aproximadamente un 25% superior al del motor de inducción. durante la década de
los 70 nuevos materiales magnéticos fueron descubiertos por tanto se impulsó el
uso de máquinas mayores. Finalmente, el 1980, es desarrollado el imán de
neodimio, con forma Nd-Fe-B, mucho más poderoso que el resto y capaz de ofrecer
prestaciones de un 50-100% mayores que un el motor de inducción y de menor
precio. La implantación de este nuevo material supuso un punto de inflexión para las
máquinas síncronas, las máquinas síncronas de imanes permanentes adquirieron
un protagonismo singular
5. Imanes Permanentes

Los imanes permanentes (IPs) son materiales que, después de ser magnetizados
por un campo magnético alto, mantienen su alta magnetización aún con cambios de
temperatura o con la presencia de campos magnéticos externos. A lo largo de la
historia los IPs han sido encontrados en forma natural, como la magnetita, o han
sido producidos por el hombre, los que conocemos como imanes permanentes
artificiales, y son los siguientes:

● Alnico: aleación de cobalto, aluminio y níquel.

● Ferrita: conocido también como hierro-α.
● Neodimio: se emplea una aleación de neodimio, hierro y boro (Nd2-Fe14-B).
Son los llamados imanes de tierras raras; se caracterizan por tener u alto
calor de campo coercitivo e inducción remanente, lo cual permite una gran
flexibilidad en su utilización y un mayor rendimiento.
● Samario – Cobalto: los IPs fabricados de esta aleación pertenecen también al
grupo de los imanes de tierras raras, aunque están menos comercializados.

5.1.Ciclo de Histéresis

En la figura siguiente se puede observar

un ejemplo claro de esta curva. Un
material ferromagnético que nunca ha
sido previamente magnetizado, o ha sido
totalmente desmagnetizado, seguirá la
línea OA mientras aumenta H y por
consiguiente aumenta B. Cualquier
material, al interrumpir su magnetización,
vuelve a su posición de partida siguiendo
la línea OA, pero en sentido inverso, en
caso de un imán permanente, debido a
su capacidad de almacenamiento de
energía, cuando el campo externo se
anula se mantiene en un nivel de inducción relativamente alto, denominado
inducción remanente, Br. Este efecto se conoce como histéresis magnética, el alto
valor de la inducción remanente, que representa la máxima intensidad de flujo
magnético que puede generar el imán, es lo que convierte el material en un
permanente.
Ahora bien, la característica de estos imanes permanentes es que resulta difícil
desimantarlos, aún en presencia de campos H de sentido contrario grandes, lo que
significa que también deben presentar una alta fuerza coercitiva Hc. Este
comportamiento se debe a que una vez orientados los dominios, los ordenamientos
magnéticos de los imanes tienen grandes dificultades para volver al estado original,
con direcciones de sus momentos magnéticos al azar. Un imán permanente
proporciona, por tanto, un campo magnético al exterior, al igual que una bobina por
la que circula corriente. Gracias a ello es posible emplearlos en la construcción de
motores eléctricos y generadores de corriente continua. El inconveniente de estos
materiales es que una vez se desmagnetiza, el nivel de inducción alcanzado en la
próxima magnetización no será el mismo, sino menor. Por lo tanto, debemos tener
en cuenta un gran número de características que podrían concluir en la
desmagnetización del imán. Un buen medidor de la calidad del imán es el producto
energético máximo, (BH)máx., que indica energía máxima por unidad de volumen
que el imán permanente puede llegar a contener, y, por tanto, a genera.

