haptica

Tésis de Grado de Diego Arias - Universidad Católica de Salta

martes, 28 de octubre de 2008

Interfaces Hápticas
Háptica
Futuro de Interfaces Naturales 

Tesis de Grado
Universidad Católica de Salta
Facultad de Ingeniería

Tesista: Diego Rubén Arias

Legajo:15068
Director: Ing. Rubén Fusario
Tutor: Ing. Gabriel V. Lopez
Fecha estimada de entrega: Diciembre 2008

Resumen

La mayoría de simulaciones realizadas hasta el momento en entornos virtuales involucraban

exclusivamente la vista y el oído, pero la creciente necesidad de una mayor fidelidad en las
representaciones obtenidas, y sobre todo, de incrementar la sensación de inmersión del usuario
dentro del entorno virtual, exige una componente de interactividad que solamente puede
alcanzarse mediante dispositivos de tipo háptico. Los interfaces hápticos permiten al usuario tocar,
sentir y manipular los objetos simulados en entornos virtuales y sistemas teleoperados. 
En base a las principales características de los interfaces hápticos, se ha realizado una
clasificación de los mismos, estructurada de modo que pueda servir al diseñador como 
herramienta en la elección del interface que se muestre más adecuado para la tarea a
desempeñar. Finalmente, se indican las direcciones futuras de las distintas líneas de
investigación que se han abierto dentro de este campo.
Abstract

Up to now, most virtual simulations were exclusively linked to sight and hearing. However, 
our eagerness to reach a higher closeness to reality in these simulacra and so offer a total 
inmersion experience to users demands the introduction of an interactive component that can
only be reached at by introducing certain devices providing a haptic feedback. Our main aim within
this article is to touch upon the main advantages of haptic interfaces in relation to virtual settings
and teleoperated systems. 
We will also create a classification of the aforementioned interfaces according to their main
features, so that this structure may function as a helpful tool for designers whenever choosing the
best interface types suiting those tasks that they may be especially interested in. Finally, we will
point at the newest research tendencies dealing with these fields.

INDICE

1 Introducción

1.1 Clasificación de los Interfaces Hápticos

1.2 Principales Dispositivos Comerciales 
1.3 Direcciones Futuras

2 Proyectos en proceso

2.1 Magnetic Levitation Haptic Consortium

2.2 Sistema de Telemanipulación 
2.2.1 Motivación 
2.2.2 Cálculo de parámetros

3 Proyectos para suplir limitaciones físicas 

3.1 Aprovechar la percepción tactil

3.2 Historia y antecedentes (VIDEOTACT) 
3.3 Previsión de desarrollo
3.4 Importantes logros y características de Videotact

4 Simuladores 

4.1 Simulador Quirúrjico (ProMIS)

4.2 Interfaces Enactive
4.2.1 Conocimiento enactivo
4.2.2 Reunión de disciplinas
4.2.3 Carpintería virtual
4.2.4 Origen háptico

5 Cybertarapia

5.1 Motivación
5.2 Proyectos
5.2.1 Virtual Reality Therapy
5.2.2 Transcranial Magnetic Stimulation
5.3 Tecnologías

6 Conclusiones y estado del arte

6.1 Sensaciones y sentimientos. La nueva era que se avecina.

Capitulo 1 - Introducción

Con el término “interface háptico” aludimos a aquellos dispositivos que permiten al usuario tocar,
sentir o manipular objetos simulados en entornos virtuales y sistemas teleoperados. En la mayoría
de simulaciones realizadas en entornos virtuales, basta con emplear displays 3D y dispositivos de
sonido 3D estereo para provocar en el usuario, mediante imágenes y sonidos, la sensación de
inmersión dentro del espacio virtual. No obstante, además de provocar en el usuario esta
sensación de inmersión, debemos proporcionarle la posibilidad de interactuar con el medio
virtual, pudiendo establecer entre el usuario y el entorno virtual una transferencia bidireccional y
en tiempo real de información mediante el empleo de interfaces de tipo háptico.

Algunos de los principales campos de aplicación de los interfaces hápticos son:

 Medicina: Simuladores quirúrgicos para entrenamiento médico, micro robots para cirugía
mínimamente invasiva (MIS), etc. [Whitworth 2003],[Yoon J. 2003],[Lewis J.2003].

 Educacional: Proporcionando a los estudiantes la posibilidad de experimentar fenómenos a

escalas nano y macro, escalas astronómicas, como entrenamiento para técnicos, etc.

 Entretenimiento: Juegos de video y simuladores que permiten al usuario sentir y manipular

objetos virtuales, etc.
 Industria: Integración de interfaces hápticos en los sistemas CAD de tal forma que el usuario
puede manipular libremente los componentes de un conjunto en un entorno inmersivo.

Artes gráficas: Exhibiciones virtuales de arte, museos, escultura virtual etc. 

La importancia de los interfaces hápticos es determinante en la realización de tareas típicamente

“hápticas”, o en las que se requiera un alto grado de entrenamiento, como pueden ser: 
Administración de anestesia epidural, palpado de bultos cancerígenos, ensamblaje de conjuntos
complejos antes de ser fabricados, etc. Ayudan a su vez, a incrementar la sensación de presencia o
inmersión del usuario dentro de un entorno simulado, proporcionando restricciones naturales al
movimiento de objetos.

1-1 Clasificación de los Interfaces Hápticos: Comparativa entre Características del Hardware para la
Selección de Interfaces Hápticos

Según [Burdea 1996] los interfaces hápticos pueden clasificarse en tres grandes grupos, según
proporcionen: feedback de fuerza, feedback táctil, o feedback propioreceptivo. Cada uno de ellos
aportará al usuario información referente a un determinado campo, siendo clave la selección del
tipo de interface que necesitaremos, en función de las características que deseamos controlar en
nuestra aplicación. Los interfaces que proporcionan force feedback aportan datos relacionados
con la dureza, peso e inercia del objeto virtual. Los interfaces que proporcionan un feedback táctil
nos permiten adquirir datos tales como la geometría del objeto virtual, su rugosidad y
temperatura, entre otros. Por último, los interfaces que proporcionan feedback propioreceptivo
nos dan información acerca de la posición del cuerpo del usuario o su postura.
A la hora de seleccionar un interface háptico para una determinada aplicación, debemos distinguir,
en una primera etapa, que tipo de realimentación deseamos recibir, pudiendo elegir entre:
• Interfaces que proporcionen un feedback de fuerza.

