Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Trabajo # 2: Modelamiento de Sistemas combinados usando Simulink

Nombre: Daniel Andrés Crespo Arizaga Paralelo: 122

Procedimiento (45 puntos)

EJERCICIO 1

Imágenes de los Respuesta; agregue su nombre al diagrama de bloques

diagramas de
bloque utilizados.

Diagrama de bloques de un sistema de Motor controlado por campo y una carga conectada directamente al rotor.
Configuraciones Respuesta
de bloque Step.

ST= 40; % tiempo de paso

Vfi= 200; % valor inicial
Vfo= 300; % valor final

Códigos para Respuesta

simular el modelo
%% NOMBRE: CRESPO ARIZAGA DANIEL ANDRES
desde Script. clear
clc
close all
%% PARÁMETROS DEL SISTEMA
Rf= 281.3; % Resistencia de campo
Lf= 156; % Inductancia de campo
J= 0.0221; % Inercia de la carga
B= 0.002953; % Constante de amortiguamiento de la carga
Kt= 0.516; % Constante del motor
ST= 40; % tiempo de paso
Vfi= 200; % valor inicial
Vfo= 300; % valor final
%% Llamado del diagrama de bloque desde simulink
sim('P2_modelo_Crespo1.slx',80)
%% Separación de las variables enviadas por Simulink
t=data1(:,1); % Tiempo
in=data1(:,2); % Señal de voltaje del circuito de campo
out=data1(:,3); % Velocidad angular
torque=data1(:,4); % Torque
If=data1(:,5); % Corriente de campo
%% Obtencion de las Gráficas
% Subfigura con la entrada y salida del sistema vs. tiempo
figure(1)
subplot(1,2,1) % Gráfica en la primera casilla
plot(t,in)
title('ENTRADA VS TIEMPO')
ylabel('Voltaje [V]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
subplot(1,2,2) % Gráfics en la segunda casilla
plot(t,out)
title('SALIDA VS TIEMPO')
ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Figura con la señal de torque vs. tiempo
figure(2)
plot(t,torque)
title('TORQUE DEL MOTOR VS TIEMPO')
ylabel('Torque del motor [N]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Figura con la señal de corriente de campo vs. tiempo
figure(3)
plot(t,If)
 title('CORRIENTE DE CAMPO VS TIEMPO')
ylabel('Corriente de armadura [A]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo
Presente captura de pantalla de las gráficas obtenidas a través de la simulación (Use displays).

La entrada al sistema es una señal escalón de voltaje del circuito de campo con un máximo en 300 V. La salida es la velocidad angular de una carga
conectada directamente a la salida del rotor. Se observa que la velocidad angular aumenta hasta un valor cercano a 120 rad/s en t=40 s y donde se
estabiliza por unos segundos para luego volver a aumentar hasta llegar a su valor máximo de 186 rad/s en t =80 s, para estabilizarse.
Figura con la señal de torque vs. tiempo.
Presente captura de pantalla de las gráficas obtenidas a través de la simulación (Use displays).

El torque del motor dado que es proporcional a la velocidad angular, tiene un comportamiento similar. En t ≤ 40 s, el torque tiene un valor de aprox.
0.37 N, y cuando la velocidad angular aumenta, también lo hace el torque hasta llegar a su valor nominal de 0.55 N.
Figura con la señal de corriente de campo vs. tiempo.

La corriente expresa el mismo comportamiento de crecer, estabilizarse, luego volver a crecer y estabilizarse finamente en su valor nominal.
Preguntas:
a) ¿Se cumple el principio de conservación de energía? Justifique su respuesta
Respuesta

Se cumple el principio de conservación de la energía porque se demuestra que aproximadamente la energía que entra es igual a la energía que sale,
representada en esta ocasión en forma de potencia mecánica y eléctrica.
 b) Obtenga la función de transferencia de este sistema.
Respuesta

NOTA: De ser necesario más espacio para las gráficas, aumente el tamaño de los campos proporcionado en el presente formato.
 EJERCICIO 2

Imágenes de los Respuesta; agregue su nombre al diagrama de bloques

diagramas de
bloque
utilizados.

Diagrama de bloques de un sistema de Motor controlado por armadura y una carga conectada directamente al rotor. En este
sistema se crea una corriente que se induce en el rotor generando una fuerza contraelectromotriz. Esta efecto se expresa como
una retroalimentación negativa tomada desde la salida con una ganancia Kb.
Configuraciones Respuesta
de bloque Step.