6. Motores Sincronicos

Un motor sincrónico de imanes permanentes, PMSM, por sus siglas en inglés, es

una máquina eléctrica de corriente alterna generalmente alimentada con tensión
trifásica. Esta máquina consta esencialmente de dos piezas principales. Por un lado
se tiene el estator, el cual posee arrollados que alimentados con tensión alterna
generan un campo magnético rotante. Por otro lado se tiene el rotor, en cuyo interior
se encuentran los imanes, el campo magnético de los mismos interactúa con el
generado por el estator, logrando el movimiento. Existen varias configuraciones
posibles de PMSMs. Las más comunes son de la rotor interno y la de rotor externo.
La característica sincrónica de estos motores viene dada por la proporcionalidad
que existe entre la frecuencia de la tensión de alimentación y la frecuencia de
rotación de la máquina. Esto permite utilizarla en un cierto rango de estados de
carga, sin que varíe la velocidad de rotación, sin embargo, existe un nivel de carga
máxima para el cual el motor deja de funcionar. Otra característica destacable es
que, al tener imanes en el rotor en vez de bobinas, este tipo de motores no poseen
escobillas, lo cual disminuye la necesidad de realizar mantenimiento. Además,
pueden alcanzar altas revoluciones con niveles de torque y eficiencia elevados.
Estas 10 propiedades hacen atractiva la aplicación de un PMSM en el área del
aeromodelismo y en herramientas portátiles. Por último es importante mencionar
que estas máquinas también pueden ser operadas como generador ya que al
aplicar un torque externo sobre el eje y hacer girar el conjunto se observa una
tensión trifásica en los bornes del estator.

7. ¿Por qué se han empezado a usar motores de imanes permanentes?

En los últimos años, los imanes de tierras raras como el neodimio han aumentado
sus prestaciones significativamente. En la siguiente figura se muestra la variación en
rendimiento (entendido como densidad de energía) de los imanes con el tiempo,
donde el eje vertical corresponde al producto energético máximo. Esta magnitud
representa la densidad de energía por unidad de volumen que posee un imán, lo
cual a su vez suele corresponderse con el rendimiento del mismo. Se puede
observar que las aleaciones de Neodimio-Hierro-Boro poseen los mayores
productos energéticos máximos. Debido a este aumento en rendimiento, el uso de
motores sincrónicos de imanes permanentes ha aumentado drásticamente
El creciente uso de los motores sincrónicos de imanes de neodimio, junto con la
accesibilidad y versatilidad de la impresión 3D da pie a preguntarse si es factible
fabricar este tipo de motor con características similares a uno comercial utilizando la
impresión 3D. En tal caso esto ofrecería una alternativa más barata que el motor
comercial de estator de hierro.

En la actualidad, existen varios prototipos de motores sincrónicos de imanes

permanentes de diferentes topologías impresos en 3D, sin embargo ninguno de
ellos es comercializado.

8. Tipos de Motores de imanes permanentes

Los motores basados en imanes permanentes están divididos en dos grupos: los
motores brushless DC, alimentados con corriente continua, y los motores brushless
AC, alimentados en corriente alterna, comúnmente conocidos como las máquinas
síncronas de imanes permanentes.

Los motores de CD, aunque son interesantes en aplicaciones de posicionamiento en

baja potencia, especialmente en robótica y sistemas de máquinas-herramienta, no
son objeto de estudio en este proyecto.

Los motores síncronos presentan cada día una mayor eficiencia y mejores
prestaciones, gracias al desarrollo de nuevos materiales, así como mayor facilidad
de accionamiento y control de estos. El denominado “Control Vectorial” es una de
las principales razones de estos mejores resultados para el accionamiento de los
MSIP. Consiste en el control de la máquina gracias al empleo de fasores, un vector
espacial expresado en ángulos eléctricos. Estos vectores espaciales presentan un
módulo proporcional al valor máximo de la magnitud que se quiere controlar y un
argumento, que presenta la posición en el espacio en la cual se encuentra su
máximo, de este modo puedo presentar magnitudes que varían senoidalmente.

Con el uso de MSIP (Motores Sincronicos de Imanes Permanentes) se encuentra

que el número de ventajas que estos nos ofrecen superan en gran medida a las
desventajas.

Desventajas

● Debido a las diferentes configuraciones rotóricas que pueden darse se

encuentra una gran dificultad en el montaje y la fabricación de este tipo de
motores.
 ● La regulación del campo magnético no se puede realizar directamente, este
campo es generado por los imanes permanentes, por lo tanto, es necesario el
desarrollo de estrategias de control de debilitamiento de campo en caso de
sobre-velocidad.
● El control de la potencia reactiva en la MSIP no es inmediato a través de la
intensidad de excitación, por tanto sobre E0, como en las máquinas
síncronas convencionales, sino que está asociado al control del par
electromagnético, a través de U y , que se hace en el convertidor utilizado
como fuente de alimentación, al no tener control sobre el valor de E0.
● El control de la máquina es, en líneas generales, más complejo.

