Está en la página 1de 23

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA

INTEGRANTES:

CARLOS TONATO

ANTONELLA IZA

LUIS CANDO

LUIS TAFUR

JEFERSON ESPIN

CHRISTIAN SIZA

DAVID SOLIS

SEMESTRE:

CUARTO “B”

ABRIL-SEPTIEMBRE 2015
1. IDENTIFICACIÓN

AREA ACADÉMICA Dinámica


ASIGNATURA Dinámica
UNIDAD TEMÁTICA Syllabus
TÍTULO/ NOMBRE DE LA Mecanismo de Movimiento
PRÁCTICA
HORAS POR SEMANA DEL
4 PROYECTO: N°1
CURSO:

Antonella Iza
Luis Tafur
NOMBRE DE LOS INTEGRANTES
Carlos Tonato
Luis Cando
Cristian Siza
Jefferson Espin
David Solis
NOMBRE DEL PROFESOR Ing. Gonzalo Lopez

2. ÍNDICE

Contenido
1. IDENTIFICACIÓN...................................................................................................................2
2. ÍNDICE..................................................................................................................................2
3. Marco Teórico....................................................................................................................3
3.1 Engranajes..................................................................................................................3
3.2 ESLABON...................................................................................................................5
3.3 Impresoras 3D............................................................................................................6
3.4 Material ABS...............................................................................................................7
4. Objetivos...........................................................................................................................10
4.1 Objetivo General......................................................................................................10
4.2 Objetivos Específicos..............................................................................................10
5. Material y equipo a utilizar.............................................................................................10
6. Cálculos y resultados......................................................................................................11
7. Conclusiones y Recomendaciones...............................................................................17
7.1 Conclusiones............................................................................................................17
7.2 Recomendaciones...................................................................................................18
8. Bibliografía........................................................................................................................18

2
9. Anexos..............................................................................................................................19

3. Marco Teórico

3.1 Engranajes

Los engranajes constituyen uno de los mejores medios disponibles para


transmitir movimiento, cuando en las máquinas la transmisión de potencia se
hace de un eje a otro paralelo cercano a él. De entre los diferentes tipos de
engranajes son los cilíndricos de dientes rectos los más usuales, los cuales se
caracterizan porque son ruedas dentadas cuyos dientes son rectos y paralelos
al eje del árbol. Es importante destacar que la gran duración de las
transmisiones con engranajes va acompañada de un diseño, un análisis y una
fabricación compleja.
RELACIÓN DE TRANSMISIÓN
A veces es preciso, porque las condiciones de montaje obligan a ello, utilizar
trenes de engranajes en las transmisiones de potencia. Un ejemplo se presenta
en la siguiente figura:

Figura Nº1 Tren de engranajes

Sean r1, r2, r3 y r4 los radios primitivos de los cuatro engranajes. Si ω 1 la


velocidad angular del engranaje 1 de entrada en el tren, si se requiere calcular
ω 4, es decir la velocidad angular del engranaje 4 de salida del tren se tiene:

ω 1 × r 1=ω2 ×r 2

3
Como:

ω 2=ω3

ω 2 × r 2=ω 4 × r 4

Sustituyendo se tiene:

r1 r3
ω 4=ω1 × ×
r2 r4

ENGRANAJES INTERNOS.RELACIÓN DE TRANSMISIÓN


En ciertas condiciones de montaje pueden utilizarse engranajes en forma de
anillo como se presenta en la figura siguiente, con rebajes interiores en la
superficie que alojan perfectamente a los dientes exteriores.
El montaje de los engranajes, interno y externo, se caracteriza por ser muy
compacto, habiendo una pequeña distancia entre los centros de los árboles,
por su suavidad, ya que hay varios pares de dientes en contacto y porque los
sentidos de giro de ambos engranajes son iguales.
La relación de transmisión es:

ω 1 × r 1=ω2 ×r 2

Figura Nº2 Engranajes Internos

CINEMATICA DE MECANISMOS

Básicamente la cinemática de maquinas estudia la posición y su relación con el


tiempo. Específicamente nos interesa la posición, la velocidad y la aceleración

4
de los puntos con la posición angular, la velocidad angular y la aceleración
angular de los cuerpos sólidos.