Dispositivos Desk-top: permiten la interacción puntual con el objeto virtual a través de un

terminal, materializado como un lápiz, dedo virtual o un joystick. 
Guantes: permiten la manipulación “dexterizada” (en múltiples puntos de contacto) de objetos
virtuales con retorno de fuerza.
• Interfaces que proporcionen un retorno táctil.

Dispositivos Desk-top: permiten al usuario sentir o percibir la dureza de una superficie, su

rugosidad, seguir contornos lisos, o materiales elásticos en 2 dimensiones. 
Guantes: permiten simular con libertad de movimiento el contacto en múltiples puntos con el
objeto virtual, individuando su textura, pero no características tales como su peso.
En una segunda fase, debemos analizar las características técnicas de cada uno de los interfaces
comerciales disponibles en el mercado, para seleccionar el más apropiado para nuestro objetivo. 
Las principales especificaciones técnicas que debemos considerar son:
• Número de grados de libertad del dispositivo que requiera nuestra aplicación.
• Espacio de trabajo: la extensión del volumen dentro del cual el manipulador puede posicionar el
elemento terminal.
• Rango de control de fuerza: los niveles máximo y sostenido de fuerza que puede ejercer el
dispositivo. Según [Burdea 1996] los dedos de un humano pueden ejercer de 30 a 50 N de fuerza
en periodos breves de tiempo y de 4 a 7 N en periodos sostenidos. Para que el confort del usuario
u operador esté dentro de unos niveles de seguridad admisibles, las fuerzas ejercidas por el
interface deben ser inferiores en un 15% a los valores máximos anteriormente citados. [Wiker
entre ot 1989].
• Fricción aparente: las pérdidas por fricción en un interface háptico deben ser inferiores a la
mínima fuerza o par que podamos percibir mientras interactuamos con el entorno virtual, ya que
en caso contrario nuestro interface dejaría de ser “transparente”, pues no podríamos diferenciar si
las fuerzas percibidas por el usuario provienen de la realimentación deseada o de las pérdidas
mecánicas del dispositivo en sí. Los valores de fricción aparente deben mantenerse en valores por
debajo del 7% de las fuerzas y del 12,7 % de los pares de fuerza aplicados en la interacción con el
entorno virtual.
• Rigidez: La rigidez de un interface háptico se relaciona íntimamente con la habilidad del mismo
para generar restricciones al movimiento del operador dentro del entorno virtual, impidiendo que
se penetre dentro de los distintos sólidos virtuales, y permitiendo, de este modo, su inspección y
manipulación. La rigidez máxima de un interface depende de la fuerza máxima que pueda
desarrollar y del mínimo desplazamiento que detecte (N/m). Según [Massie & Salisbury 1994], en
la práctica, un interface debe proporcionar una rigidez mínima de 20 N/m. para que el operador
pueda recorrer adecuadamente una superficie virtual.
• Inercia aparente: la inercia aparente es la masa mínima percibida por el operador cuando mueve
el interface háptico a través del espacio libre. En el caso de que la inercia aparente del dispositivo
fuese demasiado alta, el operador podría fatigarse en exceso. Un estudio piloto [Ellis entre ot.
1996] indicaba que eran aceptables masas de 50g para operaciones que duraran media hora o
menos, si bien estudios recientes recomiendan valores cercanos a 100g.
• Back-driveability: con este término se alude a la transparencia del interface, en tanto que no
debe ejercerse ninguna fuerza sobre la mano del usuario mientras no exista interacción física con
el entorno virtual. Esta capacidad del sistema para seguir el movimiento de la mano del usuario
rápidamente y sin oposición recibe el nombre de back driveability.
• Rango dinámico: es el ratio entre el máximo valor de salida del actuador frente a la fricción del
mecanismo.
• Ancho de banda: el ancho de banda de un dispositivo puede considerarse como una medida de
su calidad, ya que cuanto mayor sea éste, menores serán los retardos en la transmisión de
información, aumentando la estabilidad general del sistema.

Algunas de las variables usadas para caracterizar los interfaces force feedback deben utilizarse
igualmente para seleccionar a los interfaces con feedback táctil, tales como: espacio de trabajo,
grados de libertad, peso, o control del ancho de banda. De hecho, dispositivos con force feedback
pueden también proporcionar un feedback táctil; por ejemplo, el Phantom permite individuar
texturas del objeto virtual. El caso contrario no es posible.

1.2 Principales Dispositivos Comerciales

De entre los modelos de interfaces hápticos comerciales, fuera del ámbito exclusivo de la
investigación, podemos destacar los siguientes:

Interfaces Hápticos Desktop Con Feedback De Fuerza

PHANTOM Sensable Techologies.

Actualmente se dispone de varios modelos de este interface, cuyo número de grados de libertad
en posicionamiento varía desde 3 hasta 6, pudiendo recibir forcé feedback a lo largo de todos o
algunos de estos grados de libertad. El espacio de trabajo de los distintos modelos varía
considerablemente desde los modelos iniciales a los superiores. La fuerza máxima que puede
proporcionar es de 22N en el modelo Premium 3.0 y la fuerza sostenida (24h.) es de 3N. Conforme
avanzamos hacia modelos superiores, aumenta la inercia de los dispositivos, al tiempo que
disminuye su rigidez. El Phantom renueva el estado de sus fuerzas cada milisegundo, y presenta
una alta resolución posicional.

El modelo actualmente comercializado, el IMPULSE ENGINE 2000 posee 2 grados de libertad y un

valor de fuerza máxima de aproximadamente 9 N. Su ancho de banda es de 650 Hz.

HAPTIC MASTER FCS Control System.

Consiste en un brazo robótico que puede usarse para medir dinámicamente fuerzas, como display
de realidad virtual, y para teleasistencia quirúrgica.

FREEDOM 6S MPB Technologies:

Posee 6 GDL y un nivel de fricción de aproximadamente 0.1 N en cada dirección.

La inercia resultante en el extremo varía entre 0.09 y 0.15 Kg.

Guantes con feedback de fuerza.

CYBERGRASP Immersion Co.