Ventajas

● En primer lugar, cabe destacar que, gracias a la ausencia de devanado

excitatriz en el rotor, las pérdidas eléctricas en el cobre en este disminuyen,
provocando, por lo tanto, un aumento del rendimiento del motor. En la figura
19 observamos una comparativa entre la eficiencia de tres motores síncronos
de 400Vca, dos motores estándar, EFF1 y EFF2, y un motor síncrono de
imanes permanentes, PM motor

● En segundo lugar, cabe destacar que, gracias a la ausencia de escobillas y

anillos rozantes, la máquina precisa de un menor mantenimiento y, por tanto,
el coste general de esta es menor. Además, desaparecen las chispas.

● Debido al aumento de la densidad de potencia, apreciamos un aumento del

par proporcionado, así como una mejora de la respuesta dinámica.
● Otra de las principales ventajas de este tipo de máquinas es la considerable
reducción del volumen de esta, complicando además la construcción debido,
sobre todo, a la eliminación de la reductora de la cadena de tracción, ya que
puede trabajar a bajas velocidades en cualquier condición; el tamaño de los
imanes no afecta a su nivel de inducción magnética, es posible aumentar el
número de polo sin aumentar el paso
polar. Si se realiza una comparación entre
un motor de inducción normal y una MSIP,
que se puede observar en la figura 20, se
puede apreciar que el MSIP ocupa un 47%
menos de volumen que el motor de
inducción, así como un 37% menos de
peso. De este modo la relación
par/volumen obtenido en nuestro MSIP es
muy elevado.
 ● Limitación de los flujos de dispersión de imanes y de la distorsión por
armónicos.
● Reducción del ruido y las vibraciones.

Según sea la disposición de los imanes en la configuración rotórica, diferencia

apreciable entre la figura siguiente. Se tienen dos tipos de motores síncronos de
imanes permanentes según los imanes se dispongan en el interior del rotor o en la
superficie.

8.1. Motores de imanes superficiales

Sobre una superficie cilíndrica de material ferromagnético se fijan, utilizando un

potente adhesivo, imanes permanentes de espesor constante según se indica en la
figura siguiente. En esta configuración se utilizan imanes de alta densidad de
energía y alta inducción remanente, como el SmCo (Br=1T) y NeB (Br=1,2T), lo que
encarece el precio de la máquina.

Dado que la permeabilidad relativa del imán es semejante a la del aire, debido a
tener propiedades magnéticas, pero no ser ferromagnético, la línea de campo, la
cual se encuentra representada con una flecha en la figura 22, le da igual circular
por el imán o por el aire. Por tanto, por mucho campo magnético que apliques este
no se refuerza, actúa como si fuese aire o un material saturado.
Por ello es que, desde el punto de vista magnético, es como si se tratara una
máquina de rotor liso, en la que el entrehierro es constante y las reactancias Xd y
Xq son prácticamente iguales. El tamaño del entrehierro es directamente
proporcional a la reluctancia “”, por lo tanto, para este tipo de máquina, esta es
mayor, lo que conduce a una menor inductancia “L”, y, por tanto, las corrientes de
cortocircuito son mayores.

Un problema de este tipo de imanes es que pueden desmagnetizarse con corrientes

inductivas.

8.2.Motores de imanes interiores

En el interior de los huecos practicados en un rotor de material ferromagnético, se

colocan los imanes permanentes según se indica en la figura siguiente, en esta
configuración se utilizan imanes permanentes de baja densidad de energía y baja
inducción remanente, generalmente Ferrita (Br=0,4T), por lo que el precio de la
máquina no resulta elevado, a pesar de que el montaje de rotor se complica con
respecto a la máquina de imanes superficiales.

Dada la baja permeabilidad relativa de los imanes, en este caso la diferencia entre
las reactancias en el eje del imán (eje d) y en el eje transversal (eje q) son muy
diferentes, siendo mayor la del eje transversal. Este hecho unido al uso de imanes
mayores, hacen que la máquina utilizada sea comparable a una máquina de polos
salientes.
En este caso se trata de máquinas más robustas, al estar los imanes montados en
su interior, que permiten un entrehierro más pequeño, por tanto, una mayor
densidad de flujo para la misma cantidad de material magnético. Es un tipo de
máquina idónea para altas velocidades, puesto que está limitado el número de
polos.

Una vez conocidas las características técnicas de un MSIP, así como su

funcionamiento, podemos comprender la gran utilidad de la sustitución de los
motores síncronos convencionales por estos.