El movimiento lineal  y el movimiento angular som suficientes para describir la


posición, la velocidad y la aceleración de los cuerpos sólidos.

La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemática de los


mecanismos, en donde el objetivo principal  es el estudio de la geometría del
movimiento.

3.2 ESLABON

Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo se denominan


(eslabones). Un eslabón tiene dos o más pares o elementos de conexión, por
medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir
fuerza o movimiento.

Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo se denominan


(eslabones). Un eslabón tiene dos o más pares o elementos de conexión, por
medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir
fuerza o movimiento.

Un eslabón tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros


dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso
hasta más conexiones.

Se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra


a continuación

 1.- BANCADA.- es cualquier eslabón o eslabones que están fijos  (inmóviles)


respecto a un marco de referencia.

2.- MANIVELA.- es un eslabón que realiza una revolución completa  y esta


pivotada a la bancada.

3.- BALANCIN.- es un eslabón que tiene rotación oscilatoria de (vaiven) y esta


pivotada a la bancada.

5
4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabón que tiene movimiento complejo
(rotación y traslación) y no esta pivotado a la bancada.

PARES

Se llaman pares cinematicos a las formas geometricas mdiante las cuales se


unen dos eslabones de un mecanismo de manera  que el movimiento relativo
entre ambos sea consistente.

Figura Nº3 Pares Cinemáticos

PARES INFERIORES

La unión articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen 


contacto superficial, como la unión de un perno.

Figura Nº4 Pares Inferiores

3.3 Impresoras 3D

Una impresora 3D lo que realmente hace es producir un diseño 3D creado con


el ordenador en un modelo 3D físico. Es decir, si hemos diseñado en nuestro
ordenador por ejemplo una simple taza de café (por medio de cualquier
programa CAD – Diseño Asistido por Computador) podremos imprimirla en la

6
realidad por medio de la impresora 3D y obtener un producto físico que sería la
propia taza de café.

 Por lo general, los materiales que se utilizan para fabricar los objetos pueden
ser metales, nylon, y como unos 100 tipos de materiales diferentes.

Una impresora 3D es algo mágico, es como si pudiéramos por fin crear objetos
de “la nada”. Objetos tan sencillos como una taza de café a objetos mucho más
complicados e increíbles como partes de un avión o incluso órganos humanos
utilizando las propias células de una persona.

Actualmente en el mercado existen dos tipos de impresoras 3D que son las


siguientes:

  - Impresoras 3D de Adición: en las que se va añadiendo el material a imprimir


por capas (también se llaman “de inyección de polímeros”)

  - Impresoras 3D de Compactación: en éstas, una masa de polvo se compacta


por estratos (capas) y dentro de este método se clasifican en 2 tipos: las que
utilizan Tinta o las que utilizan Láser. Las primeras utilizan una tinta que
aglomera el polvo para que sea compacto y esa tinta puede ser de diferentes
colores para la impresión en diferentes colores. Las segundas utilizan un láser
que le da energía al polvo haciendo que este polvo se polimerice y luego se
sumerge en un líquido que hace que se solidifique.

   En resumen, la mayoría de las impresoras 3D caseras y las más comerciales


lo que hacen es “derretir” plástico para imprimir el objeto capa a capa hasta
conseguir el objeto completo.

3.4 Material ABS

El Acrilonitrilo Butadieno Estireno o ABS es un plástico muy resistente al


impacto, utilizado especialmente en la industria de la automoción pero en
ocasiones también en la doméstica.

7
El ABS se considera un termoplástico amorfo. Un termoplástico es un plástico
que sometido a la exposición de temperaturas relativamente altas, se vuelve
deformable o flexible llegando incluso a derretirse, mientras que cuando se
enfría lo suficiente, se endurece.

Se le suele llamar plástico de ingeniería porque su elaboración y


procesamiento es algo más compleja que en los plásticos comunes.

El ABS es un polímero compuesto por tres bloques, acrilonitrilo, butadieno y


estireno por lo que se le denomina terpolímero.

