..

Solución para el caso de Vibración Libre se denominan Valores Característicos, o

v 2 =−φ2 ω 2 sen ( ωt + α )
Valores Propios (o Eigen Valores), y
La solución del problema dinámico corresponden a los cuadrados de las
de vibración libre mediante un Y reemplazando en: frecuencias de vibración o Frecuencias
procedimiento intuitivo, permite realizar ..
Normales o Frecuencias Modales. Como su
observaciones importantes acerca de las m 1 v 1 + ( k 1 + k 2 ) v 1−k 2 v 2 =0 nombre lo indica, estos valores son
propiedades fundamentales de los sistemas .. característicos de cada estructura individual,
dinámicos. m2 v 2 −k 2 v 1 + k 2 v 2 =0 dependiendo de sus propiedades dinámicas
(masa y rigidez) particulares.
El problema de vibración libre, se Queda:
expresa como: Puede demostrarse que para matrices de
[−m1 ω 2
]
φ1 + ( k 1 + k 2 ) φ1 −k 2 φ 2 sen ( ωt+ α ) =0 masas y de rigidez reales, simétricas, y
[ M ][ v̈ ] + [ K ][ v ] =0 positivas definidas todas las raíces de la
ecuación característica son reales y
Resolviendo el problema de vibración libre
[−m2 ω2 φ2−k 2 φ1 + k 2 φ2 ] sen ( ωt + α )=0 positivas. En sistemas estructurales estables
y por analogía con el caso de los sistemas de las condiciones anteriores se cumplen.
un grado de libertad se busca una solución Por lo tanto:
de la forma: En la determinación de los vectores Φ, no
[ ( k 1+ k 2 ) −m1 ω2 ] φ1−k 2 φ2 =0 interesa su magnitud, es decir el valor
[ v ]= [ ∅ ] sen ( ωt + α ) (2.2) absoluto de sus componentes, sino su
2
−k 2 φ1 + ( k 2 −m 2 ω ) φ2 =0 dirección, es decirla forma que representan.
Es decir, Por ello, puede escogerse arbitrariamente
una de sus componentes como unitaria.
Y para que exista una solución distinta de la
v1 φ trivial (Φ≠0), el determinante de los
{ }{ }
v2
= 1 sen ( ωt +α )
φ2 coeficientes del sistema de ecuaciones
homogéneo debe ser nulo:
Ortogonalidad de los modos de Vibración
Los vectores de forma modal poseen una
(2.1)
relación ortogonal, que a continuación se
k 1+ k 2−m1 ω2
Lo que significa suponer que la estructura
puede vibrar armónicamente con frecuencia | −k 2
−k 2
k 2−m2 ω2
=0
| demostrará:

Tomando las ecuaciones:

ω manteniendo la forma dada por Φ.

Derivando las ecuaciones (2.1), se llegan a
obtener las aceleraciones:
..
2
v 1 =−φ 1 ω sen ( ωt +α )
[ ( k 1 + k 2 ) −m1 ω2 ] ( k 2− m2 ω 2 )−k 22= 0 [ ( k 1+ k 2 ) −m1 ω2 ] φ1−k 2 φ2 =0
(2.3) (2.2)
2
−k 2 φ1 + ( k 2 −m 2 ω ) φ2 =0
A esta la ecuación 2.3, se denomina
Ecuación Característica. Las soluciones ω2
 T
Que en forma matricial: ( ω2I −ω2II ) ( m1 ∅ I 1 ∅ II 1+ m2 ∅ I 2 ∅ II 2) =0 [ ∅ k ] [ k ] {∅ j }=0
(3.4)
[ [ k ]−ω2 [ m ] ] [ ∅ ] =0 Si ωI ¿ ωII el segundo factor debe ser k ≠ j , ωk ≠ ω j
(3.1) nulo, lo que equivale a:
O bien:
[ k ][ ∅ ] =ω2 [ m ][ ∅ ] m 1 0 ∅ II 1 Vibraciones mecánicas
(3.2)
[∅ I1 ∅I 2]
[ 0 m 2 ∅ II 2 ]{ }
=0

[ ∅ I ] [ m ] {∅ II }=0
Sistemas de varios grados
Y basándonos en el problema estático:
de libertad
[ K ] [ x ] =[ F ] Y en general:
Dónde:
[X] = desplazamientos nodales [ ∅ k ] [ m ] {∅ j }=0
[F] = fuerzas nodales (3.3)
k ≠ j , ωk ≠ ω j
Podemos interpretar [φ] como
desplazamientos de la estructura debidos a La ecuación (3.3) representa la propiedad de
fuerzas estáticas ω²[m]][φ]. ortogonalidad de los modos de vibración con
respecto a la matriz de masas.
Se presenta ejemplos de formas modales: Se puede demostrar fácilmente también
tomando la ecuación (3.2), que se puede
plantear también la ortogonalidad para la
matriz de rigidez:

[ k ][ ∅ ] =ω2 [ m ][ ∅ ]

En particular, para el modo j:

[ k ] [ ∅ j ] =ω2j [ m ] [ ∅ j ]
Aplicando la ley de Betti (Teorema
reciproco): Premultiplicando por [φk]T :
2 2 2 2
ω I m1 ∅ I 1 ∅ II 1 +ω II m2 ∅ I 2 ∅ II 2=ω II m 1 ∅ II 1 ∅ I 1 +ω II m2 ∅ II[2∅∅k I]T2 [ k ] [ ∅ j ] =ω2j [ ∅ k ] T [ m ] [ ∅ j ]=0 Ingeniería mecatrónica

De donde: Por lo tanto: Rodiles Álvarez José Guillermo

Dr, Cesar Felipe carril