El único guante háptico disponible comercialmente es el Cybergrasp, fabricado por Immersion Co.
El Cybergrasp consiste en una estructura exoesquelética fijada a la parte posterior de la mano, que
es accionada por unos actuadores instalados fuera de ésta, en una caja de control, con el objetivo
de facilitar su manejo aligerando su peso, de aproximadamente 450 gr. La fuerza máxima que
puede aplicar sobre cada dedo es de 12N.

Interfaces hápticos Desktop con feedback táctil. 

A nivel comercial no se ha encontrado ningún ejemplo, si bien, como comentábamos en el punto
anterior, un dispositivo con retorno de fuerza como el PHANTOM es capaz de proporcionar
feedback de tipo táctil.

Guantes con feedback táctil.

CYBERTOUCH Immersion Co.

Estos guantes son mucho más ligeros que los que poseen force feedback y emplean normalmente
vibradores electromecánicos para proporcionar datos de texturas o rugosidades. La colocación de
los actuadores es más simple que en aquellos, lo que facilita su diseño, reduciendo a su vez su
coste de producción.
El Cybertouch de Immersion Co. pesa solamente 144gr. Usa 6 vibradores electromecánicos
situados en la parte posterior de los dedos y en la palma de la mano.
Estos actuadores producen vibraciones de 0-125Hz, alcanzando unos 1.2N de fuerza a
125Hz.

1.3 Direcciones Futuras

Las interfaces hápticas conforman un área de investigación íntimamente relacionada con el campo
de la robótica. Los grandes avances registrados en este campo en las últimas décadas han
impulsado el desarrollo de dispositivos que mejoran la comunicación hombre–máquina,
facilitando la interacción entre ambos mediante la aplicación de sensaciones táctiles. La
interacción háptica es un área de investigación relativamente nueva, dentro de la que varios
grupos están desarrollando dispositivos que permiten al usuario la posibilidad de interacción física
con un medio virtual o remoto.
Los interfaces con force feedback se encuentran en un estado bastante avanzado de desarrollo en
comparación con los interfaces con retorno táctil, ya que los primeros se vieron beneficiados por
los avances realizados en el campo de la telerrobótica; queda sin embargo, en ambos casos, un
amplio campo por explorar. Prueba del grado de desarrollo de los interfaces con force feedback es
que existen varios interfaces de tipo comercial, si bien cada uno de ellos ha sido proyectado para
aplicaciones muy concretas, y proporcionan unas características de difícil aplicación fuera de
dichas aplicaciones. Por otra parte, estos sistemas, a excepción si cabe del PHANTOM, son todavía
muy costosos, y los plazos de suministro de los mismos son excesivamente largos.
Las limitaciones del hardware de los interfaces reducen la fidelidad con la que se puede simular la
interacción con el mundo real; como por ejemplo: la precisión de los sensores, la capacidad de los
actuadores, o la transparencia de la transmisión mecánica empleada. Otro punto a tener en
cuenta es la variabilidad de las características del usuario, junto con las características de la
interacción del mismo con el interface que pueden cambiar dinámicamente haciendo que nos
encontremos ante un sistema no lineal. La seguridad es otro campo a tener en cuenta en la
investigación, ya que debemos salvaguardar la seguridad del técnico ante un mal funcionamiento
del computador o del dispositivo. Otro campo en el que se centran las últimas investigaciones es el
desarrollo de una referencia de software para force feedback, ya que al tiempo que se evoluciona
en el hardware, se tiene que desarrollar en paralelo un soporte de software, unos modelos que
sepan tratar adecuadamente la computación de las fuerzas así como la generación de las mismas.
En relación a los interfaces táctiles, uno de los principales problemas que abordan los grupos de
investigación en este campo, es que en general, estos interfaces proporcionan sensaciones en un
área limitada, normalmente en el extremo de los dedos, por lo que se hacen necesarios estudios
que identifiquen los tipos de feedback de tipo táctil para aplicaciones específicas y la tecnología
más apropiada para manifestar este feedback.
Una prueba de la inmadurez de la tecnología de los interfaces hápticos táctiles es la ausencia de
modelos generales de software que puedan ser usados para determinar las sensaciones que se
generan con respecto a la interacción con el entorno, a excepción de las fuerzas de contacto,
modelos para los cuales ya existen aplicaciones.
Otro punto a tener en cuenta es la falta de estudios relativos a las capacidades táctiles humanas,
lo que permitiría adaptar los dispositivos, proporcionando unas prestaciones más adecuadas. La
tecnología de los interfaces táctiles es una de las áreas de investigación más activas.

Capítulo 2 Proyectos en curso

2.1 Magnetic Levitation Haptic Consortium

Los dispositivos de levitación magnética permiten a los usuarios interactuar con los entornos
mediante la manipulación de un mango que levita por medios magnéticos. Los usuarios pueden
girar la manivela y accionar las fuerzas de sensación y pares de torsión del entorno virtual. Los
motores, codificadores, los vínculos, engranajes, correas, cables, rodamientos y háptica de los
dispositivos son simplemente en favor de una conexión directa electrodinámica para traducir la
realizada por el usuario. 
¿Por qué utilizar esos "exóticos" medios para facilitar la interacción háptica? hay varias ventajas,
entre ellas: 

• Única parte móvil con 6 grados de libertad 

• Cero fricción estática 
• Cero reacción mecánica 
• Alta posición de fuerza y anchos de banda 
• Alta resolución posición 
• Baja percepción de la masa 

Estas ventajas conducen a muy alta interacción háptica fidelidad. La principal desventaja es de por
sí pequeño rango de movimiento, que se puede superar para muchas aplicaciones con la
ampliación, indización, y control de la velocidad. 
La levitación magnética para la interacción táctil con entornos virtuales y entornos remotos a
través de teleoperación se ha llevado a cabo durante muchos años, principalmente gracias a los
esfuerzos de Tim Salcudean del grupo en la Universidad de British Columbia, y Ralph Hollis Grupo
de la Universidad Carnegie Mellon. 
Varios dispositivos de levitación de Lorenz se han construido, incluida la Munéca Mágica de IBM, el
UBC Maglev Joystick y la interfáz táctil CMU de levitación magnética. El dispositivo joystick UBC fue
originalmente para ser comercializados. La CMU de IBM y los dispositivos se han operado
continuamente desde 1998 y se utiliza en el laboratorio de Sistemas Microdynamic.
( http://www.msl.ri.cmu.edu/projects/haptic/haptic_device.php)
Proporciona a bajo costo alta fidelidad háptica de levitación magnética a los investigadores que
forman un gran equipo de investigación de subvención por re-ingeniería de nuestro viejo sistema
de levitación magnética para proporcionar mucho más alto rendimiento y al mismo tiempo reducir
drásticamente su costo. 
El propósito del consorcio es fomentar una mayor utilización de esta tecnología para compartir
experiencias de investigación y los resultados, para desarrollar y compartir la prestación táctil
usando el software de dispositivos de levitación magnética háptica y de trabajar como una
comunidad para aplicar el conocimiento desarrollado a importantes problemas.