Cada uno de los tres bloques aporta características distintas. El acrolonitrilo


rigidez, resitencia a ataques químicos, dureza y estabilidad a las altas
temperaturas. El butadieno, tenacidad a la temperatura cuando ésta es
especialmente baja y resistencia a impacto; y el estireno, resistencia mecánica,
rigidez, brillo, dureza.

Esta mezcla de propiedades hace que el producto final sea de gran aplicación
en la fabricación de equipos pesados y aparatos electrónicos.

El ABS es un ejemplo de compuesto de materiales que con la unión de las


propiedades de éstos busca ser una alternativa al desarrollo de materiales
nuevos.

La resistencia del ABS a temperaturas extremas, especialmente cuando éstas


son de bajo cero le convierten en un material especialmente interesante para
entornos fríos, manteniéndose inalterable donde otros se vuelven quebradizos.

Además, el ABS absorbe poca agua y es fácilmente recubierto con capas


metálicas pues es muy receptivo a los baños de metales.

El ABS es opaco y puede ser de color oscuro o marfil. Puede pigmentarse en la


mayoría de los colores obteniéndose un buen acabado y no es tóxico, por ello
que podemos encontrarlo presente en la mayoría de las piezas plásticas de los
bloques de Lego o Bandai.

8
Este termoplástico puede ser extruido, moldeado mediante inyección, solapado
y prensado. No es altamente infamable aunque mantiene la combustión. En
caso de aplicarle un retardante de llama, el ABS puede ser incombustible.

En nuestro entorno diario, el ABS está presente en múltiples objetos rutinarios


tales como carcasas de televisores, radios, ordenadores y equipos
informáticos, así como en grapadoras o carpetas.

El ABS también se puede utilizar en aleaciones con otros plásticos, como por
ejemplo el PVC, de cuya unión se obtiene un plástico de alta resistencia
utilizado en la fabricación de televisores.

También se le puede añadir PTFE (teflón) para reducir su coeficiente de


fricción, o compuestos halogenados para aumentar su resistencia al fuego.

Uno de los inconvenientes del ABS es su precio. No ser capaces de disminuir


el coste de este material es lo que está haciendo que en los últimos años en
algunos países de América Latina y EEUU, esté siendo sustituido por el
Poliestireno de alto impacto, sobre el que hablaremos otro dia.

-ABS EN LA IMPRESIÓN 3D:

En el mundo de la impresión 3D, el ABS es uno de los materiales que en la


actualidad más se utiliza para llevar a cabo los procesos de impresión. El ABS
convive con otros materiales sustitutivos como el PLA y aunque sus
aplicaciones son muy parecidas, uno es más indicado que otro según el
objetivo.

El ABS está más indicado cuando se busca la fuerza en el resultado o cuando


lo que se va a imprimir va a quedar expuesto a temperaturas extremas. Está
disponible en un abanico más amplio de colores sobre todo por la buena
tolerancia de éste a la pigmentación de sí mismo, aunque su precio es más
elevado que el PLA. Algunos usuarios consideran que el ABS es más difícil de
utilizar pero eso, es cuestión de opiniones.

Material PLA

9
Cuando elegimos impresora debemos tener en cuenta muchos factores. Uno
de ellos es el tipo de material que necesitamos para imprimir. Y hay muchos
tipos de plásticos y derivados, cada uno con sus ventajas e inconvenientes. El
PLA por ejemplo, tiene un efecto tóxico muy bajo y hay multitud de oferta en el
mercado que sigue creciendo con el tiempo. Hay algunas impresoras que
pueden imprimir en más de un material, pero debes tener en cuenta que
algunos de estos materiales pueden no ser compatibles con tu impresora,
debido a sus características técnicas, diámetro de filamento, etc. El efecto de
utilizarlos y probar suerte puede suponer forzar los sistemas físicos de la
impresora (sobre todo si calentamos su cabeza a más temperatura para la que
ha sido diseñada) y provocar una avería.

4. Objetivos

4.1 Objetivo General

 Implementar un mecanismo reductor de velocidad para la simulación de


transmisión del movimiento de un cuerpo.

4.2 Objetivos Específicos.

 Establecer los principios del sistema de movimiento.


 Analizar las velocidades angulares que actúan en el mecanismo que
provocan el movimiento.
 Analizar cinemáticamente el comportamiento dinámico de los elementos
rígidos.