ST= 1; % tiempo de paso

Vai= 140; % valor inicial
Vao= 240; % valor final

Códigos para Respuesta

simular el %% NOMBRE: CRESPO ARIZAGA DANIEL ANDRES
clear
modelo desde clc
Script. close all
%% PARÁMETROS DEL SISTEMA
Ra= 2.581; % Resistencia de armadura
La= 0.0281; % Inductancia de armadura
J= 0.0221; % Inercia de la carga
B= 0.002953; % Constante de amortiguamiento de la carga
Kt= 0.516; % Constante del motor
Kb= 1.25; % Constante de la fuerza contraelectromotriz
ST= 1; % tiempo de paso
Vai= 140; % valor inicial
Vao= 240; % valor final
%% Llamado del diagrama de bloque desde simulink
sim('P2_modelo_Crespo2.slx',2)
%% Separación de las variables enviadas por Simulink
t=data2(:,1); % Tiempo
in=data2(:,2); % Señal de voltaje del circuito de armadura
out=data2(:,3); % Velocidad angular
torque=data2(:,4); % Torque
Ia=data2(:,5); % Corriente de armadura
%% Obtencion de las Gráficas
% Subfigura con la entrada y salida del sistema vs. tiempo
figure(1)
subplot(1,2,1) % Gráfica en la primera casilla
plot(t,in)
title('ENTRADA VS TIEMPO')
ylabel('Voltaje [V]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
subplot(1,2,2) % Gráfics en la segunda casilla
plot(t,out)
title('SALIDA VS TIEMPO')
ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Figura con la señal de torque vs. tiempo
figure(2)
plot(t,torque)
title('TORQUE DEL MOTOR VS TIEMPO')
ylabel('Torque del motor [N]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Figura con la señal de corriente de armadura vs. tiempo
figure(3)
plot(t,Ia)
title('CORRIENTE DE ARMADURA VS TIEMPO')
ylabel('Corriente de armadura [A]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo
Presente captura de pantalla de las gráficas obtenidas a través de la simulación (Use displays).

La entrada al sistema es una señal escalón de voltaje del circuito de armadura con un máximo en 240 V. La salida es la velocidad angular de una
carga conectada directamente a la salida del rotor. Se observa que la velocidad angular aumenta hasta un valor cercano a 110 rad/s en t=1 s y donde
se estabiliza por unos segundos para luego volver a aumentar hasta llegar a su valor máximo de 186 rad/s en t =2 s, para estabilizarse.
Figura con la señal de torque vs. tiempo.
Presente captura de pantalla de las gráficas obtenidas a través de la simulación (Use displays).
El torque del motor presenta un comportamiento variable con dos picos. El primero en t cercano a cero y el segundo en t cercano a 1 segundo. Y
luego se estabiliza a un valor cercano a 1 N en aproximadamente 1.4 s.
Figura con la señal de corriente de armadura vs. tiempo.

La corriente de armadura se comporta de manera similar al torque durante los mismos intervalos de tiempo.

Preguntas:
a) ¿Como se diferencia el diagrama de bloques obtenido del anterior?
Respuesta
Existe una retroalimentación adicional en la salida (velocidad angular) la cual al multiplicarse por la constante de la fuerza contraelectromotriz
generan esa caída de voltaje inducida en el rotor cuando arranca.
b) Obtenga la función de transferencia de este sistema.
Respuesta
 EJERCICIO 3

Imágenes de los Respuesta; agregue su nombre al diagrama de bloques

diagramas de
bloque
utilizados.

Diagrama de bloques de un sistema de motor controlado por armadura cuyo eje posee su propia inercia y resistencia al giro y que se
conecta a una carga mediante un par de engranes. Se observa que la unificación de los dos sistemas se logra mediante la relación de
engranes.
Configuraciones Respuesta
de bloque Step.

ST= 1; % tiempo de paso

Vai= 140; % valor inicial
Vao= 240; % valor final

Códigos para Respuesta

simular el %% NOMBRE: CRESPO ARIZAGA DANIEL ANDRES
clear
modelo desde clc
Script. close all
%% PARÁMETROS DEL SISTEMA
R= 2.581; % Resistencia de campo
L= 0.0281; % Inductancia de campo
J= 0.0221; % Inercia del rotor
B= 0.002953; % Constante de amortiguamiento del rotor
JL=0.125; % Inercia de la carga
BL=0.01; % Constante de amortiguamiento de la carga
Kt= 0.516; % Constante del motor
Kb= 1.25; % Constante de la fuerza contraelectromotriz
N1=20; % Numero de dientes del piñon
N2=40; % Numero de dientes del engrane
ST= 1; % tiempo de paso
Vai= 140; % valor inicial
Vao= 240; % valor final
%% Llamado del diagrama de bloque desde simulink
sim('P2_modelo_Crespo3.slx',2)
%% Separación de las variables enviadas por Simulink
t1=data3(:,1); % Tiempo
in1=data3(:,2); % Señal de voltaje del circuito de campo
out1=data3(:,3); % Velocidad angular
torque1=data3(:,4); % Torque
Ia=data3(:,3); % Corriente de campo
t2=data4(:,1); % Tiempo
in2=data4(:,2); % Velocidad angular 2
out2=data4(:,3); % Torque 2
%% Obtencion de las Gráficas
% Subfigura con la entrada del sistema vs tiempo
figure(1)
subplot(1,2,1) % Gráfica en la primera casilla
plot(t1,in1)
title('ENTRADA VS TIEMPO')
ylabel('Voltaje de armadura [V]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Subfigura con la SALIDA DEL PIÑON vs tiempo
subplot(1,2,2) % Gráfica en la segunda casilla
plot(t1,out1)
title('SALIDA PIÑON VS TIEMPO')
ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Figura con la señal de torque DEL MOTOR vs. tiempo
 figure(2)
plot(t1,torque1)
title('TORQUE DEL MOTOR VS TIEMPO')
ylabel('Torque del motor [N]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Figura con la señal de corriente de campo vs. tiempo
figure(3)
plot(t1,Ia)
title('CORRIENTE DE ARMADURA VS TIEMPO')
ylabel('Corriente de armadura [A]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
%% Subfigura con EL TORQUE SOBRE EL ENGRANE vs tiempo
figure(4)
subplot(1,2,1) % Gráfica en la primera casilla
plot(t2,in2)
title('TORQUE DE ENTRADA DEL ENGRANE VS TIEMPO')
ylabel('Voltaje de armadura [V]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on
% Subfigura con la SALIDA DEL PIÑON vs tiempo
subplot(1,2,2) % Gráfica en la segunda casilla
plot(t2,out2)
title('SALIDA DE LA CARGA VS TIEMPO')
ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
xlabel('tiempo [s]')
grid on