2.2 Sistema de Telemanipulación

El sistema consta de varios componentes clave. El capitán es parte de la CyberGlove y CyberGrasp.
El software personalizado para calibrar cada uno de los usuarios de la guantera se discute en el
CyberGlove Calibración. Un método de transformación se ha desarrollado para generar el mapa de
la mano en movimientoy traducirlo al movimiento robótico.
El esclavo consta de una mano robótica que se adjunta a un robot de nivel industrial actúa como
brazo. El brazo robótico es controlado usando un operador del capitán 
Nuestro sistema de telemanipulation utiliza el CyberGlove de Inmersión Corp como un dispositivo
de entrada. Cuando se realiza telemanipulation diestra es imprescindible calibrar el CyberGlove
para cada usuario individual para garantizar y precisar los resultados. Por lo tanto, tenemos que
idear un sistema para calibrar el usuario con el sistema de guante en una forma que sea adecuado
para nuestra tarea de telemanipulation. Por nuestra estructura actual, usamos sólo el dedo índice
y pulgar, para imitar el conocimiento de pinzamiento que el robot es capaz de hacer. 
Tres cuestiones son fundamentales para la calibración de un usuario usando la CyberGlove, el
ajuste de la guantera, las propiedades de los sensores y el modelo cinemático de la mano humana
utilizada para extrapolar las posiciones de dedo en la mano. La medidas y ángulos del dedo de la
mano y sus propiedades de miden utilizando un doble sensor analógico. Por lo tanto, necesitamos
saber el factor de conversión ( "ganancia") de la analógica a los valores de los sensores del ángulo
en radianes, así como una constante para compensar. Esto se traduce en dos parámetros para
cada sensor, de acuerdo con la ecuación: 
ángulo (radianes) = ganancia * (sensor de lectura analógica) + offset 
Además, la compleja cinemática del pulgar humano es medida con precisión, por la CyberGlove en
su configuración por defecto. La base conjunta del pulgar (articulación trapeciometacarpiana o
ATM) tiene 2-grado de libertad de rotación común: sus dos ejes de rotación no son ni ni
intersección perpendicular. Los dos sensores en la CyberGlove asociados con ese conjunto de
medidas de hecho dos grados de la libertad, pero estos ejes de rotación no son ni demasiado ni
intersección perpendicular. En lugar de desarrollar una complicada relación entre los sensores y la
cinemática del pulgar, optamos por asumir que los dos ángulos de la ATM fueron funciones
lineales de los dos sensores: 

Capítulo 3 Proyectos para suplir limitaciones físicas

3.1 Aprovechar la percepción tactil 

La sustitución sensorial es un fenómeno en el cual un sentido físico se utiliza en lugar de otro para
transmitir información al cerebro. En el área de desarrollo hemos concentrado nuestros esfuerzos
hacia el desarrollo de los sistemas que utilizan el sentido del tacto para canalizar la información al
cerebro. La mayoría de nuestros esfuerzos se han ocupado de explotar hoy el estado de la técnica
electrónica a fin de avanzar aún más la investigación y el desarrollo de ayudas táctiles para los
ciegos, pero la tecnología está siendo cada vez más empleada en otras áreas de investigación y
desarrollo. . 
3.2 Historia y antecedentes (VIDEOTACT) 
"Que el ciego pueda ver" es un deseo eterno del corazón humano, una oración a menudo
equiparada con la humanamente imposible y a menudo aplicada a la ceguera de espíritu. Sin
embargo la falta de visión es una metáfora más que de una inutilidad , los ciegos ven con sus
dedos, con sus bastones, y con cualquier otro sentido Solemos pensar que una prótesis funcional
de un dispositivo para ciegos ser micro-implantados quirúrgicamente en su óptica de los nervios o
la corteza, sin embargo los ciegos, durante décadas han utilizado los nervios sensoriales de sus
dedos para leer Braille y explorar su mundo manualmente, estudiar el espacio a su alrededor con
sus manos o bastones. Para estas personas, su cerebro se ha convertido en resistencia suficiente
para permitir a la experiencia estética, plácida y así disfrutar de su mundo visual sin el beneficio de
los órganos sensible a la luz 
La teoría de la sustitución sensorial táctil se remonta a principios de 1900, pero no fue hasta la
década de 1960 que la electrónica ha madurado hasta un punto significativo que se podrían hacer
esfuerzos para poner esta teoría a la práctica. En el decenio de 1960, el doctor James Bliss y sus
colegas desarrollaron el “Optacon”, una sustitución sensorial táctil de lectura para os ciegos. El
Optacon consta de un fotodiodo (sensibles a la luz) que se asigna a una matriz de 6x24 que hace
vibrar sus bastones donde el usuario coloca su dedo de la mano en sentido a la imagen captada
por el sensor de luz-matriz. Sujetos capacitados en este dispositivo fueron capaces de alcanzar
tasas de lectura de 60 palabras por minuto. 
También en la década de 1960, en el Instituto de Ciencias Visuales Smith-Kettlewell, el doctor
Bachrita y sus colegas desarrollaron una gran variedad dispositivos electromecánicos de 400
puntos montado en un sillón dental que transmitir los patrones de vibración en la parte de atrás
de una persona sentada en la silla. Los patrones de vibración fueron dictadas por las imágenes
captadas por una cámara de televisión bajo el control de la persona en el sillón. Si la cámara se
dirigía hacia una línea vertical de color blanco sobre un fondo negro, por ejemplo, la persona se
sentiría una línea vertical en su espalda. Si la cámara se trasladara a la derecha, se siente mover la
línea correspondiente en su espalda. Aunque un sistema de este tipo no tiene ni cerca la
capacidad del ojo humano para recoger información visual, se puso de manifiesto que el cerebro
fue capaz de percibir la información visual a través de la piel (Mecanismos de sustitución sensorial,
de Paul Bachrita) . 