5. Material y equipo a utilizar

Materiales:

Madera MDF

ABS – LPA

Motor

Rodamientos

10
Tornillos

Rodelas

Equipos:

Impresora 3D

Lijas

6. Cálculos y resultados

Parámetros a considerar en el cálculo.

Características del taladro:

 Velocidad : 0-2500 rpm


 Potencia: 400 W

Velocidad angular que se va a utilizar para el movimiento del sistema

10 niveles → 2500 rpm

1 nivel → x

x=250 rpm

rad
Transformando las 250 rpm a
s

250 rev 2 πrad 1 min rad


× × =26,18
min 1 rev 60 s s

rad
La velocidad angular de 26,18 es la que ingresa al sistema.
s

rad
ω 2=26,18
s

Poleas

Diámetros de poleas.

D A =30 mm

D B =60 mm

Relación entre poleas

11
ω 2 × D A =ω3 × DB

ω2 × D A
ω 3=
DB

26,18× 30
ω 3=
60

rad
ω 3=13,09
s

Movimiento entre engranajes

ω 4 ×r 4 =ω 3 × r 3

ω 4 ×0,061=13,09 × 0,035

rad
ω 4=7,51
s

ω 3 × r 3=ω 5 × r 5

13,09 ×0,035=ω5 ×0,025

rad
ω 3=18,326
s

La siguiente figura representa el movimiento de las extremidades inferiores del


cuerpo. Tomando el valor ω 3 calculada anteriormente, el mismo que se
transmite a través de un engranaje seguido de un eje.

12
V B 5=v B 6 +v B 5/ B 6

V D +V B 5 / D =V A +V B 6/ A +V B 5/ B 6

V B 5/ D =V B 6 / A +V B 5 / B 6

ω 5 × r B 5 / D=ω6 ×r B 6/ A +V rel

−18,326 k ׿

−595,67 j+634,76 i=26,37 ω 6 j−96,46 ω6 i−0,26 V rel i−0,96 V rel j

i=634,76=−96,46 ω 6−0,26 V rel (1)

j=−595,67=26,37 ω6−0,96 V rel (2)

1 en 2

−634,76−0,26 V rel
−596,67=26,37 ( 96,46 )
−0,96 V rel

mm
V rel =409 , 42
s

13
V rel en1

634,76=−96,46 ω 6−0,26 V rel

mm
634,76=−96,46 ω 6−0,26( 409,42 )
s

rad
ω 6=−7 , 68
s

a B 5 / D=a B 6 / D +a B 5 /B 6

a tB 5 / D +anB 5/ D =atB 6 / A + anB 6 / A +acor +arel

α 5 × r B 5 / D +ω 5 k × ω5 k ×r B 5/ D =α 6 × r B 6 / A +ω 6 k × ω6 k ×r B 6 / A +2 ω 6 k × v rel + arel

α 5 k ( 32,5 i+34,64 j ) + ( 18,33 k ) (−18,33 k ) × ( 32,5 i+34,64 j )=α 6 k ( 26,37 i+ 96,46 j ) + (−7,68 k ) (−7,68 k ) ( 26,37
a rel (−0,26i−0,96 j)

i=¿ −34,64 α 5−10919,64=−96,46 α 6−1555,37−14,75−0,26 a rel

j=¿ 32,5 α 5 −11638,66=26,37 α 6−5689,44+3,99−0,96 a rel

1=−34,64 α 5 +96,46 α 6 +0,26 a rel=9349,26

2=32,5 α 5−26,37 α 6 +0,96 a rel=5953,21

Igualamos 1 en 2

−34,64 α 5+ 96,46 α 6 −9349,26 32,5 α 5−26,37 α 6 −5933,21


=
−0,26 −0,96

99,46 α 6−7427,46
α 5= (3)
41,7

3 en 1

14
−34,64 α 5 +96,46 α 6+ 0,26 a rel=9349,26

99,46 α 6−7427,46
−34,64 ( )+96,46 α 6+ 0,26 a rel=9349,26
41,7

577,09 α 6 +10,84 a rel=132576,93 (4)