Gráficas de entrada y salida del piñon versus tiempo

Presente captura de pantalla de las gráficas obtenidas a través de la simulación (Use displays).
La señal de entrada es la misma que en el caso anterior y la primera salida que se considera y se mide es la del piñón conectado directamente al eje del
motor.
Figura con la señal de torque del motor vs. tiempo.
Presente captura de pantalla de las gráficas obtenidas a través de la simulación (Use displays).

Similarmente el torque muestra dos picos en los mismos intervalos de tiempo.

Figura con la señal de corriente de armadura vs. tiempo.

La corriente de armadura que circula se comporta de igual manera.

Graficas con la señal de entrada en el engrane y la salida de la carga vs tiempo

La entrada al engrane es el Torque T2 la cual genera la velocidad angular de la salida final (carga) cuya velocidad angular es muy cercana a los 70 rad/s.
Análisis de resultados, conclusiones y recomendaciones (35 puntos)

Escriba aquí el análisis de los resultados y gráficas obtenidas.

• La velocidad angular de salida de los tres motores estudiados es la misma. El motor del sistema combinado tiene un sistema
de reducción de velocidad por lo que su salida es de aproximadamente 70 rad/s
• El torque del primer sistema asciende hasta llegar a 0.55 N y se estabiliza. No se observan fluctuaciones sobre la línea de estabilización
por lo que se puede decir que es un sistema críticamente amortiguado.
• El torque de los dos últimos sistemas presenta un comportamiento distinto. Los picos que se manifiestan pueden deberse a la resistencia
que genera la fuerza contraelectromotriz que aparece en el motor y que aporta en la caída de voltaje del circuito de armadura. Esta
fuerza es proporcional a la velocidad angular de modo que, en primera instancia, el motor debe superar esta fuerza para conseguir
estabilizarse.
• La corriente en los dos últimos sistemas se comporta de forma similar. El cambio de voltaje producido por la entrada al escalón de
voltaje produce los picos en la corriente que luego se estabiliza gracias al efecto del inductor.
• En todos los sistemas (aunque solo se demostrara para el primero se cumple el principio de conservación de la energía y como se
considera el efecto de las perturbaciones igual a cero, la cantidad de energía eléctrica que ingresa en el circuito se transforma
completamente en energía mecánica.
• Los motores controlados por armadura tienen un menor tiempo de arranque. Suelen preferirse debido a que, como están separados del
motor, son más fáciles de manipular y modificar para obtener una salida deseada sin proceder a procedimientos mayores de
desmontaje.
➢ Se recomienda realizar pruebas variando el voltaje en la entrada de los tres sistemas para observar el comportamiento del sistema y su
salida.
➢ Se recomienda utilizar el bloque scope para facilitar el envío de las variables resultantes al workspace.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /45 puntos Debe incluir captura de pantalla de todo lo solicitado
en la práctica. Las imágenes deben ser claras y
seguir lo solicitado. Debe contestar las preguntas
presentadas en la práctica.
Archivos adjuntos (Sript (.m) y
modelo en Simulink)
Análisis de resultados,
conclusiones y
recomendaciones
/20 puntos Debe incluir su nombre al principio del script, así
como comentarios acerca del código utilizado.
Todos los bloques deben estar parametrizados, es
decir que deben estar en términos de variables
definidas en el Script y cargadas en el Workspace.
/35 puntos Debe incluir al menos tres conclusiones y dos
recomendaciones. Las faltas ortográficas serán
penalizadas. El análisis de resultados debe tener
como máximo 200 palabras.