Debido a que los componentes electromecánicos son ruidosos, costosos, consumen mucha
energía eléctrica y tienen muy limitada fiabilidad, se hicieron esfuerzos para desarrollar
estimuladores eléctricos táctiles. Si bien estos esfuerzos han podido superar muchos de los
problemas relacionados con electro-estimuladores mecánicos, nuevos problemas como la falta de
confort de la piel, sensación de irritabilidad y quemaduras en la piel fueron apareciendo. Si estos
problemas se superan, la estimulación eléctrica podría ser utilizada en forma práctica para las
solicitudes de información táctil. 
3.3 Previsión de desarrollo 
Con los enormes avances científicos realizados en la electrónica, materiales y técnicas de
fabricación desde la década de 1960, hemos tratado de encontrar una vía para desarrollar un
sistema multicanal electrotáctil que sea capaz de estimular la piel en un lugar seguro y confortable
manera. Cuando se inició premeditación Desarrollo de su más reciente esfuerzo para producir una
alta densidad electro-táctil matriz de gráficos por ordenador percepción en virtud de los Institutos
Nacionales de Salud de financiación, sus investigadores han acumulado décadas acumuladas de
años de experiencia en la promoción y la evaluación de esta tecnología. National Eye Institute
Algunos de los aquí descritos investigación fue financiada en virtud de diversas subvenciones de la
National Eye Institute de los NIH, algunos ha sido financiado por compras de equipo, y algunos se
adquirió con la adquisición de una existente sensorial-empresa de investigación. 
Durante nuestros primeros esfuerzos de investigación que hemos desarrollado sistemas de
retroalimentación táctil para nuestra propia casa-en el programa de desarrollo. Como hemos
avanzado, hubo un creciente interés en nuestro trabajo por otras organizaciones, y empezamos a
percibir la creciente necesidad de un fácil de usar sistema de retroalimentación táctil que podrían
ser utilizados por terceros destinados a satisfacer sus específico de investigación y las necesidades
de desarrollo. 
3.4 Importantes logros y características de la Videotact 
• Tecnología electrotactil patentada 
• Sistema de entrega de estímulo para la prestación segura y cómoda de estimulación
electrotáctil. 
• Durable, biológicamente inerte, fácilmente fabricado, compacto 
• Fácil de usar en interfaz de Windows SO
• Interfaz con una amplia variedad de fuentes de señal externa 
• Interfaz con otras tecnologías , por ejemplo, electromecánicas 

Capitulo 4 Simuladores

Uno de los mayores objetivos de la háptica es lograr el mayor realismo en la simulación usando
estas interfaces.
4.1 Simulador Quirúrgico (ProMIS)
ProMIS es un innovador y galardonado simulador para el aprendizaje de las habilidades y las
técnicas de cirugía mínimamente invasiva. ProMIS permite a los usuarios interactuar con los
modelos virtuales y modelos físicos en la misma unidad de tiempo y amplía la información sobre el
rendimiento. 

• Mejora de la vista de la cámara: de mano modelo laparoscopio proporciona una mejor calidad
de imagen y permite una total flexibilidad para el posicionamiento, zoom - e incluso equipo de
formación 
• Mejora de posición y el ángulo de entrada ofrece aún mayor realismo y permite diferentes
procedimientos que se practican 

• Inclinación y posición para permitir la bodyform que se han de ajustar para adaptarse al usuario
y el procedimiento 

• Una mayor explotación del espacio permite más y distintos procedimientos para simular que van
desde la Cirugía General a una cirugía torácica 

• La mejora de las cifras de la presentación de informes y sistema de gestión del aprendizaje 

• Conserva métricas validadas 

• Conserva la capacidad de integrar fácilmente planes de estudios existentes - incluida la FLS y el

plan de estudios local 

• Conserva la realidad mixta de enfoque utilizando la realidad virtual y realidad física 

• Conserva el uso de instrumentos reales para que los usuarios practiquen con los mismos
instrumentos que utilizarán en la sala de operaciones 

4.2 Interfaces Enactive

Expertos europeos en robótica, realidad virtual, psicología experimental y neurociencia desarrollan
los llamados Interfaces Enactive, basados en el uso de las manos para el aprendizaje a través de la
acción, alumbrando un nuevo paradigma de la educación asistida por las tecnologías de la
información. El conocimiento que se adquiere con estos interfaces queda grabado en forma de
respuestas motoras y se adquiere sólo mediante el “hacer”, que se considera la transmisión de
conocimiento más directa. Usando estos interfaces, con una pantalla, un guante y alguna
herramienta, se puede aprender carpintería de la misma forma que si el aprendiz estuviera en un
taller real. Los Interfaces Enactive también podrían utilizarse para rehabilitaciones, prácticas de
cirugía o exploración espacial.

Un proyecto de investigación de la Unión Europea bautizado como Enactive está desarrollando

una interesante forma de enseñanza basada en la combinación de las tecnologías de la
información (TI) y los trabajos manuales. Se trata de crear una fórmula de aprendizaje “haciendo”;
de un conocimiento que se alcanza con actuación o “enacción”. Para ello no se utilizan
herramientas tradicionales, sino realidad virtual. 

La enacción permite adquirir información utilizando el cuerpo y, sumada a las nuevas tecnologías,
promete convertirse en un nuevo paradigma en la educación asistida por las TI.

El aprendizaje por enacción se inició cuando el primer proto-humano descubrió que un hueso, por
ejemplo, podía convertirse en una herramienta. Desde entonces ha llovido mucho, y en nuestra
sociedad moderna los trabajos manuales o físicos se han transformado en raros o marginales,
simplemente porque nos hemos acostumbrado a que los hagan las máquinas. 

4.2.1 Conocimiento Enactivo 

El proyecto Enactive ha permitido en los últimos años que se desarrolle una próspera comunidad
de investigación que trabaja en el conocimiento enactivo asistido por ordenadores. Expertos en
robótica, realidad virtual, psicología experimental o neurociencia comparten actualmente en esa
comunidad tanto recursos como información. 