3 en 2

32,5 α 5 −26,37 α 6+ 0,96 a rel=5953,21

99,46 α 6−7427,46
32,5( )−26,37 α 6+ 0,96 a rel=5953,21
41,7

2132,82 α 6 + 40,032 a rel=489641,31(5)

Igualamos 4 y 5

132576,93−577,09 α 6 489641,31−2132,82α 6
=
+10,84 40,032

rad
α 6=−5,79
s2

α 6 en 4

rad
577,09(−5,79 )+10,84 a rel=132576,93
s2

mm
a rel=12538,58
s2

m
a rel=12, 54
s2

15
a 6 y arel en 1

−34,64 α 5 +96,46 α 6+ 0,26 a rel=9349,26

rad m
34,64 α 5 +96,46(−5,79 2
)+0,26 (12,54 2 )=9349,26
s s

rad
α 5=−191 , 90
s2

Calculo para determinar la velocidad y la aceleración con la que se mueven las


extremidades del cuerpo, en ese instante.

16
V C =V A +V C / A

V C =ω6 ×r C / A

V C =−7,68 k ¿

V C =−319,99 j+ 1170,49 i

V C = √¿ ¿

m
V C =1 , 21
s

a C =aC / A

a C =atC / A +anC / A

a C =α 6 × r C/ A+ω 6 × ω6 ×r C / A

a C =−5,79 k ( 41,67 i+152,41 j )+ (−7,68 k ) × (−7,68 k ) ×(41,67 i+152,41 j)

a C =−1575,34 i−9230,78 j

a C =√ ¿ ¿

m
a C =9 , 36
s2

7. Conclusiones y Recomendaciones

7.1 Conclusiones

 En la realización de este proyecto tuvimos que informarnos de los


distintos tipos de reductores de velocidad para ver cual se acercaba más
a nuestras necesidades, por lo cual aprendimos de las ventajas y las
desventajas de ellos.

17
Lo más importante que hemos aprendido, y que estamos seguros que
nos va servir como ingenieros, es en donde buscar la información
necesaria para poder diseñar cualquier elemento o maquina, también
qué tipo de materiales se usan para cada elemento de un reductor de
velocidad por las diferentes cargas que tiene cada uno ya sea que este
estático o en movimiento con cargas dinámicas.
También a saber que utilizar y como utilizar los diferentes programas de
diseño mecánico que tenemos al alcance como inventor, solidworks,
autocad, etc. Así como también hemos utilizado diferentes tipos de
manuales para seleccionar una información ya previamente analizada
experimentalmente.
Un reductor de velocidad es para muchas industrias necesario en su
área de fabricación y proceso.
 El movimiento mecánico es el cambio de posición de un cuerpo, o de
sus partes, con respecto a otro que se toma como referencia. Durante el
mismo, el cuerpo describe una línea imaginaria llamada trayectoria, que
permite clasificar el movimiento en rectilíneo o curvilíneo ya que tanto el
reposo como el movimiento son relativos, y dependen del sistema de
referencia que se adopte.

7.2 Recomendaciones

 Se debe tener cuidado con las piezas del ensamble, ya que el rango de
tolerancia de la impresora en 3D es de 0.8 mm y esto nos obliga a pulir
las piezas para que fluya el mecanismo.
 Las revoluciones del motor debe ser mínima y constante

rad
ω 2=26,18 ya que de este valor depende los posteriores cálculos.
s

8. Bibliografía

 Beer, F., Johnston, R., & Cornwell, P. (2010). DINÁMICA (Novena edicion ed.). México:
McGraw-Hill.

18
 Meriam, J. L., & Kraige, L. G. (2002). DINÁMICA (Tercera edicion ed.). Barcelona:
REVERTÉ, S.A.

9. Anexos

Gráfico Nº 9.1

Fuente: Autores

19
Gráfico Nº 9.2

Fuente: Autores

Gráfico Nº 9.3

Fuente: Autores

20
Gráfico Nº 9.4

Fuente: Autores

Gráfico Nº 9.5

Fuente: Autores

Grafico N° 9.6

21
Fuente:
Autores

Grafico N ° 9.7 Grafico N ° 9.8

Fuente: Autores Fuente: Autores

Grafico N °
9.9
Grafico N °
10

22
Fuente: Autores Fuente: Autores

23