El objetivo general de Enactive ha sido la creación de una comunidad de investigación

multidisciplinar que produzca en un futuro una nueva generación de interfaces ordenador-
humano bautizadas como Interfaces Enactive. 

La interacción convencional con la información que proporcionan los ordenadores se basa

mayormente en el conocimiento simbólico (palabras, símbolos matemáticos…) o icónico
(imágenes visuales como diagramas e ilustraciones). La interacción con los PC que promueve
Enactive estaría basada en el uso activo de las manos. 

4.2.2 Reunión de disciplinas

El conocimiento enactivo queda grabado en los humanos en la forma de respuestas motoras, y se
adquiere sólo mediante el “hacer”. Por ejemplo: saber escribir a máquina, conducir un coche,
bailar o tocar un instrumento musical, etc. requieren de un aprendizaje derivado de la práctica,
que se considera la transmisión de conocimiento más directa. 

Hasta ahora, la interacción enactiva entre humanos y ordenadores no ha sido muy explorada, pero
evidentemente precisa de nuevos tipos de interfaces y programas informáticos capaces de
“colaborar” con los usuarios a un nivel más complejo de representación de la información. 

El coordinador del proyecto Enactive, Massimo Bergamaso, profesor de Mecánica Aplicada en la

Facultad de Ciencias Experimentales de la Scuola Superiore Sant'Anna, de Pisa (Italia), afirma que
hace unos años había grupos de investigación de distintas disciplinas trabajando por separado en
interfaces o enacción, pero que sólo gracias a Enactive sus esfuerzos se han reunido. Hoy existe
una sociedad, un congreso, e incluso uno de los socios del proyecto está creando un laboratorio
destinado a la investigación en este campo. 

4.2.3 Carpintería Virtual

Aplicaciones potenciales de las interfaces Enactive son fáciles de imaginar: con una pantalla, un
guante y alguna herramienta, por ejemplo, se puede aprender carpintería. Los interfaces permiten
modificar las sensaciones percibidas a través del guante para reflejar diversos tipos de madera, y
también utilizar multitud de piezas de prueba que serán reemplazadas virtualmente. 

Por más que suene a increíble, llegará a ser cierto, tal y como ha demostrado otro proyecto de la
Unión Europea bautizado como Haptex, en el que un equipo de investigadores ha conseguido
recrear virtualmente el “tacto” de un tejido virtual. Su textura, resitencia y elasticidad son
transmitidas a través del guante con enorme realismo. 

Las Interfaces Enactive del futuro también podrían utilizarse para rehabilitaciones, prácticas de
cirugía o exploración espacial. Sus potenciales aplicaciones son ilimitadas, asegura Bergamaso. 

4.2.4 Origen Háptico

La reciente introducción en los entornos virutales de los dispositivos hápticos (interfaces que
proporcionan una sensación física al usuario), como el guante creado por Haptex, sumados a los
dispositivos de audio y visión proporcionan una impresión muy realista que permitirá que el
concepto de enacción, vinculado a estas tecnologías, suponga una verdadera revolución en
interactividad hombre-máquinas. 

Las Interfaces Enactive, según el proyecto Enactive, pueden ser considerados un nuevo paso hacia
el pleno desarrollo de esta interactividad porque pueden reconocer los gestos del usuario al inicio
de cada acción e interpretarlos (en términos de intenciones, habilidad o competencia) para
adaptarse a él y ayudarle a mejorar su rendimiento. 

Estos interfaces podrían llegar a tener un gran impacto. El proyecto Enactive trata de
desarrollarlos centrándose en tres objetivos principales: integración, investigación y difusión.

Capitulo 5 Cyberterapia 
5.1 Motivación
La realidad virtual mas la profundización de las interfaces humano-máquina y el uso de tecnología
en las artes cognitivas han dado lugar a diversos proyectos para el tratamiento de trastornos y
desordenes psicológicos,
5.2 Proyectos
5.2.1 Virtual Reality Therapy

El Virtual Reality Medical Center utiliza la realidad virtual en la terapia conductual cognitiva (VR-
CBT) para el tratamiento de clientes con trastorno de pánico, fobias específicas, agorafobia y fobia
social. Fobias específicas son las condiciones, tales como miedo a volar, el miedo a las alturas,
claustrofobia, el miedo a la conducción, el miedo a las tormentas, aracnofobia, y el miedo de
hablar en público.
La terapia consiste en la exposición virtual del paciente en lugares generados por computadora,
donde se programan los distintos estímulos relacionados con la fobia. Se usa un casco donde se
monta la exposición con pequeños monitores de televisión y auriculares estéreo para recibir
señales tanto visuales como auditivas.

Ejemplo con desordenes de ataques de pánico:

El ataque de pánico se caracteriza por repetidos episodios de miedo intenso acompañados de

síntomas físicos que pueden incluir dolor en el pecho, palpitaciones del corazón, dificultad para
respirar, mareos y dolor abdominal. Estas sensaciones a menudo imitan los síntomas de un ataque
al corazón o de otro tipo que amenazan la vida condiciones médicas. Como resultado de ello, el
diagnóstico de ataque de pánico con frecuencia no se da correctamente ya que los costosos
procedimientos médicos no proporcionan un diagnóstico correcto o de ayuda. 

Muchas personas con trastorno de pánico desarrollan una intensa ansiedad entre los episodios.
No es raro que una persona con trastorno de pánico desarrolle fobias acerca de los lugares o
situaciones donde los ataques de pánico se han producido, como en los supermercados u otras
situaciones de la vida cotidiana. Como la frecuencia de los ataques de pánico aumenta, a menudo
la persona comienza a evitar situaciones en las que temen otro ataque puede producirse o donde
la ayuda no sería inmediatamente disponibles. Esto puede llegar a convertirse en agorafobia, una
incapacidad de ir más allá de conocer los alrededores y en condiciones de seguridad a causa de
intenso miedo y ansiedad. 

Afortunadamente, a través de la investigación apoyada por el Instituto Nacional de Salud Mental

(NIMH) y por la industria, los tratamientos eficaces se han desarrollado para ayudar a las personas
con trastorno de pánico. 

¿Qué tan común es el trastorno de pánico? 

Acerca de 1,7% de la población de EE.UU. de adultos edades 18 a 54 - aproximadamente 2,4

millones de estadounidenses - tiene trastorno de pánico en un año determinado. Las mujeres
tienen el doble de probabilidades que los hombres a desarrollar trastorno de pánico. 
Aproximadamente la mitad de todas las personas que tienen trastorno de pánico desarrollan la
condición antes de la edad 24.

Tratamiento 

El tratamiento para el trastorno por pánico incluye medicamentos y un tipo de psicoterapia

conocida como cognitivo-conductual de terapia, que enseña a la gente cómo ver los ataques de
pánico diferente y demuestra la forma de reducir la ansiedad. NIMH está llevando a cabo un
estudio a gran escala para evaluar la eficacia de la combinación de estos tratamientos. Un
tratamiento adecuado por un profesional experimentado puede reducir o prevenir los ataques de
pánico en el 70% a 90% de las personas con trastorno de pánico. La mayoría de los pacientes
muestran un progreso significativo después de unas semanas de terapia. Recaídas pueden ocurrir,
pero que a menudo pueden ser tratadas eficazmente al igual que el episodio inicial.
5.2.2 Transcranial Magnetic Stimulation
La terapia TMS implica el uso de cortos pulsos de energía magnética para estimular las células
nerviosas en el cerebro y fue usado por primera vez en 1985. TMS fue usado por investigadores de
todo el mundo para entender las funciones de las diferentes pararte del cerebro. Especiales
secuencias repetitivas de TMS han sido probados por Neuronetics para determinar su seguridad y
eficacia para el tratamiento de la depresión mayor. Neuronetics no es la primera para investigar
los posibles efectos antidepresivo del la terapia de TMS. Los primeros resultados de otros ensayos
han alentado a los investigadores para investigar más a fondo la terapia como un tratamiento para
la depresión mayor.

Figura 1

Cómo funciona la terapia TMS 

Los pulsos magnéticos de la energía producida por TMS NeuroStar Sistema de Terapia están
dirigidos por el clínico en el tratamiento de las estructuras en el cerebro el pensamiento para
controlar el estado de ánimo. (Véase el Gráfico 1, las estructuras del sistema límbico, muchos de
los cuales se cree que participan en la regulación del estado de ánimo). La corteza prefrontal
izquierda (Figura 2) se utiliza para acceder a estas estructuras no-invasiva del cerebro fuera de la
terapia con TMS. El carácter singular de los campos magnéticos permite a atravesar el cráneo y en
la corteza sin distorsión de ninguna manera. Esto facilita una muy focal tipo de estimulación,
minimizando la estimulación del tejido cerebral que no participan en el estado de ánimo.
Una vez dentro del cerebro, la dinámica (que cambia rápidamente) la naturaleza de los pulsos
magnéticos induce cargas eléctricas de corriente. La cantidad de electricidad creada en el cerebro
es muy pequeña y no puede ser sentida por el paciente. Cuando en la orientación correcta con
respecto a las células cerebrales (neuronas), estas muy pequeña cargas eléctricas pueden causar
las neuronas al fuego o se activa. (Figura 3) El objetivo de TMS es la terapia para estimular (o
activar) las células del cerebro. Los pacientes permanecen despiertos y alerta durante un
procedimiento de terapia TMS.

Figura 2
Figura 3

5.3 Tecnologías

En el Instituto Internacional de Biofísica plantea, con pruebas empíricas, que las células de los
seres vivos se comunican por medio de luz (Yu, & Chang, 1995; Zhang,Yu & Popp, 1997). 
Todas las moléculas dentro del cuerpo del ser humano están unidas por la energía del Sol, cuando
se abren liberan la energía del sol que en ellas se guardaba (Leningher 1986). Anteriormente se
pensaba que esta liberación de energía producía calor corporal. Con las investigaciones de
Poppetal se pone en juego conocimientos de alcances extraordinarios. 
La luz del Sol viaja entre las células y estos experimentos agregan un nuevo conocimiento, el cual
podría ser utilizado para dar con una nueva Interfase (ver Figura).

................................... 

..Neurona y sus diferentes actividades (eléctricas y de radiación electromagnética)

Capitulo 6

Conclusiones y estado del arte

6.1 Sensaciones y sentimientos. La nueva era que se avecina.

Etkin dijo: “el adjetivo griego en cuestión es, transliterado, 'haptikós'. Los significados que da el
Diccionario Bally griego-español son: (1) apto para ser tocado o para ser agarrado; (2) apropiado al
tacto; (3) que actúa sobre (se dice de los medicamentos). La forma deriva del verbo griego 'hápto',
que quiere decir ajustar, atar, anudar, en primera
acepción; y luego, tocar, alcanzar, ponerse en contacto con, tocar para agarrar; atacar; también,
entregarse a y relacionarse con. Faltaría el sustantivo de este grupo, que es 'haphé', y es la palabra
que designa el sentido del tacto, concepto expuesto filosóficamente por Platón, y sobre todo, por
Aristóteles. 'Haphé' significa también contacto, acción de agarrar; golpe, herida; y punto de
contacto, juntura, articulación”. 
Por lo tanto, es evidente que el término puede ser perfectamente asociado a esta nueva manera
que, cada vez más, guarda y guardará relación con la computadora. Entrar en contacto, tocar,
articular es justamente lo que se proponen los nuevos sistemas. Yo percibo, siento y me comunico
con el exterior. Experimento sensaciones y algo sucede. Siento, luego transmito. De esa
transmisión o de cómo se lleva a cabo y sus aplicaciones es lo que intentaremos dilucidar. Estos
mecanismos se han dado en llamar percepciones o sensaciones hápticas. 
Siguiendo con la familia, la tecnología háptica sería la implementación de esa fusión: las
sensaciones transmitidas y el receptor. Es la tecnología que hace uso de esa interacción entre el
hombre, sus sentidos y “el afuera”. De allí, el término de retroalimentación háptica o
retroalimentación táctil. Qué significa esto?. Todos esos componentes que nombramos se
retroalimentan, se entrelazan, se buscan y se encuentran. Los nervios de la piel, nuestros
sensores, transmiten las sensaciones del cuerpo: temperatura, textura, fuerzas, etc.y la tecnología
absorbe estos “mensajes”. Son nuestras sensaciones las que “hablarán”, las que serán nuestros
portavoces, las que tomarán la palabra.
Hablamos del tacto. Qué pasa con el cerebro? Cómo resulta esta conexión cuando ya no se toca
sino que se “piensa”?. En este nuevo circuito comunicativo, el cerebro deviene otro repositorio
para intercambiar sensaciones y sentimientos. El mensaje llega a través de las ondas cerebrales. La
estimulación, en este caso, resulta neuronal y no táctil. 
Intentaremos ver ejemplos de ambos procesos. En los años 90, la háptica se pone de moda y se
comienza a utilizar en varias aplicaciones. En el campo de los juegos, por ejemplo, el Rumble Pak,
creado por Nintendo permitía, justamente, este tipo de intercambio: cuando uno jugaba, el
joystick producía una cierta vibración. El jugador “sentía” una especie de temblor como
consecuencia de determinada acción. Luego le siguió Sony con otros productos. Pero allí quedó
todo. El primitivismo de lo háptico. Su nacimiento. Los 2000, llegaron con novedades.
Los sensores van evolucionando, los estudios se amplían y la medicina toma la posta con
experimentos que ayudan y perfeccionan las terapias de recuperación para controlar
enfermedades neurológicas. Comienzan a surgir dispositivos que transmiten los datos
directamente al cerebro, permitiendo la comunicación por medio de ondas cerebrales, como si se
“leyera” a través de la piel, sin implantes. 
El campo de la investigación científica permanece como antecedente. Las áreas comienzan a
expandirse. Se comienza a trabajar en software, programas y dispositivos que han sido evaluados
o que funcionan casi de la misma manera pero que su objetivo ya no tiene que ver exclusivamente
con la salud sino también con otros dominios como la educación, el ocio, etc. 
Varias empresas comienzan a construir prototipos de juguetes y otros productos de uso cotidiano,
evaluándolos y testeándolos con las mismas bases científicas. Las pruebas se desarrollan de la
misma manera: se controla actividad eléctrica del cerebro por medio de electrodos conectados al
cuero cabelludo. Se estudian los impulsos neuronales de nuestro cerebro para captar órdenes,
convertirlas en señales digitales y trasladarlas a acciones lúdicas concretas. 
En marzo de 2007, en la Game Developers Conference, se presentó un nuevo producto de la
compañía de Silicon Valley NeuroSky. Varias notas se hicieron sobre el tema, anunciando que
estaría listo para fines de 2008. Y Emotiv, otra compañía, y su tecnología Epoc, lo acompañó en el
deseo y en un segundo prototipo. Ambas propusieron metodologías similares: un sistema que
permitiera a los jugadores de video juegos interactuar con un mundo virtual gracias a sus
emociones y pensamientos. 

Ambos proponen una especie de casco que “interpreta” los mensajes del cerebro. Las neuronas
nos hablan, y nosotros las “escuchamos”. Un software que registra los sentimientos y el humor de
las personas mediante las emisiones de sus ondas cerebrales. 
Simplificando: una persona, siente. Esta “emoción”, esta “sensación”, es transmitida por ondas
cerebrales, el casco aprehende esta información y la traduce. Los sensores captan la ansiedad, la
calma o cualquier otro estado de ánimo que una persona pueda tener. Sin cables, sin transplantes,
sólo a través de sus ondas. A partir de esta lectura, la computadora podrá llevar a cabo ciertas
acciones “inducidas” por los estados de ánimo. 
El casco, que utiliza la tecnología wi-fi para conectarse a la computadora, podría llegar a detector
más de 30 expresiones o estados de ánimo diferentes. Podrían incluirse, entre ellas, excitación,
meditación, tensión, frustración, risa, llanto, enojo. Estaríamos frente a un acto casi de
telequinesia virtual ya que los jugadores estarían capacitados de mover los objetos sólo
pensándolo. Las emociones DEVIENEN comandos que luego serán “interpretados” por
dispositivos. 
En un futuro, comentaron, se podrá utilizar también por aquellos que utilizan el mp3: el estado de
ánimo sería capaz de seleccionar canciones. No podemos integrarlos dentro del capítulo educativo
ni hablar de la complejidad que implica una interface que interactúa con el cerebro, sin embargo
también entran en nuestra categoría ya que son productos que integran sensores. Hablamos de
Wii Fit, el juego de Nintendo que viene con la Wii Balance Board (Tabla de equilibrio), una tabla
con sensores que transmite (una vez más) cierta data como peso, índice de masa corporal,
información que, por supuesto, trae consecuencias. Los sensores pueden determinar nuestros
futuros movimientos. En este caso, es la tabla la que posee los “nervios sensoriales” sin embargo,
el sistema habla de lo mismo.
Volviendo al tema háptico y a las capacidades del tacto en relación a la informática y nuevas
tecnologías, es evidente que ya conocemos varios instrumentos que, día a día evolucionan pero
que, en definitiva, se manejan de la misma manera. Es el caso de las pantallas de los celulares
como el ya conocido iPhone o el N95 de Nokia que integró un detector de movimiento; las
pantallas de los cajeros automáticos, las Palm o algunos juegos como Zelda: Phantom Hourglass de
Nintendo DS, que presenta una interfaz también manejable a través del tacto. 
Microsoft también se adentra en las novedades con el Air Wave, una pantalla táctil para ser
utilizada en lugares públicos. Permite a los usuarios de interactuar con las publicidades para
obtener información o ganar bonos de reducción. 
La última novedad, la presentó Bill Gates. El uso de Windows 7 (2010?) llevará consigo programas
e interfaces táctiles que serían la estrella del nuevo sistema, además del reconocimiento de voz y
la escritura. La verdad es que después de todo lo que hemos visto no resulta tan novedoso, pero
estamos hablando de todo un sistema operativo.
Se viene una informática más “sensible”?. Habituados a creer que la tecnología no tiene corazón,
ni ojos, ni boca, ni manos, pareciera ser que estaríamos cerca de cambiar nuestras creencias. 
Esto recién empieza.

Diego Arias en 11:44

1 comentario:

1.

thom4425 de abril de 2009, 20:54

Interesante tu articulo, tambien quiero desarrollar mi trabajo de grado sobre este

campo, agradeceria todo aporte posible. 
Gracias
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